运动机构的运动控制设备制造技术

本实用新型专利技术公开了一种运动机构的运动控制设备，该设备包括：检测器，用于检测所述运动机构的位置信息，并输出该位置信息；以及控制装置，与所述检测器相连，用于控制所述运动机构运动，并在所述运动机构开始运动之后，对所述检测器不同时刻检测的所述位置信息进行比较，如果两者相等，则判断运动控制过程中存在故障，锁定所述运动机构。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及工程
，具体地，涉及一种运动机构的运动控制设备。
技术介绍
随着我国经济的日益发展，对货物运输的需求也越来越多。在港口、内地的船只和火车的运输中，一般采用翻车机系统，该系统分为翻车机、定位车、推车机三大运动机构，它们之间紧密配合，协调动作，共同完成货物的翻卸工作。在实际工作中，对运动机构的运动速度、加速度和定位精度的要求非常高。但是，由于现场工况比较恶劣，经常出现运行数据丢失的情况，而一旦运行数据丢失，则会认为运动机构的速度为0，由于闭环控制的作用，运动机构的速度就会迅速上升到极限，从而发生飞车事件，因而可能造成重大机损事故甚至人身事故。目前虽然可以通过增加冗余的方法来提高运动控制过程的可靠性，但会大大地增加成本。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种运动机构的运动控制设备，该设备能够准确地控制运动机构的运动，并在出现故障时及时锁定运动机构。为了实现上述目的，本技术提供一种运动机构的运动控制设备，该设备包括检测器，用于检测运动机构的位置信息，并输出该位置信息；以及控制装置，与所述检测器相连，用于控制所述运动机构运动，并在所述运动机构开始运动之后，对所述检测器不同时刻检测的所述位置信息进行比较，如果两者相等，则判断运动控制过程中存在故障，锁定所述运动机构。优选地，所述控制装置包括上位机及运动控制装置，所述上位机通过所述运动控制装置与所述运动机构及检测器进行通信。优选地，所述检测设备为编码器。优选地，所述检测器与所述控制装置通过光纤连接。利用本技术提供的运动机构的运动控制设备，可以提高运动控制过程的可靠性，在运行数据丢失的情况下，能够迅速做出判断，及时锁定运动机构，从而避免机车损失及人身事故的发生。而且该运动控制设备结构简单，因而降低了生产成本。本技术的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。附图说明附图是用来提供对本技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本技术，但并不构成对本技术的限制。在附图中图I是本技术的运动机构的运动控制设备的结构框图；图2是根据本技术实施方式的运动机构的运动控制设备的工作流程图。具体实施方式以下结合附图对本技术的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本技术，并不用于限制本技术。如图I所示，本技术提供的运动机构的运动控制设备包括相互连接的检测器11和控制装置10，其中控制装置10包括上位机13和运动控制装置14。检测器11与运动机构12相连，负责检测运动机构12的位置，并将运动机构12的位置信息发送给控制装置10的运动控制装置14，运动控制装置14将位置信息转换成位置数据并发送给上位机13。控制装置10也与运动机构12相连，上位机13将运动机构12的初始位置、速度、加速度、终止位置数据提供给运动控制装置14，运动控制装置14根据上述数据和检测器11反馈的信息控制运动机构12的运行，从而达到使运动机构12的速度、方向可调的目的。由于运动机 构12的所有动力回路和控制回路都是通过电缆连接的，如果检测器11与控制装置10之间的数据通过屏蔽电缆传输，则动力输出会不可避免的对检测器11和控制装置10之间传输的信号形成电磁干扰，从而影响运动机构的正常运行。因此，为了防止电磁干扰，优选地，检测器11与控制装置10之间的数据通过光纤进行传输。同时优选地，检测器11为编码器。如图2所示，给出本技术优选实施方式的运动机构的运动控制设备的工作流程图。控制装置10向运动机构12发送行走指令(步骤21)，以便运动机构12根据初始位置、速度、加速度及终止位置数据进行相应的运动；优选地随后可以延时Is (步骤22)，或者根据实际情况进行适当的延时，以避免出现错误信号；在延时Is之后，运动机构12可以正常运行，此时检测器11所检测的数据应该是不断变化的，此时控制装置10每隔ls(根据实际情况确定)便存储一次运动机构12的位置数据(步骤23);然后控制装置10比较第N+1秒和第N秒时所存储的位置数据(步骤24);如果该两个位置数据不相同，则认为运动控制过程工作正常(步骤25)，继续控制运动机构12运行，同时返回至步骤23，重复步骤23、步骤24和步骤25 ;如果该两个位置数据相同，则认为运动控制过程出现故障，立即锁定运动机构12 (步骤26)。根据本技术提供的运动机构的运动控制装置，可以防止因为光纤断裂、检测器故障等造成数据丢失而引起运动机构飞车的情况，从而避免因飞车而造成重大机损事故及人身事故，确保了生产的顺利进行。以上结合附图详细描述了本技术的优选实施方式，但是，本技术并不限于上述实施方式中的具体细节，在本技术的技术构思范围内，可以对本技术的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本技术的保护范围。另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本技术对各种可能的组合方式不再另行说明。权利要求1.一种运动机构的运动控制设备，其特征在于，该设备包括 检测器，用于检测所述运动机构的位置信息，并输出该位置信息；以及 控制装置，与所述检测器相连，用于控制所述运动机构运动，并在所述运动机构开始运动之后，对所述检测器不同时刻检测的所述位置信息进行比较，如果两者相等，则判断运动控制过程中存在故障，锁定所述运动机构。2.根据权利要求I所述的设备，其特征在于，所述控制装置包括上位机及运动控制装置，所述上位机通过所述运动控制装置与所述运动机构及检测器进行通信。3.根据权利要求I所述的设备，其特征在于，所述检测器为编码器。4.根据上述权利要求中的任一项权利要求所述的设备，其特征在于，所述检测器与所述控制装置通过光纤连接。专利摘要本技术公开了一种运动机构的运动控制设备，该设备包括检测器，用于检测所述运动机构的位置信息，并输出该位置信息；以及控制装置，与所述检测器相连，用于控制所述运动机构运动，并在所述运动机构开始运动之后，对所述检测器不同时刻检测的所述位置信息进行比较，如果两者相等，则判断运动控制过程中存在故障，锁定所述运动机构。文档编号B65G67/48GK202765874SQ201220492730公开日2013年3月6日 申请日期2012年9月21日 优先权日2012年9月21日专利技术者李靖宇, 韩亚慈, 董传博, 左德刚, 李长安, 杨波 申请人:中国神华能源股份有限公司, 神华黄骅港务有限责任公司本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种运动机构的运动控制设备，其特征在于，该设备包括：检测器，用于检测所述运动机构的位置信息，并输出该位置信息；以及控制装置，与所述检测器相连，用于控制所述运动机构运动，并在所述运动机构开始运动之后，对所述检测器不同时刻检测的所述位置信息进行比较，如果两者相等，则判断运动控制过程中存在故障，锁定所述运动机构。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：李靖宇，韩亚慈，董传博，左德刚，李长安，杨波，
申请(专利权)人：中国神华能源股份有限公司，神华黄骅港务有限责任公司，
类型：实用新型
国别省市：