吸附装置及其擦玻璃装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术属于日用小家电制造技术领域，涉及一种吸附装置及其擦玻璃装置。该吸附装置包含吸盘单元，吸盘单元包含内吸盘和外吸盘，内吸盘设置于外吸盘内侧，其中内吸盘内侧的空腔通过真空抽吸形成内负压室，内、外吸盘间的空腔通过真空抽吸形成外负压室；其中，外负压室连接真空度检测单元，真空度检测单元包含形变片和应变片，形变片密封连接在外负压室顶端的开口上，在形变片上设置应变片。本实用新型专利技术擦玻璃装置具有吸附装置，当出现吸附装置中的外吸盘失灵，外负压室失效的情况时，擦玻璃装置会及时采取措施，以防止较多小凸块再进入内吸盘，从而避免出现擦玻璃装置从壁面跌落的现象。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术属于日用小家电制造
，涉及一种吸附装置及其擦玻璃装置。
技术介绍
在日常生活中，对于小块的玻璃，人们一般使用抹布进行清洁擦洗，而大块玻璃以及窗户的外立面，通常使用杆式玻璃清洁擦进行清洁擦洗。然而，用杆式玻璃清洁擦清洁玻璃时，手臂容易疲劳。针对如上问题，目前市面上已有的单吸盘擦窗机器人可以进行高层玻璃幕墙清洗工作，它是利用一个真空吸盘附着在垂直壁面上，采用轮子或履带单独驱动来实现行走。但是上述的单面擦窗机器人存在一个缺陷轮子在滚动过程中，真空腔与壁面之间处于滑动摩擦状态，不可避免地造成密封气体的泄漏。这时如又遇到缝隙或者较多小凸块时容易漏气，造成大气压失衡，从而使机器不能保证足够的真空压力，机器就会从壁面跌落。·
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题在于，针对现有技术的不足，提供一种吸附装置以及擦玻璃装置，当出现吸附装置中的外吸盘失灵，外负压室失效的情况时，擦玻璃装置会及时采取措施，以防止较多小凸块再进入内吸盘，从而避免出现擦玻璃装置从壁面跌落的现象。本技术通过下面的技术方案实现的本技术提供的吸附装置包含吸盘单元，吸盘单元包含内吸盘11和外吸盘12，内吸盘11设置于外吸盘12内侧，其中内吸盘11内侧的空腔通过真空抽吸形成内负压室13，内、外吸盘间的空腔通过真空抽吸形成外负压室14 ;其中，外负压室连接真空度检测单元，真空度检测单元包含形变片20和应变片21，形变片20密封连接在外负压室14顶端的开口 141上，在形变片20上设置应变片21。本技术提供的擦玻璃装置包含吸附装置I、行走单元2、清洁单元3、驱动单元4和控制单元5，行走单元2和清洁单元3分别设置在擦玻璃装置8的底部，控制单元5分别与清洁单元3、驱动单元4连接，在控制单元5的作用下，驱动单元4控制行走单元2行走，擦玻璃装置通过吸附装置I吸附于玻璃表面，吸附装置I包含吸盘单元，吸盘单元包含内吸盘11和外吸盘12,内吸盘11设置于外吸盘12的内侧,其中内吸盘11内侧的空腔通过真空抽吸形成内负压室13，内、外吸盘间的空腔通过真空抽吸形成外负压室14，擦玻璃装置还包含真空度检测单元，真空度检测单元分别与控制单元5和外负压室14连接。进一步地，真空度检测单元包含形变片20和应变片21，形变片20密封连接在外负压室14顶端的开口 141上，形变片20上设置应变片21，应变片20连接并输出真空度检测数据到控制单元5。所述控制单元5内存储一真空度阈值，当真空度检测数据小于或等于真空度阈值时，控制单元5控制擦玻璃装置停止或者转向。所述擦玻璃装置还设有计时单元，当间隔时间t或持续时间t时，真空度检测数据小于或等于真空度阈值，控制单元控制擦玻璃装置停止或者转向。其中，t=s/v，其中s为内吸盘与外吸盘之间的径向距离，V为擦玻璃装置的行走速度。进一步地，吸附装置还包括内真空泵15、外真空泵16、内导气管17和外导气管18，内吸盘11通过内导气管17连接内真空泵15，外吸盘12通过外导气管18连接外真空泵16。擦玻璃装置8通过内负压室13和/或外负压室14吸附于玻璃表面。当只有内吸盘11与玻璃表面密封时，擦玻璃装置通过内负压室13吸附于玻璃表面；或者，当只有外吸盘12与玻璃表面密封时，内负压室13和外负压室14相连通形成大负压室，擦玻璃装置通过大负压室吸附于玻璃表面。·内负压室13位于内吸盘11、擦玻璃装置的底壳以及玻璃围合成的封闭空间；外负压室14位于内吸盘11、外吸盘12、擦玻璃装置的底壳以及玻璃围合成的封闭空间。内负压室13位于内吸盘11和玻璃围合成的封闭空间；外负压室14位于内吸盘11、外吸盘12以及玻璃围合成的封闭空间。内吸盘11和外吸盘12同轴设置。本技术提供的擦玻璃装置具有吸附装置，当出现吸附装置中的外吸盘失灵，外负压室失效的情况时，擦玻璃装置会及时采取措施，以防止较多小凸块再进入内吸盘，从而避免出现擦玻璃装置从壁面跌落的现象。附图说明图I为本技术擦玻璃装置结构示意图；图2为本技术擦玻璃装置吸附在玻璃上(玻璃上有小凸块)示意图；图3为本技术擦玻璃装置控制示意图。附图标记I.吸附装置 2.行走单元 3.清洁单元4.驱动单元5.控制单元 6.玻璃 7.小凸块8.擦玻璃装置11.内吸盘 12.外吸盘 13.内负压室14.外负压室15.内真空泵 16.外真空泵 17.内导气管18.外导气管20.形变片 21.应变片 141.开口211.应变片线束具体实施方式图I为本技术擦玻璃装置结构示意图；图2为本技术擦玻璃装置吸附在玻璃上(玻璃上有小凸块)示意图；图3为本技术擦玻璃装置控制示意图。如图I所示，本技术吸附装置包含吸盘单元，吸盘单元包含内吸盘11和外吸盘12，内吸盘11设置于外吸盘12内侧，其中内吸盘11内侧的空腔通过真空抽吸形成内负压室13，内、外吸盘间的空腔通过真空抽吸形成外负压室14 ;其中，外负压室连接真空度检测单元，真空度检测单元包含形变片20和应变片21，形变片20密封连接在外负压室14顶端的开口 141上，在形变片20上设置应变片21。如图2-3所示，本技术提供的擦玻璃装置包含吸附装置I、行走单元2、清洁单元3、驱动单元4和控制单元5，行走单元2和清洁单元3分别设置在擦玻璃装置8的底部，控制单元5分别与清洁单元3、驱动单元4连接，在控制单元5的作用下，驱动单元4控制行走单元2行走，擦玻璃装置8通过吸附装置I吸附于玻璃表面，吸附装置I包含吸盘单元，吸盘单元包含内吸盘11和外吸盘12,内吸盘11设置于外吸盘12的内侧,其中内吸盘11内侧的空腔通过真空抽吸形成内负压室13，内、外吸盘间的空腔通过真空抽吸形成外负压室14，擦玻璃装置还包含真空度检测单元，真空度检测单元分别与控制单元5和外负压室14连接。进一步地，真空度检测单元包含形变片20和应变片21，形变片20密封连接在外负压室14顶端的开口 141上，形变片20上设置应变片21，应变片20通过应变片线束211连接并输出真空度检测数据到控制单元5。所述控制单元5内存储一真空度阈值，当真空度检测数据小于或等于真空度阈值时，控制单元5控制擦玻璃装置停止或者转向。·为了进一步判定是否存在多个小凸块或大裂缝等危险区域时，所述擦玻璃装置还设有计时单元，当间隔时间t或持续时间t时，真空度检测数据小于或等于真空度阈值，控制单元控制擦玻璃装置停止或者转向。其中，t=s/v，其中s为内吸盘与外吸盘之间的径向距离，V为擦玻璃装置的行走速度。进一步地，吸附装置还包括内真空泵15、外真空泵16、内导气管17和外导气管18，内吸盘11通过内导气管17连接内真空泵15，外吸盘12通过外导气管18连接外真空泵16。擦玻璃装置8通过内负压室13和/或外负压室14吸附于玻璃表面。正常运行时，擦玻璃装置通过内负压室13和外负压室14吸附于玻璃表面；当外吸盘12遇到小凸块7时，外吸盘12被顶起，外负压室14失效，此时只有内吸盘11与玻璃表面密封，擦玻璃装置通过内负压室13吸附于玻璃表面；擦玻璃装置继续运行，当内吸盘11遇到小凸块7时，内吸盘11被顶起，只有外吸盘12与玻璃表面密封，内负压室13和外负压室14相连通形成大负压室，擦玻璃装置通过大负压室吸附于玻璃表面本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种吸附装置，包含吸盘单元，其特征在于：吸盘单元包含内吸盘（11）和外吸盘（12），内吸盘（11）设置于外吸盘（12）内侧，其中内吸盘（11）内侧的空腔通过真空抽吸形成内负压室（13），内、外吸盘间的空腔通过真空抽吸形成外负压室（14）；其中，外负压室连接真空度检测单元，真空度检测单元包含形变片（20）和应变片（21），形变片（20）密封连接在外负压室（14）顶端的开口（141）上，在形变片（20）上设置应变片（21）。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：吕小明，
申请(专利权)人：科沃斯机器人科技苏州有限公司，
类型：实用新型
国别省市：