停车辅助装置以及停车辅助方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及停车辅助装置以及停车辅助方法，在辅助车辆停车时呈现驾驶员能够判断是否需要返转的输入辅助信息。停车辅助装置(100)具备执行输入辅助功能和输入接收功能的控制装置(10)，该输入辅助功能是在进行车辆的目标停车位的设定输入时，在显示器上呈现在根据本车辆周围的摄像图像生成的包含多个可停车车位的俯视图像中叠加车辆不进行返转就能够停车的第一停车位和/或叠加有如果上述车辆返转则能够停车的第二停车位的输入辅助信息，该输入接收功能是接收基于所呈现的输入辅助信息的目标停车位的设定输入。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种通过将本车辆周围的影像呈现给驾驶员来辅助停车的停车辅助装置及其方法。
技术介绍
关于这种装置，已知有显示包含本车辆的俯视图像且在目标停车位置显示与本车辆的大小相对应的停车位的装置(专利文献I)。 专利文献I :日本特开2004-252837号公报
技术实现思路
_4] 专利技术要解决的问题然而，在以往的装置中，存在如下问题由于仅显示一辆车的停车位，因此不清楚本车辆针对空位是不返转就能够停车、还是不返转则无法停车。本专利技术要解决的问题在于提供一种在向目标停车位停放本车辆时，驾驶员清楚本车辆不进行返转就能够停车、还是不进行返转则无法停车的。_7] 用于解决问题的方案本专利技术通过在显示器上呈现在俯视图像中叠加有车辆不进行返转就能够停车的第一停车位和/或如果车辆返转(switch-back :使车辆暂时停止而转向反方向行进的车辆操作，此时转向装置的角度也变化，车辆轨迹呈锐角)则能够停车的第二停车位得到的输入辅助信息后接收目标停车位的设定输入，来解决上述问题，该俯视图像包含根据本车辆周围的摄像图像生成的多个可停车车位。专利技术的效果根据本专利技术，在进行目标停车位的设定输入时，将车辆不进行返转就能够停车的停车位和/或如果车辆返转则能够停车的停车位呈现给驾驶员，因此驾驶员能够获知车辆针对空位是不进行返转就能够停车、还是不进行返转则无法停车。其结果，能够进行与实际的空位相应的内容的停车辅助，从而能够将本车辆正确地引导至目标停车位。附图说明图I是表示应用了本专利技术的实施方式所涉及的停车辅助系统的结构的框图。图2是表示应用了本专利技术的实施方式所涉及的停车辅助系统停车辅助处理的过程的流程图。图3是表示应用了本专利技术的实施方式所涉及的停车辅助系统的摄像头的配置的一例的图。图4是用于说明应用了本专利技术的实施方式所涉及的停车辅助系统中的纵向停车时的输入辅助信息的第一显不方式的图。图5是用于说明应用了本专利技术的实施方式所涉及的停车辅助系统中的纵向停车时的输入辅助信息的第二显示方式的图。图6是用于说明应用了本专利技术的实施方式所涉及的停车辅助系统中的纵向停车时的输入辅助信息的第三显示方式的图。附图标记说明1000 :停车辅助系统；100 :停车辅助装置；10 :控制装置；11 CPU ；12 =ROM ； 13 RAM5Ia^ld :摄像头；2 :图像处理装置；200 :车辆控制器；400 :驱动系统；500 :转向装置；510 :转动角传感器；520 :转动方向传感器；600 :显不器。具体实施例方式下面，根据附图说明本专利技术的实施方式。在本实施方式中，以将本专利技术所涉及的停车辅助装置应用于在所选择的停车模式(左右的纵向停车)下向驾驶员所设定的目标停车 位引导本车辆的停车辅助系统的情况为例进行说明。图I是表示具备本实施方式所涉及的停车辅助装置100的停车辅助系统1000的框结构的图。如图I所示，本实施方式的停车辅助系统1000具备摄像头laid、图像处理装置2、停车辅助装置100、车辆控制器200、车辆的驱动系统400、转向装置500、仪表显示器600、以及导航用显不器600。如图I所示，本实施方式的停车辅助装置100的控制装置10具备ROM (Read OnlyMemory :只读存储器)12、作为动作电路的CPU (Central Processing Unit :中央处理单元)11、以及RAM(Random Access Memory :随机存取存储器)13,该ROM保存有如下程序用于使显示器呈现将车辆不进行返转就能够停车的第一停车位和/或如果车辆返转则能够停车的第二停车位叠加在俯视图像上得到的输入辅助信息来向所设定的目标停车位引导本车辆，该CPU 11通过执行被保存在该ROM 12中的程序来作为停车辅助装置100发挥功能，该RAM 13作为能够存取的存储装置发挥功能。停车辅助装置100能够具备停车辅助控制单元。停车辅助控制单元根据来自AT/CVT控制单元(车辆控制器200)的档位信息、来自AB S控制单元(车辆控制器200)的车轮速度信息、来自转角传感控制单元(车辆控制器200)的转角信息、来自ECM(车辆控制器200)的发动机转速信息等，来运算向EPS控制单元(车辆控制器200)发送的与自动转向有关的指示信息、向仪表控制単元(车辆控制器200)发送的警告等指示信息等并进行输出。停车辅助的内容以及方法没有特别地限定，能够适当地应用申请时已知的方法。另外，驱动系统400是用于实施停车辅助的车辆的驱动机构群，通过基于从停车辅助装置100获取到的控制指令信号进行驱动，来向目标停车位引导本车辆。例如，驱动系统400中包含的EPS马达根据从停车辅助装置100获取到的控制指令信号，驱动转向装置500所具备的动カ转向装置机构来向目标停车位引导本车辆。本实施方式的停车辅助装置100经由CAN(Controller Area Network :控制器区域网络)以及其它车载LAN与图I所示的停车辅助系统1000的各结构以及其它的车载装置进行连接以能够进行信息的收发。本实施方式所涉及的停车辅助装置100的控制装置10能够通过用于实现显示控制功能、停车模式选择功能、目标停车位设定功能、以及车辆引导功能的软件与上述硬件的协作来执行各功能。下面，根据图2 图6说明通过执行停车辅助系统1000的各功能而实现的停车辅助处理。图2是表示本专利技术的本实施方式所涉及的停车辅助系统1000的控制过程的流程图。图3是表示获取在生成输入辅助信息时使用的摄像图像的摄像头laid以及俯视图像的虚拟视点的图，图Γ图6是表示显示器600所显示的输入辅助信息的例子的图。当对IPA起动开关(IPA !Intelligent Parking Assist System :智能停车辅助系统)输入接通信号时，本实施方式所涉及的停车辅助装置100起动，从而停车辅助装置100的控制装置10开始停车辅助处理。IPA起动开关的形态没有特别地限定，能够对设置在转向装置500周边的各种开关分配IPA起动功能，从而设为本实施方式的IPA起动开关。在步骤SteplO中，本实施方式所涉及的停车辅助装置100的控制装置10判断停车模式的选择是否完成。本实施方式的停车模式至少包含左右的纵向停车模式。停车辅助装置100的控制装置10根据触摸面板式的显示器600、转向装置开关(未图示)的输入操作，获取对驾驶员所选择的停车模式进行确定的选择信息。另外，在进行了用户确认所选择信息的输入操作的情况下，根据该输入操作，判断为停车模式的选择完成。停车模式的选择以及选择完成的判断方法没有特别地限定，能够适当地使用在申请时众所周知的方法。在接下来的步骤stepll中，控制装置10判断是否为进行目标停车位设定的设定输入的阶段(是否为要等待设定输入的阶段)。在用户操作目标停车位设定的设定输入开始开关而控制装置10接收到目标停车位设定的设定输入的开始指令的情况下，进入步骤stepl2。此外，目标停车位设定的设定输入开始开关没有特别地限定，能够利用转向装置开关(例如设置于转向装置的音频开关、车间距离控制开关等)。在对转向装置开关的输入信号分配设定输入开始的确定信号并进行了与确定信号相对应的转向装置开关的操作的情况下，控制装置10等待目标停本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种停车辅助装置，其辅助车辆停车，该停车辅助装置具有：输入辅助单元，其生成输入辅助信息，在进行上述车辆的目标停车位的设定输入时，将该输入辅助信息呈现在显示器上，其中，该输入辅助信息是在根据上述车辆周围的摄像图像生成的包含多个可停车车位的从规定的视点得到的俯视图像上叠加上述车辆不进行返转就能够停车的第一停车位和/或如果上述车辆进行返转则能够停车的第二停车位而得到的；以及目标停车位设定单元，其与基于呈现出的上述输入辅助信息的目标停车位的设定输入相应地设定目标停车位。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：菊地雅彦，葛西肇，深田修，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：