【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种并联机构，特别是一种并联平台。
技术介绍
随着机构学及地面运动模拟仿真技术的应用与发展，很多在太空、空中及海洋中进行的实验、训练都改在陆地上进行，地面实验安全可靠又节省资金。并联稳定平台因其具有刚度大，结构稳定，承载能力强，精度高，运动惯性小，正解困难而反解容易等优点更适用于飞机、舰船、汽车等的运动模拟。目前绝大多数并联稳定平台有六个自由度，其制造成本高、控制技术高，一般大负载的并联机构都采用液压缸，成本高，不易维护，而且许多实验并不需要6个自由度，因此自由度数少于6的由电机驱动的并联机器人成为了目前并联机器人领域研究的热点。由于电动缸较液压缸承载能力小，因此如何提高少自由并联机器人的承载能力成为研究少自由度并联机器人的一个关键问题。专利CN201010136427. 6提出了一种两自由度转动解耦并联机器人机构，该机构动平台的转动完全解耦，但装配精度不易保证；专利CN201110283398. O提出了一种含闭环子链的两自由度并联机构，该专利技术通过闭环子链控制平台运动，这就导致其工作空间较小；专利CN201110160345. X提出的两自由度并联机构可实现一维转动和一维移动，结构简单，但其承载能力较低。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种结构简单、工作空间大、承载能力强、可实现空间两个方向转动的折叠式静载平衡并联调姿平台。本专利技术的技术方案如下 本专利技术主要包括动平台、定平台以及连接这两个平台的四条分支，其中三条为结构相同的分布在周围的SUR驱动分支，另一条为UP中间约束分支。每条SUR驱动分支均由球铰、第一万向铰和转动副...
【技术保护点】
一种折叠式静载平衡并联调姿平台，其主要包括动平台、定平台以及连接这两个平台的四条分支,其中三条为结构相同的分布在周围的SUR驱动分支，另一条为UP中间约束分支，其特征在于：每条SUR驱动分支中的球铰固定在动平台上，三条分支的球铰在动平台上成正三角形布置；该球铰通过上连杆与万向铰连接，该万向铰通过下连杆与转动副连接，该转动副与固定在定平台上的电机连接，三条分支的转动副在定平台上成正三角形布置；UP中间约束分支位于动平台与定平台中心连线上，该分支中的第二万向铰的一端与动平台固连，该第二万向铰的另一端与带有弹簧的移动副连接，设在上述移动副内的弹簧套在固定在定平台上的导向轴上，在上述移动副的外侧设有支撑套管。
【技术特征摘要】
1.一种折叠式静载平衡并联调姿平台，其主要包括动平台、定平台以及连接这两个平台的四条分支，其中三条为结构相同的分布在周围的SUR驱动分支，另一条为UP中间约束分支，其特征在于每条SUR驱动分支中的球铰固定在动平台上，三条分支的球铰在动平台上成正三角形布置；该球铰通过上连杆与万向铰连接，该万向铰通过下连杆...
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