一种外骨骼型台式下肢体康复练习机制造技术

本实用新型专利技术的公开了一种外骨骼型台式下肢体康复练习机，包括：主体框架、四连杆平衡盘、减负悬吊机构、走步台以及机械腿。电机具有反向驱动性、从训练设备后部送入训练者、使训练者不承受机械腿丝毫重量的配重结构以及弹簧式减负悬吊机构的外骨骼型台式下肢体康复练习机。从而克服了人腿不能反向带动机械腿运动、需要繁重的开关门的操作、不能完全消除训练者承受机械腿的重量以及不能完全适应不同体重以及恢复程度不同的训练者的问题。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及医疗器械领域，特别是涉及一种外骨骼型台式下肢体康复练习机。
技术介绍
减重步行训练(partialbody weight support training, PBffST)是 20 世纪 80年代后期出现的康复训练方法。瑞士 HOCOMA医疗器械公司与瑞士苏黎士 Balgrist医学院康复中心合作于1999年研制成功L0K0MAT减重步行训练康复机器人。现有的减重步行康复训练设备具有以下不足之处1)训练者从训练设备前部被送入，需要繁重的开关门的操作；2)现有的配重机构笨重并且制造复杂，不能完全消除训练者承受机械腿的重量；3)体重减负器不能灵活调节，不能完全适应不同体重以及恢复程度不同的训练者。为了解决这个问题，本技术提出了采用电机直接驱动、从训练设备后·部送入训练者、使训练者不承受机械腿丝毫重量的平衡结构以及弹簧式减负悬吊机构的外骨骼型台式下肢体康复练习机。
技术实现思路
本技术的目的是克服上述现有技术中的缺陷，提供一种具有反向驱动性、操作简便、使训练者不承受机械腿丝毫重量以及适应不同训练者的外骨骼型台式下肢体康复练习机。为达到上述目的，本技术的技术方案提供一种外骨骼型台式下肢体康复练习机，包括主体框架、四连杆平衡盘、减负悬吊机构、走步台以及机械腿；其中，主体框架包括底盘、安装在底盘上的立柱、固定在立柱顶面上的弯管以及安装在立柱和弯管上的导向滑轮；减负悬吊机构包括安装在主体框架底盘上的箱体，拉力弹簧设置在立柱内，弹簧的两端均连接有悬吊绳，一端的悬吊绳绕过定滑轮和动滑轮并通过拉力传感器连接至箱体，另一端的悬吊绳与吊杆连接，吊杆下部装有安全带，根据拉力传感器的数据，电动推杆控制动滑轮的位置，从而控制悬吊绳的长度和牵引力进而调节安全带的高度及对训练者的减负量；四连杆平衡盘包括中轴、四连杆组件、机械腿连接杆、差动组件，四连杆平衡盘通过铜套和定位套安装在立柱上，机械腿连接杆一端套接在四连杆组件上，另一端用于安装机械腿，差动组件驱动电机驱动差动组件，从而驱动差动组件两端的滚珠丝杠，以调节机械腿之间的宽度；机械腿包括大腿、小腿、绑腿组件、连接大腿和小腿的膝关节、髋关节电机组件以及膝关节电机组件，可以由电机组件带动训练者进行摆动，也可由训练者带动机械腿进行反向驱动。其中，所述主体框架进一步包括安装在底盘上的双杠、装饰盖以及走步台承托座，安装在立柱上的控制箱，用于封闭立柱的后盖板。其中，所述四连杆平衡盘还包括前定位片和后定位片，将机械腿连接杆安装在四连杆平衡盘上的直线轴承、直线轴承护套以及直线轴承护板，后轴上安装有配重箱，四连杆平衡盘的角上均安装有滚动轴承。其中，所述机械腿还包括用于调节机械腿长度的调节孔、调节钮以及长度显示窗。其中，所述走步台的走行速度和机械腿的走行速度一致，均通过控制箱进行控制。附图说明 图I是本技术实施例的一种外骨骼型台式下肢体康复练习机的主视图；图2A是本技术实施例的一种主体框架的主视图；图2B是本技术实施例的一种主体框架的顶视图；图3A是本技术实施例的一种四连杆平衡盘的主视图；图3B是本技术实施例的一种四连杆平衡盘的侧视图；图3C是本技术实施例的一种四连杆平衡盘的顶视图；图4是本技术实施例的一种减负悬吊机构的示意图；图5A是本技术实施例的一种走步台的侧视图；图5B是本技术实施例的一种走步台的顶视图；图6A是本技术实施例的一种机械腿的侧视图；图6B是本技术实施例的一种机械腿的主视图；图6C是本技术实施例的一种机械腿的绑腿组件的示意图；图6D是本技术实施例的一种机械腿的电机组件的示意图；其中101、主体框架；102、四连杆平衡盘；103、减负悬吊机构；104、走步台；105、机械腿；201、导向滑轮一 ；202、导向滑轮二 ；203、弯管；204、立柱；205、导向滑轮三；206、后盖板;207、控制箱;208、装饰盖;209、底盘;210、走步台承托座;211、双杠;301、机械腿连接杆；302、前定位片；303、连杆；304、后定位片；305、直线轴承护板；306、直线轴承护套；307、直线轴承；308、滚珠丝杠；309、后轴；310、中轴；311、差动组件托盘；312、差动组件驱动电机；313、差动组件托盘固定件；314、差动组件；315、机械腿连接轴；316、滚动轴承；317、铜套；318、定位套；401、箱体；402、电动推杆；403、电动推杆导向滑车；404、电动推杆导向轨道；405、动滑轮；406、定滑轮；407、拉力传感器；408、动滑轮导向滑车；409、动滑轮导向滑车轨道；410、换向带；411、换向轮；412、箱体固定件；413、悬吊绳；414、吊杆；415、安全带；416、拉力弹簧；501、走步带；502、走步板；503、减振橡胶板；504、同步带张紧力调节杆；505、主动轴；506、架体；507、架体固定孔；508、电机承托杆固定件；509、电机承托杆；510、同步带；511、主动轴承托架；512、位置调节挡板；513、走步板承托杆；514、走步板承托杆固定孔；515、从动轴；516、从动轴导向槽；517、从动轴调节螺栓；601、脚腕部绑腿组件；602、小腿下部；603、小腿上部；604、小腿部绑腿组件；605、足仰角吊带；606、膝关节连接组件；607、大腿下部；608、大腿上部；609、大腿部绑腿组件；610、髋关节轴承；611、髋关节电机组件；612、大腿长度显示窗；613、大腿长度调节钮；614、大腿下部调节孔；615、小腿电机固定件；616、小腿电机组件；617、小腿长度显示窗；618、小腿长度调节钮；619、小腿下部固定件；620、大腿下部固定件。具体实施方式以下结合附图和实施例，对本技术的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本技术，但不用来限制本技术的范围。参考图I所示，本技术的外骨骼型台式下肢体康复练习机主要包括主体框架101、四连杆平衡盘102、减负悬吊机构103、走步台104以及机械腿105。在使用时，训练者被转运车推至练习机的吊杆下，伸长悬吊绳的长度并将安全带绑缚在训练者上身，收紧悬吊绳并将训练者提升至合适高度。将机械腿105固定在训练者的大腿和小腿上，通过走步台104的电机带动走步带进行步行康复训练，或者在恢复到一定程度之后，不需机械腿驱动，人腿反向直接带动机械腿于走步带上进行训练。训练者的身体完全通过悬吊绳和双杠支撑调整身体的位置和平衡，不需要背部和臀部的支撑部件。另外，转运车直接将训练者推至训练设备上，不需要传统的开关门的操作，所以，操作简便。参考图2A-2B所示，主体框架101用于安装外骨骼型台式下肢体康复练习机的其它所有组件。其中，双杠211安装在底盘209上，用于支撑训练者以保持身体平衡。立柱·204采用中空管材，安装在底盘209上，立柱204上形成有开口，后盖板206用以封闭形成在立柱204上的开口。控制箱207安装在立柱上，底盘209上还设置有装饰盖208。弯管203固定在立柱204顶面。导向滑轮一 201和导向滑轮二 202安装在弯管203上，导向滑轮三205固定在立柱204内侧。另外，底盘209上还设置有走步台承托座本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种外骨骼型台式下肢体康复练习机，包括：主体框架、四连杆平衡盘、减负悬吊机构、走步台以及机械腿；其中，主体框架包括底盘、安装在底盘上的立柱、固定在立柱顶面上的弯管以及安装在立柱和弯管上的导向滑轮；减负悬吊机构包括安装在主体框架底盘上的箱体，拉力弹簧设置在立柱内，弹簧的两端均连接有悬吊绳，一端的悬吊绳绕过定滑轮和动滑轮并通过拉力传感器连接至箱体，另一端的悬吊绳与吊杆连接，吊杆下部装有安全带，根据拉力传感器的数据，电动推杆控制动滑轮的位置，从而控制悬吊绳的长度和牵引力进而调节安全带的高度及对训练者的减负量；四连杆平衡盘包括中轴、四连杆组件、机械腿连接杆、差动组件，四连杆平衡盘通过铜套和定位套安装在立柱上，机械腿连接杆一端套接在四连杆组件上，另一端用于安装机械腿，差动组件驱动电机驱动差动组件，从而驱动差动组件两端的滚珠丝杠，以调节机械腿之间的宽度；机械腿包括大腿、小腿、绑腿组件、连接大腿和小腿的膝关节、髋关节电机组件以及膝关节电机组件，可以由电机组件带动训练者进行摆动，也可由训练者带动机械腿进行反向驱动。

【技术特征摘要】
1.ー种外骨骼型台式下肢体康复练习机，包括主体框架、四连杆平衡盘、减负悬吊机构、走步台以及机械腿；其中，主体框架包括底盘、安装在底盘上的立柱、固定在立柱顶面上的弯管以及安装在立柱和弯管上的导向滑轮；减负悬吊机构包括安装在主体框架底盘上的箱体，拉カ弹簧设置在立柱内，弹簧的两端均连接有悬吊绳，一端的悬吊绳绕过定滑轮和动滑轮并通过拉カ传感器连接至箱体，另ー端的悬吊绳与吊杆连接，吊杆下部装有安全带，根据拉カ传感器的数据，电动推杆控制动滑轮的位置，从而控制悬吊绳的长度和牵引力进而调节安全带的高度及对训练者的减负量；四连杆平衡盘包括中轴、四连杆组件、机械腿连接杆、差动组件，四连杆平衡盘通过铜套和定位套安装在立柱上，机械腿连接杆一端套接在四连杆组件上，另一端用于安装机械腿，差动组件驱动电 机驱动差动组件，从而驱动差动组件两端的滚珠丝杠，以调节机械腿之间的宽度；机械腿包括大腿、小...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨式宁，
申请(专利权)人：杨式宁，
类型：实用新型
国别省市：