本发明专利技术涉及包装装置。根据实施方式的包装装置包括供应站、右末端执行器、左末端执行器、右臂单元、左臂单元和成形站。处于平坦状态下的纸板盒被放置在供应站上。三维地展开的纸板盒被放置在成形站上。右臂单元包括设有抽吸单元的右末端执行器。左臂单元包括设有抽吸单元的左末端执行器。在放置在供应站上的纸板盒的两个侧表面被抽吸单元吸附的情况下，该包装装置通过使用右臂单元和左臂单元执行展开纸板盒的操作和将纸板盒移动至成形站的操作。
【技术实现步骤摘要】
本文所讨论的实施方式涉及包装装置。
技术介绍
传统上，广泛已知的是将处于平坦状态下的纸板盒形成盒状的成形装置。这样的成形装置三维地展开处于平坦状态下的纸板盒，折叠折翼，并且用粘合带等接合如此折叠的折翼的两端，从而将纸板盒形成为盒状。近年来，已经开发出一种技术，其中，一个机器人不但执行上述纸板盒的成形操作，而且执行一系列包装操作，例如将产品存放在如此形成的纸板盒中的操作和对存放有产品的纸板盒的密封操作(例如，日本专利申请特开平No. H11-70917)。 日本专利申请特开平No.Hll-70917中公开的机器人是包括一个臂单元的单臂机器人。该机器人通过使用设置到臂单元的末端的特殊末端执行器执行三维地展开纸板盒的操作。特殊末端执行器包括抽吸机构和折叠机构。抽吸机构吸附处于平坦状态下的纸板盒的第一侧面和与第一侧面相邻的第二侧面。折叠机构将由抽吸机构吸附的纸板盒的两个侧面中的第一侧面相对于第二侧面折叠90度的角度。如上所述，在传统技术中，通过使用一个机器人执行一系列包装操作，从而提高包装操作中的效率。然而，希望进一步提高包装操作中的效率。实施方式的一个方面的目的是提供一种能够提高包装操作中的效率的包装装置。
技术实现思路
根据实施方式的一个方面的包装装置包括第一工作站、第一末端执行器、第二末端执行器、第一臂单元、第二臂单元和第二工作站。被在第一工作站上放置处于平坦状态下的包装材料。第一末端执行器和第二末端执行器包括吸附物体的抽吸单元。第一臂单元包括第一末端执行器。第二臂单元包括第二末端执行器。在第二工作站上放置三维地展开的包装材料。在放置在第一工作站上的包装材料的两个侧面被第一末端执行器中包括的抽吸单元和第二末端执行器中包括的抽吸单元吸附的情况下，包装装置通过使用第一臂单元和第二臂单元执行展开包装材料的操作和将包装材料移动至第二工作站的操作。根据实施方式的一个方面，可以提供一种能够提高包装操作中的效率的包装装置。附图说明通过结合附图参照下列详细说明，将会更好地理解本专利技术和本专利技术的许多相关优点，从而容易获得对本专利技术和本专利技术的许多相关优点的更全面的认识，在附图中图I是根据第一实施方式的包装装置的整体构造的示意图。图2是根据第一实施方式的机器人的构造的示意图。图3A是根据第一实施方式的右末端执行器的构造的示意图。图3B是根据第一实施方式的左末端执行器的构造的示意图。图4A和图4B是用于说明纸板盒的展开操作的视图。图5A和图5B是由抽吸单元吸附的位置的示意图。图6A至图6C是用于说明通过使用固定装置固定纸板盒的操作的视图。图7是用于说明折叠内折翼的操作的视图。图8A至图SC是用于说明折叠外折翼的操作的视图。图9A和图9B是用于说明施加粘合带的操作的视图。图IOA和图IOB是用于说明存放操作的视图。 图IlA至图IlC是用于说明密封纸板盒的操作的视图。图12A至图12C是用于说明密封纸板盒的操作的另一个示例的视图。图13是根据第二实施方式的包装装置的整体构造的示意图。图14A是根据第二实施方式的右末端执行器的构造的示意图。图14B是根据第二实施方式的左末端执行器的构造的示意图。图15是根据第二实施方式的供应站的构造的示意图。图16是施加单元保持件的构造的示意图。图17A和图17B是用于说明从供应站取出纸板盒的操作的视图。图18A至图18C是用于说明纸板盒的展开操作的视图。图19A至图19E是用于说明施加粘合带的操作的视图。图20A和图20B是用于说明翻转纸板盒的操作的视图。图21是根据第二实施方式的包装装置的另一个示例性构造的示意图。具体实施例方式下面参照附图更详细地描述本申请中公开的包装装置的示例性实施方式。应当注意的是，以下实施方式并非意图限制本专利技术。例如，在以下描述中，将对使用纸板盒作为包装材料的示例进行说明。然而，包装材料不限于纸板盒，并且可以是能够在平坦状态下被折叠起来的另一种包装材料，例如纸袋和信封。图I是根据第一实施方式的包装装置的整体构造的示意图。如图I中所示，根据第一实施方式的包装装置100包括机器人I、供应站2、成形站3、包装站4以及支架5和6。在第一实施方式中，供应站2、成形站3和包装站4分别是第一工作站、第二工作站和第三工作站的示例。机器人I是包括两个臂的双臂机器人。机器人I是典型的通用机器人。换言之，通过根据预期用途更换设置到每一个臂的末端的末端执行器，机器人I可用于各种类型的操作。将参照图2和其它图描述机器人I的具体构造。机器人I的操作由未示出的控制装置来控制。供应站2是供放置处于平坦状态下的纸板盒20的场所。将纸板盒20放置在供应站2上可由工人执行或者可由诸如带式输送机的输送装置执行。纸板盒20是通过成形而转变为长方体盒的典型纸板盒。具体地，纸板盒20包括侧面21、内折翼22和外折翼23。侧面21是与成形为盒状的纸板盒20的侧壁相对应的部分。内折翼22和外折翼23被设置到不与各侧面21中的另一侧面21连接的端部。外折翼23是充当如此形成的纸板盒20的底面或上表面的折翼。内折翼22是相比外折翼23定位在如此形成的纸板盒20的内侧的折翼。成形站3是供放置三维展开的纸板盒20的场所。成形站3包括固定装置30。固定装置30支撑三维展开的纸板盒20的侧面21，从而以悬空的方式固定纸板盒20。具体地，固定装置30包括第一支承单元31、第二支承单元32、驱动单元33和检测单元34。第一支承单元31包括两个抽吸单元31a和31b。第二支承单元32被布置成面向第一支承单元31，并且与第一支承单元31类似地包括两个抽吸单元32a和32b。抽吸单元31a、31b、32a和32b通过使用由诸如真空泵的抽吸装置产生的吸力来吸附物体。驱动单元33例如布置在第一支承单元31和第二支承单元32之间。驱动单元33通过使用诸如马达的驱动装置沿着轴33a的延伸方向移动轴33a。轴33a的末端连接到第二支承单元32。因此，驱动单元33驱动轴33a，从而使第二支承单元32朝第一支承单元31移动。 0041]检测单元34是通过使用例如光波或超声波检测物体的接近传感器。当检测单元34检测到纸板盒20时，固定装置30驱动驱动单元33，从而促使第二支承单元32朝第一支承单元31移动。在成形站3中，为了形成纸板盒20的底面，机器人I执行折叠内折翼22和外折翼23的操作以及向如此折叠的外折翼23的两端施加粘合带的操作。随后将描述用于将纸板盒20固定到固定装置30的方法以及折叠内折翼22和外折翼23的操作以及其它操作的具体内容。包装站4是供放置其底面已形成的纸板盒20的场所。在包装站4中，机器人I执行在纸板盒20中存放各种类型的产品的操作。包装站4包括用于定位纸板盒20的引导件41 和 42。支架5和6是供放置待存放在纸板盒20中的各种类型的产品的支架。例如，在支架5上放置衬里51和工件52。此外，在支架6上放置衬里61和工件62。衬里51和61是尺寸与成形为盒状的纸板盒20的底面的尺寸几乎相等的构件。随后将描述由机器人I执行的存放操作的具体内容。包装装置100被构造成如上所述。作为双臂机器人的机器人I在通过使用两个臂三维展开处于平坦状态下的纸板盒20时将纸板盒20从供应站2移动至成形站3。此外，机器人I在成形站3中执行折叠内折翼本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种包装装置，该包装装置包括：第一工作站，在该第一工作站上放置处于平坦状态下的包装材料；第一末端执行器和第二末端执行器，所述第一末端执行器和所述第二末端执行器包括吸附物体的抽吸单元；第一臂单元和第二臂单元，所述第一臂单元包括所述第一末端执行器，所述第二臂单元包括所述第二末端执行器；和第二工作站，在该第二工作站上放置三维地展开的所述包装材料，其中在放置在所述第一工作站上的所述包装材料的两个侧面被所述第一末端执行器中包括的所述抽吸单元和所述第二末端执行器中包括的所述抽吸单元吸附的情况下，通过使用所述第一臂单元和所述第二臂单元执行展开所述包装材料的操作和将所述包装材料移动至所述第二工作站的操作。
【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：堤亮介，元永健一，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：
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