一种工业车辆电子转向转弯速度自动控制装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种工业车辆电子转向转弯速度自动控制装置，包括操作手柄、驱动轮、驱动所述驱动轮行走的驱动电机、助力转向电机，还包括手柄位置传感器、驱动轮位置传感器、牵引控制器及转向控制器；所述操作手柄从设定的操纵角度范围内进入所述操纵角度范围外时，所述牵引控制器控制驱动电机使得驱动轮降速,当所述操作手柄从设定的操纵角度范围外进入所述操纵角度范围内时，所述牵引控制器控制驱动电机使得驱动轮加速。本实用新型专利技术的转向转弯速度自动控制装置，实现了车辆在行驶过程中转向动作的平滑、稳定性和操作的安全性。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及工业车辆
，更具体的说涉及一种用于工业车辆电子转向转弯速度自动控制装置。
技术介绍
现有的工业车辆，例如堆高车、搬运车等，其转向的时候都是由转向手柄通过转向控制装置控制驱动轮进行的，例如专利号为CN201020263595. 7中国技术专利所公开的名称为电动搬运车的转向装置的，一般的，为了更快速、更小的转弯半径完成转弯，驱动轮的转向角度在180度或以上，而由转向手柄的转向角度因为人机工程原因通常在180度 或以下。随着技术的不断发展，以往的机械传动或液压传动系统已经不能满足要求，车辆已经不断的在配置电子转向装置。目前对于电子转向系统装置在转弯的安全可靠性不是非常好，由于快速转弯车辆离心力的作用及操作手柄与实际驱动轮位置角度的延时，在快速转弯时容易造成操作者或货物被甩出去，严重的情况还会造成车辆撞击弯道的墙壁或障碍物。因此，叉车转向装置能否安全可靠的转弯对于车辆及操作者至关重要。
技术实现思路
本技术的目的是针对现有技术的不足之处，提供一种工业车辆电子转向转弯速度自动控制装置，其能够克服现有技术的不足之处，解决了现有的电子转向装置转弯性能不好的难题。为了解决上述技术问题，本技术的技术方案如下一种工业车辆电子转向转弯速度自动控制装置，包括操作手柄、驱动轮、驱动所述驱动轮行走的驱动电机、驱动轮齿轮及驱动所述驱动轮转向的助力转向电机，还包括用于感应操作手柄转向角度的手柄位置传感器、用于感应所述驱动轮转向角度的驱动轮位置传感器、用于控制所述驱动电机工作的牵引控制器及与所述牵引控制器、驱动轮位置传感器、手柄位置传感器相连接的转向控制器；所述操作手柄从设定的操纵角度范围内进入所述操纵角度范围外时，所述牵引控制器控制驱动电机使得驱动轮降速，当所述操作手柄从设定的操纵角度范围外进入所述操纵角度范围内时，所述牵引控制器控制驱动电机使得驱动轮加速。本技术通过手柄位置传感器、驱动轮位置传感器、牵引控制器、转向控制器及驱动电机、助力转向电机等，使得当操作手柄从设定的操纵角度范围内进入所述操纵角度范围外时，自动的实现驱动轮降速，解决了操作手柄和驱动轮之间的延时问题，保证转弯的安全性、可靠性，当所述操作手柄从设定的操纵角度范围外进入所述操纵角度范围内时，所述牵引控制器控制驱动电机使得驱动轮加速，使得车辆短时间内达到一定速度，实现车辆的快速运行。两者相结合，本技术实现了车辆在行驶过程中转向动作的平滑、稳定性和操作的安全性。作为优选，所述操作手柄从设定的操纵角度范围内进入所述操纵角度范围外驱动轮降速的降速变化值大于当所述操作手柄从设定的操纵角度范围外进入所述操纵角度范围内驱动轮加速的加速变化值。作为优选，所述降速变化值是所述加速变化值的I. 1-5. O倍。作为优选，所述降速变化值是所述加速变化值的I. 5倍。·作为优选，所述降速变化值是所述加速变化值的2. O倍。作为优选，所述牵引控制器控制驱动电机使得驱动轮降速是线性的。作为优选，所述牵引控制器控制驱动电机使得驱动轮加速是线性的。作为优选，所述操作手柄安装在阻尼器上。作为优选，所述手柄位置传感器安装在所述阻尼器上。作为优选，所述驱动轮位置传感器通过传感器齿轮与所述驱动轮齿轮连接。本技术有益效果在于本技术的转向转弯速度自动控制装置，实现了车辆在行驶过程中转向动作的平滑、稳定性和操作的安全性。以下结合附图对本技术做进一步的说明图I为本技术一实施例的结构示意图；图2为本技术一实施例中降速和加速的速度时间图；图3为操作手柄转动范围示意图。图中I-操作手柄；2-阻尼器；3-手柄位置传感器；4-转向控制器；5-助力转向电机；6-驱动电机；7-牵引控制器；8-驱动轮位置传感器；9-驱动轮；10-转向减速箱；11-转向齿轮；12-驱动轮齿轮；13-传感器齿轮。具体实施方式以下所述仅为本技术的较佳实施例，并非对本技术的范围进行限定。实施例，见附附图说明图1、2、3，一种工业车辆电子转向转弯速度自动控制装置，包括操作手柄I、驱动轮9、驱动驱动轮9行走的驱动电机6、驱动轮齿轮12及驱动驱动轮9转向的助力转向电机5，操作手柄I、手柄位置传感器3安装在阻尼器2上，助力转向电机5通过转向减速箱10与转向齿轮11连接，转向齿轮11与驱动轮齿轮12啮合。手柄位置传感器3、驱动轮位置传感器8可以采用角位移传感器。还包括用于感应操作手柄I转向角度的手柄位置传感器3、用于感应驱动轮9转向角度的驱动轮位置传感器8、用于控制驱动电机6工作的牵引控制器7及与牵引控制器7、驱动轮位置传感器8、手柄位置传感器3相连接的转向控制器4 ;驱动轮位置传感器8通过传感器齿轮13与驱动轮齿轮12连接。我们设定一个操纵角度范围A，操作手柄I从设定的操纵角度范围A内进入操纵角度范围A外时，手柄位置传感器3感应到操作手柄的角度，发信号给转向控制器，转向控制器再发信号给牵引控制器7，牵引控制器7控制驱动电机6使得驱动轮9降速，当操作手柄I从设定的操纵角度范围A外进入操纵角度范围A内时，牵引控制器7控制驱动电机6使得驱动轮9加速。一般的,整个操作手柄的操作范围是±90° ,所述操纵角度范围A是±15-45°，操纵角度范围A是包括+15°、45°、-15°、-45°两端点值的，也就是说，将所述操作手柄I转动角度为O度的位置设置成中位，那么相对于这个中位±15° -45°范围，就是操纵角度范围；那么，当操作手柄I从设定的操纵角度范围A内进入操纵角度范围A外时，牵引控制器7控制驱动电机6减低转速，进而使得驱动轮9降速，整个车辆的速度就慢 下来了，便于转弯，而且自动减速不会有机械延时，在这个过程中，牵引控制器7控制驱动电机6使得驱动轮9降速是线性的，可以按照一定的比例进行，也可以是非线性的，可以根据实际情况确定。当操作手柄I从设定的操纵角度范围A外进入操纵角度范围A内时，牵引控制器7控制驱动电机6提高转速，使得驱动轮9加速，使得车辆快速运行，在这个过程中，牵引控制器7控制驱动电机6使得驱动轮9加速是线性的，这是比较好的选择，当然，也可以是非线性的，突变的形式。另外，操作手柄I从设定的操纵角度范围内A进入操纵角度范围A外驱动轮9降速的降速变化值Ka大于当操作手柄I从设定的操纵角度范围A外进入操纵角度范围A内驱动轮9加速的加速变化值Kb，一般的，降速变化值Ka是加速变化值Kb的I. 1-5. O倍，其中，降速变化值Ka是加速变化值Kb的I. 5、2. O倍是较佳的。见附图2，从这个速度时间图可以看出，当速度变化值相同的时候，所花费的时间是不同的，降速所花费的时间11小于加速所花费的时间t2，两者有很大的差值。此外，在车辆启动的时候，手柄位置传感器3和驱动轮位置传感器8分别感应操作手柄、驱动轮的位置，如果两者是一致的，则开始行使，如果两者不一致，则由转向助力电机在转向控制器控制箱，调整驱动轮的转向角度，使得其和操作手柄一致。以上说明仅仅是对本技术的解释，使得本领域普通技术人员能完整的实施本方案，但并不是对本技术的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，这些都是不具有创造性的修改。但只要在本技术的权利要求范围内都受到专利法的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种工业车辆电子转向转弯速度自动控制装置，包括操作手柄（1）、驱动轮（9）、驱动所述驱动轮（9）行走的驱动电机（6）、驱动轮齿轮（12）及驱动所述驱动轮（9）转向的助力转向电机（5），其特征在于：还包括用于感应操作手柄（1）转向角度的手柄位置传感器（3）、用于感应所述驱动轮（9）转向角度的驱动轮位置传感器（8）、用于控制所述驱动电机（6）工作的牵引控制器（7）及与所述牵引控制器（7）、驱动轮位置传感器（8）、手柄位置传感器（3）相连接的转向控制器（4）；所述操作手柄（1）从设定的操纵角度范围（A）内进入所述操纵角度范围(A)外时，所述牵引控制器（7）控制驱动电机（6）使得驱动轮（9）降速,当所述操作手柄（1）从设定的操纵角度范围(A)外进入所述操纵角度范围(A)内时，所述牵引控制器（7）控制驱动电机（6）使得驱动轮（9）加速。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：周敏龙，周晓静，张建华，
申请(专利权)人：浙江诺力机械股份有限公司，
类型：实用新型
国别省市：