本发明专利技术公开了一种零背隙行星传动减速装置，其特征是：一个传动装置内设有两个电机驱动的两个减速机构，通过电信号控制补偿脉冲的运转模式完全消除啮合间隙，两个电机同时启动同时停止，两个电机同步运转，无论顺时针还是逆时针都将无背隙存在，达到零背隙传动；同时，当长期运转造成运转件磨损，出现更大的啮合间隙的情况下，通过设置加大电信号控制补偿脉冲值来完全消除啮合间隙，达到整个装置为零背隙传动。本发明专利技术经过预调试使一个电机与装置的顺时针方向无间隙啮合，另一个电机与装置逆时针方向无间隙啮合，保证装置零背隙传动。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械传动中的行星齿轮传动，特别是自动消除背隙的一种零背隙行星传动减速装置。
技术介绍
行星齿轮传动装置中，通常采用数个行星轮同时传递载荷、使功率分流并合理地采用了内啮合，因而具有一系列的优点如结构紧凑、体积小、重量轻、传动比范围大，传动效率高、运转平稳、噪音小、可进行运动的合成与分解等等，因而广泛应用于多种机械上，作为减速、增速和变速传动装置。有一类行星传动，要求行星传动的输出转轴有逆时针和顺时针两种工作状态，同时要求两种工作状态转换的角度回差非常小，又称小背隙、零背隙传动。背隙定义为将输入端固定，输出端顺时针和逆时针方向旋转，使输出端产生额定扭矩±20%扭矩时，减速机输出端有一个微小的角位移，此角位移就是回程间隙.单位是分，就是一度的六十分之一。如伺服电机、步进电机用减速器，主要应用于CNC数控机床，制袋机械，塑料机械， 印刷机械等。一般渐开线行星传动减速器每一级减速的背隙不作要求，如果有背隙要求而且不小于O. 5°，则不做任何处理，仅仅是减小齿轮啮合侧隙并验证其啮合侧隙即可；但如果是高精度要求的很小背隙的减速器(如10'或者是5')，则齿轮的加工精度和行星轮架的加工精度必须很高，否则无法保证在极小啮合间隙下的装配和运转的良好性。其存在的不足之处是I、高精度齿轮的磨齿加工，高精度行星轮架的加工中心加工，加工周期时间长，成本大幅上升。2、齿轮磨损造成的啮合侧隙和行星轮与销轴配合间隙的加大，根本无法解决背隙变大的问题，只有报废。
技术实现思路
本专利技术是为避免上述现有技术所存在的不足之处，提供一种零背隙行星传动减速装置，通过采用两个电机驱动的减速机构，经过预调试使一个电机与装置的顺时针方向无间隙啮合，另一个电机与装置逆时针方向无间隙啮合，保证装置在停止和运转的过程始终是无间隙的，即零背隙传动。本专利技术解决技术问题所采用的技术方案是本专利技术零背隙行星传动减速装置的结构特点是输出轴由第二内六角螺钉固定在内齿圈上，在内齿圈下端面设有下平面轴承，输出轴外台阶端面设有上平面轴承，在齿圈座内孔的上端和下端分别安装定心轴承和齿圈定心轴承；输出轴压盖由第一外六角螺栓固定在齿圈座的开口端；设置两个分别由上电机和下电机驱动的减速机构，上内转子和下内转子与内齿圈相哨合；所述上电机驱动的减速机构是上电机通过第四内六角螺钉与连接板固定，上向3心球轴承安装在上电机输出轴和连接板之间；连接板通过三只连接销轴与上支架固定；上 支架、中支架通过三根支撑销轴与一根中心支柱固定成一个整体框架；上支架的三处内孔 分别安装三只上支架轴承，中支架的三处内孔分别安装三只中支架轴承；上内转子的内孔 分别安装上内转子轴承，三根上曲轴分别与上支架轴承、上内转子轴承、中支架轴承组成滑 动旋转副；三只上被动齿轮分别安装在三根上曲轴上；上主动齿轮安装在上电机的输出轴 上;所述下电机驱动的减速机构是下电机通过第三内六角螺钉与过渡底座固定，下 向心球轴承安装在下电机输出轴和过渡底座之间；过渡底座通过第二外六角螺栓与齿圈座 固定；齿圈座、中支架通过三只支撑销轴、中心支柱固定成一个整体框架；齿圈座的三处内 孔分别安装三只下支架轴承，中支架的三处内孔分别安装三只中支架轴承，下内转子的内 孔分别安装下内转子轴承；三根下曲轴分别与下支架轴承、内转子轴承、中支架轴承组成滑 动旋转副；三只下被动齿轮分别固定在三根下曲轴上，下主动齿轮安装在下电机的输出轴 上；支架座由第四外六角螺栓固定在过渡底座上。本专利技术零背隙行星传动减速装置的结构特点也在于所述的上内转子和下内转子与内齿圈相啮合的啮合曲线为共轭摆线。工作时上电机和下电机同时启动、同时停止，且旋转方向相同。与已有技术相比，本专利技术的有益效果体现在1、减速装置可以使用常规精度等级(7级)的齿轮组装整机；这是因为通过本结构 可以消除系统背隙，确保零背隙，实现运转控制；2、如果因为齿轮的磨损造成的啮合间隙加大而产生背隙的增加，可以通过两个电 机和两个减速机构相互之间的扭转自动消除产生的啮合间隙，使得系统始终保持零背隙状 态直到寿命结束。附图说明图1为本专利技术结构剖视总图；图2为本专利技术中过渡底座主视图；图3为本专利技术中齿圈座首I]视图；图4为本专利技术中输出轴压盖剖视图；图5为本专利技术中支架座剖视图；图6为本专利技术中输出轴剖视图；图7为本专利技术中上支架主视图；图8为本专利技术中上支架俯视图；图9为本专利技术中下内转子主视图；图10为本专利技术中下内转子俯视图；图11为本专利技术中上被动齿轮和上主动齿轮啮合俯视图；图12为本专利技术中内齿圈主视图；图13为本专利技术中内齿圈俯视图；图14为本专利技术中上曲轴主视图；图15为本专利技术中上平面轴承剖视图16为本专利技术中上电机驱动的减速机构结构图17为本专利技术中下电机驱动的减速机构结构图18为本专利技术中系统电控图。图中标号I输出轴、2上电机、3a—号内六角螺钉、3b第二内六角螺钉、3c第三内六角螺钉、3d第四内六角螺钉、4a上被动齿轮、4b下被动齿轮、5a第一外六角螺栓、5b第二外六角螺栓、5c三号外六角螺栓、5d第四外六角螺栓、6输出轴压盖、7定心轴承、8齿圈座、 9上支架轴承、10内齿圈、I Ia上曲轴、I Ib下曲轴、12a上内转子轴承、12b下内转子轴承、13 中支架轴承、14齿圈定心轴承、15下支架轴承、16过渡底座、17a下主动齿轮、17b上主动齿轮、18下电机、19a下向心球轴承、19b上向心球轴承、20支架座、21中心支柱、22支撑销轴、 23a下内转子、23b上内转子、24a上平面轴承、24b下平面轴承、25中支架、26上支架、27连接销轴、28连接板。具体实施方式参见图1，本实施例是一种太阳光自动跟踪系统用零背隙减速装置。本专利技术的零背隙行星传动减速装置，输出轴I (参见图6)由第二内六角螺钉3b固定在内齿圈10上，在内齿圈10下端面设有下平面轴承24b(参见图15)，输出轴I外台阶端面设有上平面轴承24a，在齿圈座8内孔的上端和下端分别安装定心轴承7和齿圈定心轴承14;输出轴压盖6 (参见图4)由第一外六角螺栓5a固定在齿圈座8的开口端；设有两个分别由上电机2和下电机18驱动的减速机构，其上内转子23b和下内转子23a (参见图9和图10)与内齿圈10 (参见图12和图13)相啮合。参见图16，上电机2驱动的减速机构是上电机2通过第四内六角螺钉3d与连接板28固定，上向心球轴承19b安装在上电机2输出轴和连接板28之间；连接板28通过三只连接销轴27和与上支架26固定；上支架26 (参见图7和图8)、中支架25通过三根支撑销轴22与一根中心支柱21固定成一个整体框架；上支架26的三处内孔分别安装三只上支架轴承9，中支架25的三处内孔分别安装三只中支架轴承13 ;上内转子23b的内孔分别安装上内转子轴承12a，三根上曲轴lla(参见图14)分别与上支架轴承9、上内转子轴承12a、 中支架轴承13组成滑动旋转副；三只上被动齿轮4a分别安装在三根上曲轴Ila上；上主动齿轮17b安装在上电机2的输出轴上。参见图17，下电机18驱动的减速机构是下电机18通过第三内六角螺钉3c与过渡底座16 (参见图2)固定，下向心球轴承19a安装在下电机18输出轴和过渡底座16之间；过渡底座16通过第二外六角螺栓5b与齿圈座8 (参见图3本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种零背隙行星传动减速装置，其特征在于：输出轴(1)由第二内六角螺钉（3b）固定在内齿圈（10）上，在内齿圈（10）下端面设有下平面轴承（24b），输出轴（1）外台阶端面设有上平面轴承（24a），在齿圈座（8）内孔的上端和下端分别安装定心轴承（7）和齿圈定心轴承（14）；输出轴压盖（6）由第一外六角螺栓（5a）固定在齿圈座（8）的开口端；设置两个分别由上电机（2）和下电机（18）驱动的减速机构，上内转子（23b）和下内转子（23a）与内齿圈（10）相啮合；所述上电机（2）驱动的减速机构是：上电机（2）通过第四内六角螺钉（3d）与连接板（28）固定，上向心球轴承（19b）安装在上电机（2）输出轴和连接板（28）之间；连接板（28）通过三只连接销轴（27）与上支架（26）固定；上支架（26）、中支架（25）通过三根支撑销轴（22）与一根中心支柱（21）固定成一个整体框架；上支架（26）的三处内孔分别安装三只上支架轴承（9），中支架（25）的三处内孔分别安装三只中支架轴承（13）；上内转子（23b）的内孔分别安装上内转子轴承（12a），三根上曲轴（11a）分别与上支架轴承（9）、上内转子轴承（12a）、中支架轴承（13）组成滑动旋转副；三只上被动齿轮（4a）分别安装在三根上曲轴（11a）上；上主动齿轮（17b）安装在上电机（2）的输出轴上；所述下电机（18）驱动的减速机构是：下电机（18）通过第三内六角螺钉（3c）与过渡底座（16）固定，下向心球轴承（19a）安装在下电机（18）输出轴和过渡底座（16）之间；过渡底座（16）通过第二外六角螺栓（5b）与齿圈座（8）固定；齿圈座（8）、中支架（25）通过三只支撑销轴（22）、中心支柱（21）固定成一个整体框架；齿圈座（8）的三处内孔分别安装三只下支架轴承（15），中支架（25）的三处内孔分别安装三只中支架轴承（13），下内转子（23a）的内孔分别安装下内转子轴承（12b）；三根下曲轴（11b）分别与下支架轴承（15）、内转子轴承（12b）、中支架轴承（13）组成滑动旋转副；三只下被动齿轮（4b）分别固定在三根下曲轴（11b）上，下主动齿轮（17a）安装在下电机（18）的输出轴上；支架座（20）由第四外六角螺栓（5d）固定在过渡底座（16）上。...
【技术特征摘要】
1.一种零背隙行星传动减速装置，其特征在于输出轴(I)由第二内六角螺钉(3b)固定在内齿圈(10)上,在内齿圈(10)下端面设有下平面轴承(24b),输出轴(I)夕卜台阶端面设有上平面轴承(24a)，在齿圈座(8)内孔的上端和下端分别安装定心轴承(7)和齿圈定心轴承(14);输出轴压盖(6)由第一外六角螺栓(5a)固定在齿圈座(8)的开口端；设置两个分别由上电机(2)和下电机(18)驱动的减速机构，上内转子(23b)和下内转子(23a)与内齿圈(10)相啮合； 所述上电机(2)驱动的减速机构是上电机(2)通过第四内六角螺钉(3d)与连接板(28)固定，上向心球轴承(19b)安装在上电机(2)输出轴和连接板(28)之间；连接板(28)通过三只连接销轴(27)与上支架(26)固定；上支架(26)、中支架(25)通过三根支撑销轴(22)与一根中心支柱(21)固定成一个整体框架；上支架(26)的三处内孔分别安装三只上支架轴承(9)，中支架(25)的三处内孔分别安装三只中支架轴承(13);上内转子(23b)的内孔分别安装上内转子轴承(12a)，三根上曲轴(Ila)分别与上支架轴承(9)、上内转子轴承(12a)、中支架轴承(13)组成滑动旋转副；三只上被动齿轮(4a)分别安装在三根上曲轴(Il...
【专利技术属性】
技术研发人员：孟凡纪，王国良，徐伟，
申请(专利权)人：合肥波林新材料有限公司，
类型：发明
国别省市：
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