实景导航的方法及导航终端技术

本发明专利技术适用于定位导航技术领域，提供了一种实景导航的方法，包括步骤有：实时获取本车的当前位置；实时获取所述本车所处环境的实景图像；将所述实景图像与预存的电子地图进行匹配并建立映射关系；根据所述实景图像与所述电子地图之间的所述映射关系、预先规划的导航路径和所述当前位置，在所述实景图像中标注导航提示信息；根据所述实景图像分析出实时路况信息；根据所述实时路况信息优化所述导航路径。相应地，本发明专利技术还提供一种导航终端。借此，本发明专利技术不仅通过实景导航技术使得导航图像更为直观和准确，而且还能根据实时路况优化导航路径，使得导航指示更加智能和高效，从而大大提高了用户导航体验。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及定位导航
，尤其涉及一种实景导航的方法及导航终端。
技术介绍
GNSS(Global Navigation Satellite System,全球导航卫星系统)是利用导航卫星发射的无线电信号，求出车辆等导航对象相对卫星的位置，再根据已知的卫星相对地面的位置，计算并确定导航对象在地球上的位置的技术。GNSS主要包括GPS (美国建立的全球卫星定位系统)、GL0NASS (俄罗斯建立的卫星导航系统)、Compass (中国建立的北斗卫星导航系统)、Galileo (欧盟建立的卫星导航系统)。目前的导航方案，大部分都是通过获取GNSS卫星导航数据、基于静态的地图，提示用户前进的路径和方向，但由于用户看到的导航图像和实际场景并不一致，因此导航效果不够直观和准确。现有技术中也有少部分涉及到实景导航，包括·中国专利申请CN200910170836. 5公开了一种街景视图动态导航系统及其方法，该方案需要建立全区街景图像数据库，使用时从数据库把街景图像调出，但该街景图像与用户看到的实际场景仍有差异，导致用户体验较差。中国专利申请CN201010269448. 5公开了一种道路实景导航方法，该方案采用实时拍摄的图像，并把导航提示信息显示到图像中；但地图数据没有和实时路况进行关联，给出的路径不一定是最优选择，用户体验不够好。综上可知，现有车辆导航技术在实际使用上，显然存在不便与缺陷，所以有必要加以改进。
技术实现思路
针对上述的缺陷，本专利技术的目的在于提供一种实景导航的方法及导航终端，其通过实景导航技术不仅使导航图像更为直观和准确，而且还能根据实时路况优化导航路径，使得导航指示更加智能和高效，从而大大提高了用户导航体验。为了实现上述目的，本专利技术提供一种实景导航的方法，包括步骤如下实时获取本车的当前位置；实时获取所述本车所处环境的实景图像；将所述实景图像与预存的电子地图进行匹配并建立映射关系；根据所述实景图像与所述电子地图之间的所述映射关系、预先规划的导航路径和所述当前位置，在所述实景图像中标注导航提示信息；根据所述实景图像分析出实时路况信息；根据所述实时路况信息优化所述导航路径。根据本专利技术所述的方法，还包括利用图像识别分析所述实景图像，通过车道分界线分析出不同车道；所述在实景图像中标注导航提示信息的步骤还包括在所述实景图像中标注包含所述车道的导航提示信息和/或发出对应的导航提示音频。根据本专利技术所述的方法，还包括利用图像识别分析所述实景图像，判断所述本车前方是否存在可能碰撞的障碍物；若存在可能碰撞的所述障碍物，在所述实景图像中标注避让提示信息和/或发出对应的避让提示音频。根据本专利技术所述的方法，所述利用图像识别分析实景图像，判断所述本车前方是否存在障碍物的步骤包括 假设所述本车和所述障碍物的速度不变，根据所述实景图像分析和计算所述本车与所述障碍物即将发生碰撞的碰撞时间T，所述碰撞时间T = (t5-t4)*yl/(y2-yl)，其中所述t4、t5是实时计算采用的两个时间点，所述yl、y2分别是所述t4和t5时刻的障碍物图像的直径或长轴；若所述碰撞时间T小于预定碰撞时间阈值，则判定可能碰撞所述障碍物。根据本专利技术所述的方法，所述根据实景图像分析出实时路况信息的步骤包括根据所述实景图像分析和计算前车的速度和/或排列长度，判断是否发生拥堵状况；所述根据实时路况信息优化所述导航路径的步骤包括若发生所述拥堵状况，则优化所述导航路径。根据本专利技术所述的方法，所述实时获取本车所处环境的实景图像的步骤包括通过对称设置的左、右摄像头获取所述本车所处环境的实景图像；所述根据实景图像分析和计算前车的速度，判断是否发生拥堵状况的步骤包括利用公式V前车=V本车_(xl-x2)/(t2-tl)计算所述前车的速度V前车；判断所述速度V1^是否低于预定的拥堵速度阈值，若是则判定发生所述拥堵状况；所述tl、t2是实时计算采用的两个时间点，所述xl、x2分别是所述tl和t2时刻下所述本车与所述前车之间的距离，所述V 是所述本车的速度；所述本车与所述前车之间的距离X的计算公式为X = f*d/(yl+y2)，所述f是所述左、右摄像头的透镜和感光片的距离，所述d是所述左、右摄像头的镜头之间的距离，所述yl和y2分别是所述左、右摄像头在当前时刻的前车图像中心点和感光片中心点的距离。本专利技术还提供一种导航终端，包括有位置获取模块，用于实时获取本车的当前位置；实景获取模块，用于实时获取所述本车所处环境的实景图像；匹配模块，用于将所述实景图像与预存的电子地图进行匹配并建立映射关系；导航提示模块，用于根据所述实景图像与电子地图之间的所述映射关系、预先规划的导航路径和所述当前位置，在所述实景图像中标注导航提示信息；路况分析模块，用于根据所述实景图像分析出实时路况信息；导航优化模块，用于根据所述实时路况信息优化所述导航路径。根据本专利技术所述的导航终端，还包括车道分析模块，用于利用图像识别分析所述实景图像，通过车道分界线分析出不同车道；所述导航提示模块还用于在所述实景图像中标注包含所述车道的导航提示信息和/或发出对应的导航提示音频。根据本专利技术所述的导航终端，还包括障碍物分析模块，用于利用图像识别分析所述实景图像，判断所述本车前方是否存在可能碰撞的障碍物；所述导航提示模块还用于存在可能碰撞的所述障碍物时，在所述实景图像中标注避让提示信息和/或发出对应的避让提示音频。根据本专利技术所述的导航终端，所述障碍物分析模块进一步包括时间计算子模块，用于假设所述本车和所述障碍物的速度不变，根据所述实景 图像分析和计算所述本车与所述障碍物即将发生碰撞的碰撞时间T，所述碰撞时间T =(t5-t4) *yl/(y2-yl),其中所述t4、t5是实时计算采用的两个时间点,所述yl、y2分别是所述t4和t5时刻的障碍物图像的直径或长轴；时间判断子模块，用于若所述碰撞时间T小于预定的碰撞时间阈值时，判定可能碰撞所述障碍物。根据本专利技术所述的导航终端，所述路况分析模块用于根据所述实景图像分析和计算前车的速度和/或排列长度，判断是否发生拥堵状况；所述导航优化模块用于若发生所述拥堵状况时，优化所述导航路径。根据本专利技术所述的导航终端，所述实景获取模块为对称设置的左、右摄像头；所述路况分析模块进一步包括速度计算子模块，用于利用公式Vtw= V^-(xl-x2)/(t2-tl)计算所述前车的速度V前车；速度判断子模块，用于判断所述速度Vtw是否低于预定的拥堵速度阈值，若是则判定发生所述拥堵状况；所述tl、t2是实时计算采用的两个时间点,所述xl、x2分别是所述tl和t2时刻下所述本车与所述前车之间的距离，所述V 是所述本车的速度；所述本车与所述前车之间的距离X的计算公式为X = f*d/(yl+y2)，所述f是所述左、右摄像头的透镜和感光片的距离，所述d是所述左、右摄像头的镜头之间的距离，所述yl和y2分别是所述左、右摄像头在当前时刻的前车图像中心点和感光片中心点的距离。本专利技术通过实时获取本车所处环境的实景图像，并根据实景图像与电子地图之间的映射关系、导航路径和当前位置，在实景图像中标注导航提示信息，使得导航图像更为直观和准确，让用户更容易理解，解决了现有技术中用户看到的导航图像和实际场景不一致的问题；尤本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种实景导航的方法，其特征在于，包括步骤如下：实时获取本车的当前位置；实时获取所述本车所处环境的实景图像；将所述实景图像与预存的电子地图进行匹配并建立映射关系；根据所述实景图像与所述电子地图之间的所述映射关系、预先规划的导航路径和所述当前位置，在所述实景图像中标注导航提示信息；根据所述实景图像分析出实时路况信息；根据所述实时路况信息优化所述导航路径。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：吴炽强，
申请(专利权)人：东莞宇龙通信科技有限公司，宇龙计算机通信科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：