一种蛇形机器人的电磁式八向独立可伸缩轮式机构制造技术

本发明专利技术公开了一种蛇形机器人的电磁式八向独立可伸缩轮式机构，该机构包括外壳、连接盘、重力传感装置、伸缩轮孔、伸缩轮、伸缩轴、推拉杆、电磁铁装置、永磁滑块和基座。外壳上均匀分布着八个伸缩轮孔，蛇形机器人在运动过程中，通过重力传感装置的控制，触发电磁铁装置工作，永磁滑块在相应磁力作用下带动推拉杆，将与触地的伸缩轮孔相邻的两个伸缩轮推出，触地方向改变时伸缩轮缩回，其相应的伸缩轮再伸出，从而实现蛇形机器人轮式运动中轮子的伸缩功能。该伸缩轮式机构具有装置简单，加工容易的特点，能保证机器人在翻转时快速响应，轮子伸缩迅速，有效提高了机器人的运行速度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人研究和工程领域，特别涉及一种蛇形机器人的电磁式八向独立可伸缩轮式机构。
技术介绍
蛇形机器人具有以下优点结构合理、控制灵活、性能可靠、可扩展性强、适应性强等。蛇形机器人由于其天生的多关节、多自由度，多冗余自由度，可以有多种运动模式，因而迎合了一些市场的需求。目前已有的蛇形机器人机构，都是针对于蛇形的传统运动形式进行设计，随着仿生技术的进步和结构设计的高度细化，世界上一些先进的蛇形机器人已经能够达到甚至超过自然界蛇的一些运动能力，但是与轮式运动相比，传统蛇形运动在一定程度上限制了蛇体的运动速度，复杂地形环境下的运行能力也因此受到限制。在已有专利技术中，蛇形机器人的设计都是将轮固定在蛇体外缘来辅助蛇形机器人的蜿蜒等传统运动，像东京工业大学的ACM-R5水陆两栖机器人，中科院沈阳自动化研究所设计的专利号为200820231889. 4的水陆两栖蛇形机器人，中南大学学生设计的专利号为200920313939. 8的一种多功能蛇形机器人都是固定轮设计。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对当前的蛇形机器人运动形式的特点和不足，提出一种电磁式八向独立可伸缩轮式机构，能有效提升其本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种蛇形机器人的电磁式八向独立可伸缩轮式机构，其特征在于：包括外壳（1），伸缩轮孔（2），伸缩轮（3），连接盘（4），重力传感装置（5）和内部伸缩机构；所述外壳（1）为圆柱形空腔，外壳（1）的前端安装有所述重力传感装置（5），外壳（1）上均匀分布着八个所述伸缩轮孔（2），其分别对应着内部八个所述伸缩轮（3），所述内部伸缩机构安装在基座（9）上，基座（9）上均匀分布着八个等长等深的滑槽，滑槽内安装了所述内部伸缩机构的其它部件，包括推拉杆（6）、电磁铁装置（7）、永磁滑块（8）和伸缩轴（10）；伸缩轴（10）分为外轴、中轴和内轴三部分，电磁铁装置（7）和永磁滑块（8）通过嵌套式结构与所述滑槽连接以...

【技术特征摘要】
1.一种蛇形机器人的电磁式八向独立可伸缩轮式机构，其特征在于包括外壳(I)，伸缩轮孔(2)，伸缩轮(3)，连接盘(4)，重力传感装置(5)和内部伸缩机构；所述外壳(I)为圆柱形空腔，外壳(I)的前端安装有所述重力传感装置(5)，外壳(I)上均匀分布着八个所述伸缩轮孔(2)，其分别对应着内部八个所述伸缩轮(3)，所述内部伸缩机构安装在基座(9) 上，基座(9)上均匀分布着八个等长等深的滑槽，滑槽内安装了所述内部伸缩机构的其它部件，包括推拉杆(6)、电磁铁装置(7)、永磁滑块(8)和伸缩轴(10);伸缩轴(10)分为外轴、 中轴和内轴三部分，电磁铁装置(7)和永磁滑块(8)通过嵌套式结构与所述滑槽连接以防止脱落且能保证永磁滑块(8)的自由滑动，推拉杆(6)两端通过连接器件分别与永磁滑块(8)、伸缩轴(10)相连，伸缩轮(3)则安装在伸缩轴(10)顶部的支架上。2.根据权利要求1所述的蛇形机器人的电磁式八向独立可伸缩轮式机构，其特征在于所述基座(9)为圆柱体空腔结构，其与所...

【专利技术属性】
技术研发人员：李擎，刘福朝，李彦文，苏中，刘宁，付国栋，
申请(专利权)人：北京信息科技大学，
类型：发明
国别省市：