一种自适应锥形灯杆爬行机器人制造技术

本实用新型专利技术提供一种自适应锥形灯杆爬行机器人，该机器人包括驱动装置和自适应压紧装置，所述的驱动装置固定在自适应压紧装置上。灯杆爬行机器人通过履带与灯杆间的摩擦进行爬行，减小了对灯杆的损伤，提高了灯杆的使用寿命，从另一方面降低了对灯杆清理检测的成本；且其安装和拆卸都很方便，清理和检查效率高，使用方便，省时省力；结构紧凑、小巧，加工费用低，能实现标准化。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

一种自适应锥形灯杆爬行机器人
本技术涉及机器人领域，尤其是涉及一种自适应锥形灯杆爬行机器人。
技术介绍
灯在生活中无处不见，现代城市更是一个灯火通明的世界，灯除了照明以外，还有 着装饰的作用，所以灯在现代社会的地位越来越重要。生活中最常见的灯有路灯、高杆灯、 交通信号灯。其中高杆灯是指灯杆高度等于或大于20m，作为城市道路和公路、广场、体育 场、机场、港口码头等大面积照明的高杆照明设施，其造型美观，具有很强的装饰性。但如果 不能按规范对灯杆除锈刷漆防腐，没有对钢质灯杆进行探伤检查，维修人员也没有对其外 观锈蚀磨损情况和各部件连接牢固程度进行全面检查，将会产生严重的安全事故。特别是 在突发性的天气灾害中体现更明显。对高杆灯进行定期的检查、维护包括外部检测和内部 检测，其中外部检测是所有检测中最重要的，其目的是确定高杆灯的状况，发现外部损伤， 并估计内部损伤。早期的外损伤检测是通过用望远镜进行观察。随后采用了人工清理检测 的方式，利用吊车吊篮搭载工作人员进行。人工对高杆灯进行清理检测效率低、存在人身安 全隐患，且成本较高，不能满足频繁的清理检测要求。为了改善这种状况，国外针对灯杆清 理检测机器人进行了相关研究，并已开发出了专门的灯杆检测清洗机器人。此类机器人对 等直径灯杆能够通过压紧装置施加一定作用力而附着于灯杆之上，但对于锥形变直径灯杆 则行不通。且这类机器人对灯杆的损伤较大，大大降低了灯杆的使用寿命。
技术实现思路
本技术的目的在于针对现有技术存在的问题，提供一种可在等直径和变直 径的灯杆上爬行，且爬行平稳，同时对灯杆表面的伤害小的自适应锥形灯杆爬行机器人。本技术的目的通过以下技术方案来实现一种自适应锥形灯杆爬行机器人，其特征在于该机器人包括驱动装置和自适应压 紧装置，所述的驱动装置固定在自适应压紧装置上。所述的驱动装置包括机架、电机、变速机构和履带轮机构，所述的电机、变速机构 和履带轮机构均设置在机架上，电机通过变速机构与履带轮机构连接。所述的变速机构包括主动锥齿轮、从动锥齿轮、传动轴、小皮带轮、大皮带轮和皮 带，所述的主动锥齿轮连接在电机的转轴上，该主动锥齿轮与连接在传动轴一端的从动锥 齿轮啮合连接，传动轴的另一端连接小皮带轮，所述的大皮带轮设置在履带轮机构上，该大 皮带轮通过皮带与小皮带轮连接。所述的履带轮机构包括主动轮、负重轮、从动轮和履带，所述的履带套设在主动 轮、负重轮和从动轮上。所述的履带轮机构还包括履带松紧调节组件，该履带松紧调节组件包括调整块和 调整螺钉，所述的调整块固定在机架上，所述的调整螺钉穿过调整块后，调整螺钉的螺柱抵 接在从动轮的转轴上。所述的自适应压紧装置包括两个环形组件、定位组件和配重组件，所述的两个环 形组件上下对称设置，每个环形组件均由大活动式四边形框和小活动式四边形框交错连接 组成，所述的驱动装置的一端连接在上方的环形组件内侧的大活动式四边形框的框角上， 驱动装置的另一端连接在下方的环形组件内侧的大活动式四边形框的框角上，所述的定位 组件包括定位轴和定位块，定位块设置在上方的环形组件外侧的大活动式四边形框的框角 上，定位轴的一端固定在驱动装置上，定位轴的另一端穿过定位块，定位轴与定位块滑动连 接，所述的配重组件包括滑轮框架、四个滑轮、两组拉线、网拉线块和配重块，滑轮框架固定 在驱动装置上，四个滑轮两上两下设置在滑轮框架上，所述的两组拉线中的一组拉线的一 端连接配重块，该组拉线的另一端绕过上方的两滑轮后，分别连接在上方的大活动式四边 形框的两个相对框角上，所述的两组拉线中的另一组拉线的一端连接配重块，该组拉线的 另一端依次绕过上方的两滑轮和下方的两个滑轮后，分别连接在下方的大活动式四边形框 的两个相对框角上。所述的小活动式四边形框的外侧两边框上均开设有槽口，两边框通过穿过槽口的 弹簧螺栓连接在一起。与现有技术相比，本技术具有以下优点(I)采用自适应压紧装置，对于等直径和变直径灯杆均可爬行；(2)通过履带与灯杆间的摩擦爬行，对灯杆表面的伤害小；(3)采用三组驱动装置，可使爬行更平稳；(4)通过控制系统控制电机的正反转和转速，可达到自动上下爬行，操作简单方 便；(5)整个装置结构紧凑，小巧，构件可形成标准件，制造维修方便，成本低。附图说明图1为本技术的整体结构的主视图；图2为图1的俯视图；图3为本技术的驱动装置的主视图；图4为图3的俯视图；图5为本技术的自适应压紧装置示意图(张大状态)；图6为本技术的自适应压紧装置示意图(收缩状态)；图7为本技术的自适应压紧装置示意图(拆卸状态);图8为配重组件的示意图；附图标注说明I为驱动装置、2为自适应压紧装置、3为电杆；11为机架、12为电机、13为变速机构、14为履带轮机构、15为调整架、16为电动机 架；131为主动锥齿轮、132为从动锥齿轮、133为传动轴、134为小皮带轮、135为大皮 带轮、136为皮带、137为传动螺丝；141为主动轮、142为负重轮、143为被动轴、144为履带、145为主动轴、146为轴、 147为黄套筒、148为调整块、149为调整螺钉；201为大活动式四边形框、202为小活动式四边形框、203为槽口、204为弹簧螺栓、 205为固定螺栓、206为定位轴、207为定位块、208为滑轮框架、209为滑轮、210为拉线、211 为网拉线块、212为配重块、213为连接块。具体实施方式以下结合附图和具体实施例对本技术进行详细说明。实施例如图1和图2所示，自适应锥形灯杆爬行机器人主要由驱动装置I和自适应压紧 装置2两部分组成，其中驱动装置I共有三个。所有的驱动装置I均固定在自适应压紧装 置2上。如图3和图4所示，驱动装置I包括机架11、电机12、变速机构13、履带轮机构14、 调整架15和电动机架16。电机12固定在电动机架16上，电动机架16固定在机架11上。 变速机构13和履带轮机构14均设置在机架11上，电机12通过变速机构13与履带轮机构 14连接。变速机构13包括主动锥齿轮131、从动锥齿轮132、传动轴133、小皮带轮134、大 皮带轮135、皮带136和传动螺丝137。主动锥齿轮131连接在电机12的转轴上，并通过传 动螺丝137锁紧，该主动锥齿轮131与连接在传动轴133 —端的从动锥齿轮132啮合连接， 传动轴133安装在调整架15上，传动轴133的另一端连接小皮带轮134。大皮带轮135设 置在履带轮机构14上，该大皮带轮135通过皮带136与小皮带轮134连接。履带轮机构14包括主动轮141 (I个)、负重轮142 (3个)、从动轮(I个)、被动轴 143、履带144、主动轴145、轴146、黄套筒147 (也叫轴用挡圈)。履带144套设在主动轮 141、负重轮142和从动轮上，随轮子的转动而转动。主动轮141安装在主动轴145上，从动 轮安装在被动轴143上，负重轮142安装在轴146上。所有的轴都安装在机架11上，且每 个轴两端都以黄套筒147加以固定，轮子可在轴上进行转动。履带轮机构14还包括履带松紧调节组件，该履带松紧调节组件包括调整块148和 调整螺钉149。调整块148固定在机架11上，调整螺钉149穿过调整块148本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自适应锥形灯杆爬行机器人，其特征在于，该机器人包括驱动装置和自适应压紧装置，所述的驱动装置固定在自适应压紧装置上。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：柳忠彬，唐娟，曾涛，顾南江，
申请(专利权)人：四川理工学院，
类型：实用新型
国别省市：