机动车制造技术

本发明专利技术涉及一种机动车（1），包括可通过方向盘（4）转向的前轮（2）以及可通过调节元件（7）自动转向的后轮（3），所述后轮（3）在所述机动车（1）倒车行驶时可通过操作所述调节元件（7）可逆地且连续地在相对于所述前轮（2）的转向姿态同向或反向的转向姿态之间来调节，其中，所述调节元件（7）的控制基于存储在控制装置（6）中的涉及所述后轮（3）相对于所述前轮（2）的姿态的姿态的特性曲线族来进行，其中，在所述控制装置（6）中存储有至少两个不同的特性曲线族，其中，所述控制装置（6）被构造用于根据至少一个涉及所述方向盘（4）的位置和/或位置变化的参数来选择特性曲线族。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种机动车，包括可通过方向盘转向的前轮以及可通过调节元件自动转向的后轮，所述后轮在所述机动车倒车行驶时可通过操作所述调节元件可逆地且连续地在相对于所述前轮的转向姿态同向或反向的转向姿态之间来调节，其中，所述调节元件的控制基于存储在控制装置中的涉及所述后轮相对于所述前轮的姿态的姿态的特性曲线族来进行。
技术介绍
在倒车行驶中，仅具有可转向的前桥的机动车的操纵或者说控制对于驾驶员而言通常困难，因为参考后行驶方向在一定程度上给定后轮转向。对于驾驶员而言存在不稳定的行驶特性，其中，机动车在前轮偏转也仅仅很小的情况下就立即向侧面行驶。在此，经常出现摆动运动，这通过反向转向通常难于校正。倒车行驶的困难大多由于大幅摆动的牵引 车和周围环境驾驶员通常不能预计后轮的源于前轮偏转的轨迹。由DE 10 2007 037 765 B4公知了一种具有可通过方向盘转向的前轮以及可附加地自动转向的后轮的机动车。在倒车行驶时，可转向的后轮可根据前轮的转向角可逆地且连续地在相对于前轮的转向姿态同向与反向的转向姿态之间来调节。后轮的控制基于特性曲线族，其中，在0°与预确定的极限角之间的转向角间隔内，随着转向角的增加，可从零点姿态起首先增加地同向地直到达到最大偏转并且接着减小地直到在达到极限角时占据零点姿态来调节后轮，在所述预确定的极限角与最大转向角之间的转向角间隔内，可增加地反向地直到达到最大偏转来调节后轮。因此，在从左到右行程限制器转向时或者反之时，在那里使用的特性曲线族中存储的描述后轮相对于前轮的姿态的比例因子设定从后轮相对于前轮的反向姿态到同向姿态再到反向姿态的过渡。在这种动作中，后轮尤其是在恒定的低的速度下开始“飘摆”。主观的驾驶印象不令人满意。
技术实现思路
由此，本专利技术的问题在于，给出一种具有在倒车行驶时改善的行驶特性的机动车。根据本专利技术，所述问题通过开头所述类型的机动车来解决，所述机动车的特征在于在控制装置中存储有至少两个不同的特性曲线族，其中，控制装置被构造用于根据至少一个涉及方向盘的位置和/或位置变化的参数来选择特性曲线族。本专利技术基于这样的构思设置有具有多个所存储的特性曲线族的控制装置，其中，基于相应的特性曲线族进行用于使可转向的后轮相对于前轮自动运动的调节元件的控制。特性曲线族在此例如包含至少一个比例因子，所述比例因子涉及后轮相对于前轮姿态的姿态，与方向盘转角和车辆速度相关，其中，比例因子的负的数值表示后轮相对于前轮的姿态反向，比例因子的正的数值表示后轮相对于前轮的姿态同向。通常，特性曲线族应理解为比例因子对方向盘转角以及车辆速度(倒车行驶)的三维数值表。因此，在特性曲线族中，对于机动车的不同的运行或行驶状态包含控制调节机构所需的全部参数，调节机构用于自动调节可转向的后轮。控制装置被构造用于根据至少一个涉及方向盘的位置和/或位置变化的参数来选择相应的特性曲线族。相应的特性曲线族的选择据此可参照机动车的当前的行驶和/或运行状况按照状况来进行，由此，对于不同的行驶和/或运行状况选择不同的特性曲线族并且调节机构的控制基于所述不同 的特性曲线族。在此得到下列可能情况特性曲线族的选择可根据涉及方向盘的位置的参数来进行。所述参数基本上应理解为方向盘转角并且定性地或定量地描述方向盘关于参考位置的调节，所述参考位置通常但不绝对地相应于零点位置，在所述零点位置中，前轮相对于车辆轴线平行。据此，由涉及方向盘的位置的参数根据方向盘与前轮之间的对应的传动比也可推断出前轮的姿态或者说偏转。作为替换方案，在选择适用于倒车行驶的特性曲线族时，涉及方向盘的位置变化的参数也可由控制装置考虑用于控制调节机构，所述调节机构用于自动控制可转向的后轮。对于相应的位置变化尤其是应理解为方向盘转角的时间变化，即方向盘转动角速度。即因此检测，方向盘的运动以何速度进行。方向盘的转动通常通过驾驶员的相应的方向盘操作来进行，但在此也可例如在使用用于自动倒车驻车的驾驶员辅助系统的情况下检测和考虑产生的方向盘角速度。也可考虑，不仅使用涉及方向盘的位置而且使用涉及方向盘的位置变化的参数。这样可基于一起考虑全部重要的涉及方向盘的参数来进行相应特性曲线族的选择。对于全部参数可确定极限数值或极限数值范围，当达到、超过或低于所述极限数值或极限数值范围时进行相应特性曲线族的选择。如已所述，优选参数是方向盘转角的时间变化的和/或方向盘转动角速度的时间变化的极限数值。因此，可连续地或间断地检测方向盘转角或者说方向盘转动角速度，由此，转向运动在时间上可被高分辨地检测并且特性曲线族的选择基于所述转向运动。在本专利技术的扩展构型中可考虑，如果方向盘转角对于确定的持续时间(时间间隔)、尤其是至少IOOOms处于确定的方向盘转角范围、尤其是0+/-10°的方向盘转角范围内并且方向盘转动角速度在所述确定的持续时间内不超过极限方向盘转动角速度、尤其是100° /s的极限方向盘转动角速度，则控制装置被构造用于选择和使用第一特性曲线族。据此可在方向盘转角范围或者说方向盘转角间隔之内在给定的持续时间上不变的或者说在考虑误差范围的情况下仅稍微变化的方向盘转角下以及在所述给定的持续时间内将方向盘角速度恒定地保持在给定的极限方向盘转角以下的情况下选择第一特性曲线族。持续时间优选为1000ms，但在特殊情况下也可更小或更大。相应情况适用于仅仅示例性给出的0+/-10°的方向盘转角范围或者说100° /s的极限方向盘转动角速度。第一特性曲线族例如可在直到极限车辆速度的范围内在两个最大的极限方向盘转角、尤其是+/-300°极限方向盘转角之间设定从表示后轮相对于前轮的姿态反向的负的比例因子到表示后轮相对于前轮的姿态同向的正的比例因子以及再到表示后轮相对于前轮的姿态反向的负的比例因子的过渡。第一特性曲线族由此基本上相应于由现有技术所公知的，但根据本专利技术不符合标准，而是仅仅在如上所述的确定状况中选择和使用。优选在第一特性曲线中比例因子的变化曲线直到极限车辆速度在两个最大的极限方向盘转角之间具有至少两个零点穿越，在所述零点穿越中，后轮相对于前轮的姿态从同向变换到反向，或者反之，其中，两个零点穿越尤其是在90至135°范围内的方向盘转角处，优选在+/-110°处。在此，零点穿越在特殊情况下也可在其它方向盘转角处。如果方向盘转角大于确定的方向盘转角、尤其是+/-130°的方向盘转角，则控制装置可选择和使用第二特性曲线族——在所述方向盘转角以上第一和第二特性曲线族没有区别。因此，当给定的方向盘转角或者说方向盘转角范围被超过时，使用第二特性曲线族——在所述方向盘转角或者说方向盘转角范围以上第一和第二特性曲线族即尤其是包含在所述第一和第二特性曲线族中的比例因子不再有区别。同样情况自然在两个以上的特性曲线族中适用。+/-130°的方向盘转角仅仅是示例性的，也可取更小或更大的数值。第二特性曲线族在直到极限车辆速度、尤其是10km/h极限车辆速度的范围内在两个最大的极限方向盘转角、尤其是+/-300°极限方向盘转角之间仅仅设定后轮相对于前轮的反向姿态。因此，倒车行驶基于第二特性曲线族在最大的极限方向盘转角之内总是以 后轮相对于前轮的反向姿态来进行，只要极限车辆速度或者说相应的极限车辆速度范围未被超过。后轮相对于前轮的在第一特性本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机动车（1），包括能通过方向盘（4）转向的前轮（2）以及能通过调节元件（7）自动转向的后轮（3），所述后轮（3）在所述机动车（1）倒车行驶时能通过操作所述调节元件（7）可逆地且连续地在相对于所述前轮（2）的转向姿态同向或反向的转向姿态之间来调节，其中，所述调节元件（7）的控制基于存储在控制装置（6）中的涉及所述后轮（3）相对于所述前轮（2）的姿态的姿态的特性曲线族来进行，其特征在于：在所述控制装置（6）中存储有至少两个不同的特性曲线族，其中，所述控制装置（6）被构造用于根据至少一个涉及所述方向盘（4）的位置和/或位置变化的参数来选择特性曲线族。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：C·科西拉，H·穆勒，U·沃尔，
申请(专利权)人：奥迪股份公司，
类型：发明
国别省市：