提供一种即便是具有镜面的物体也能够应用立体法来测定三维形状的技术。形状测定装置(1)具备模板位置确定部(20)(移动前模板位置确定部、移动后模板位置确定部)、拍摄位置计算部(30)(移动前拍摄位置计算部、移动后拍摄位置计算部)、像素区域确定部(40)(第二像素区域确定部)、倾斜角度计算部(50)(移动前倾斜角度计算部、移动后倾斜角度计算部)、高度方向坐标决定部(60)及输出部(80)。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及。本专利技术尤其是涉及使用了立体法的物体的三维形状的。
技术介绍
以往，作为测定物体的三维形状的技术，例如日本国特开2009-181492号公报公开那样，利用了从两方向拍摄物体来识别该物体上的任意的点的空间坐标的技术(立体法)。
技术实现思路
然而，在物体为镜面时，无法从两方向识别镜面上的同一点，因此难以适用以往的 立体法。因此，在以往的立体法中，存在不能进行具有镜面的物体(例如，玻璃)的三维形状的测定的问题。本专利技术考虑这种情况而作出，提供一种即使是具有镜面的物体也能够应用立体法来测定三维形状的技术。为了解决上述问题，本专利技术的一方式的形状测定装置具备计算部，基于对要测定形状的被测定物的镜面进行拍摄而得到的拍摄图像中的、在所述被测定物的周边配置的模板的反射像被拍摄而得到的拍摄图像，算出将所述被测定物的高度方向坐标假定为一个高度方向坐标时的所述被测定物的镜面上的一个位置的倾斜角度，并基于使所述被测定物移动了规定量之后同样得到的另一所述拍摄图像，算出假定了同一高度方向坐标时的同一位置的倾斜角度；及决定部，比较所述被测定物的所述位置的移动所述规定量前后的两个倾斜角度，将所述两个倾斜角度一致时的高度方向坐标决定为所述被测定物的所述位置的高度方向坐标。为了解决上述问题，本专利技术的另一方式的形状测定装置具备计算部，基于对要测定形状的被测定物的镜面进行拍摄而得到的拍摄图像中的、在所述被测定物的周边配置的模板的反射像被拍摄而得到的拍摄图像，算出将所述被测定物的高度方向坐标假定为一个高度方向坐标时的所述被测定物的镜面上的一个位置的倾斜角度和所述一个位置附近的另一位置的倾斜角度；及决定部，比较所述被测定物的所述一个位置和所述另一位置的两个倾斜角度，将所述两个倾斜角度一致时的高度方向坐标决定为所述被测定物的所述一个位置的高度方向坐标。为了解决上述问题，本专利技术的另一方式的形状测定装置使用通过配置在固定位置上的拍摄装置拍摄到的具有镜面的被测定物的移动前后的拍摄图像中的、配置在固定位置上的模板在所述被测定物的镜面反射而被拍摄到的拍摄图像，来测定所述被测定物的形状，具备移动前模板位置确定部，确定在移动前的所述拍摄图像即移动前拍摄图像中拍摄到的所述模板上的位置中的、在所述拍摄装置的规定的第一像素区域拍摄到的所述模板上的位置即移动前拍摄模板位置；移动前拍摄位置计算部，将所述被测定物的高度方向坐标假定为一个高度方向坐标，根据所述一个高度方向坐标和所述第一像素区域，算出假定为所述一个高度方向坐标的所述被测定物的移动前的镜面上的位置中的、在所述第一像素区域拍摄的位置即移动前拍摄位置；移动前倾斜角度计算部，根据所述第一像素区域、所述移动前拍摄模板位置及假定为所述一个高度方向坐标时的所述移动前拍摄位置，算出假定为所述一个高度方向坐标时的所述移动前拍摄位置的倾斜角度即移动前倾斜角度；移动后拍摄位置计算部，算出假定为所述一个高度方向坐标的所述被测定物的移动后的镜面上的位置中的、与假定为所述一个高度方向坐标时的所述移动前拍摄位置对应的位置即移动后拍摄位置；第二像素区域确定部，确定所述拍摄装置的像素区域中的、在移动后的所述拍摄图像即移动后拍摄图像中对假定为所述一个高度方向坐标时的所述移动后拍摄位置进行拍摄的第二像素区域；移动后模板位置确定部，确定在所述移动后拍摄图像中拍摄到的所述 模板上的位置中的、在所述第二像素区域拍摄到的所述模板上的位置即移动后拍摄模板位置；移动后倾斜角度计算部，根据将所述被测定物的高度方向坐标假定为一个高度方向坐标时的所述移动后拍摄位置、所述第二像素区域及所述移动后拍摄模板位置，算出假定为所述一个高度方向坐标时的所述移动后拍摄位置的倾斜角度即移动后倾斜角度；及高度方向坐标决定部，比较将所述被测定物的高度方向坐标假定为一个高度方向坐标时的所述移动前倾斜角度和所述移动后倾斜角度，并将所述移动前倾斜角度和所述移动后倾斜角度一致时的高度方向坐标决定为所述被测定物的所述移动前拍摄位置的高度方向坐标。在上述形状测定装置中，可以还具备输出部，该输出部基于由所述高度方向坐标决定部决定的各所述移动前拍摄位置的高度方向坐标，输出所述被测定物的镜面的形状信息。为了解决上述问题，本专利技术的另一方式的形状测定装置使用通过配置在固定位置上的拍摄装置拍摄到的具有镜面的被测定物的拍摄图像中的、配置在固定位置上的模板在所述被测定物的镜面反射而被拍摄到的拍摄图像，来测定所述被测定物的形状，具备第一模板位置确定部，确定在所述拍摄图像中拍摄到的所述模板上的位置中的、在所述拍摄装置的规定的第一像素区域拍摄到的所述模板上的位置即第一拍摄模板位置；第二模板位置确定部，确定在所述拍摄图像中拍摄到的所述模板上的位置中的、在所述拍摄装置的规定的第二像素区域拍摄到的所述模板上的位置即第二拍摄模板位置；第一拍摄位置计算部，将所述被测定物的高度方向坐标假定为一个高度方向坐标，根据所述一个高度方向坐标和所述第一像素区域，算出假定为所述一个高度方向坐标的所述被测定物的镜面上的位置中的、在所述第一像素区域拍摄的位置即第一拍摄位置；第一倾斜角度计算部，根据所述第一像素区域、所述第一拍摄模板位置及假定为所述一个高度方向坐标时的所述第一拍摄位置，算出假定为所述一个高度方向坐标时的所述第一拍摄位置的倾斜角度即第一倾斜角度；第二拍摄位置计算部，根据所述第二像素区域、假定为所述一个高度方向坐标时的所述第一拍摄位置及所述第一倾斜角度，算出假定为所述一个高度方向坐标的所述被测定物的镜面上的位置中的、在所述第二像素区域拍摄的位置即第二拍摄位置；第二倾斜角度计算部，根据所述第二像素区域、所述第二拍摄模板位置及将所述被测定物的高度方向坐标假定为一个高度方向坐标时的所述第二拍摄位置，算出假定为所述一个高度方向坐标时的所述第二拍摄位置的倾斜角度即第二倾斜角度；及高度方向坐标决定部，比较将所述被测定物的高度方向坐标假定为一个高度方向坐标时的所述第一倾斜角度和所述第二倾斜角度，并将所述第一倾斜角度和所述第二倾斜角度一致时的高度方向坐标决定为所述被测定物的所述第一拍摄位置的高度方向坐标。上述形状测定装置可以还具备输出部，该输出部基于由所述高度方向坐标决定部决定的各所述第一拍摄位置的高度方向坐标，输出对所述被测定物进行加工的加工信息。为了解决上述问题，本专利技术的另一方式的形状测定方法使用通过配置在固定位置上的拍摄装置拍摄到的具有镜面的被测定物的移动前后的拍摄图像中的、配置在固定位置上的模板在所述被测定物的镜面反射而被拍摄到的拍摄图像，来测定所述被测定物的形状，包括如下工序确定在移动前的所述拍摄图像即移动前拍摄图像中拍摄到的所述模板上的位置中的、在所述拍摄装置的规定的第一像素区域拍摄到的所述模板上的位置即移动前拍摄模板位置；将所述被测定物的高度方向坐标假定为一个高度方向坐标，根据所述一个高度方向坐标和所述第一像素区域，算出假定为所述一个高度方向坐标的所述被测定物的移动前的镜面上的位置中的、在所述第一像素区域拍摄到的位置即移动前拍摄位置；根据所述第一像素区域、所述移动前拍摄模板位置及假定为所述一个高度方向坐标时的所述移动前拍摄位置，算出假定为所述一个高度方向坐标时的所述移动前拍摄位置的倾斜角度 即移动前倾斜角度；算出假定本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...
【专利技术属性】
技术研发人员：大音仁昭，
申请(专利权)人：旭硝子株式会社，
类型：
国别省市：
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