行星式自适应管道清扫机器人制造技术

本发明专利技术提供一种行星式自适应管道清扫机器人，其特征在于：两电机支架套装在底盘一端两侧伸出的连接耳上，两个行进电机固定在电机支架的上部内侧，行进电机向外伸出的轴端装有驱动轮，底盘另一端上表面固定有行星安装架，下表面通过凸耳装有万向轮，太阳轮固定在行星安装架的平面上，主动轴中部空套支承在太阳轮的中心处孔内，朝着行进电机方向的伸出端与减速电机连接，另一端固定有两行星架，两行星架之间套装有两惰轮架，惰轮轴两端支承在两惰轮架的支承套圆孔内，行星轴两端支承在插入行星架套筒内伸缩支承的孔内，惰轮轴和行星轴朝着减速电机的伸出端分别装有与太阳轮啮合的惰轮和行星轮，行星轴另一端固定有毛刷。本发明专利技术适应各种管道能力强。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术提供一种行星式自适应管道清扫机器人，主要用于中央空调管道清扫工作。
技术介绍
随着经济发展和人民生活水平的不断提高，中央空调越来越得到广泛应用。但是，由于中央空调自身结构以及室内装修等原因，致使中央空调及其通风管道清扫困难，多数中央空调的通风管道长年未曾清扫过，由此而导致的空气污染也越来越引起人们的高度重视。目前，市场上出现了一些空调管道清扫设备，但由于结构复杂、清洁效果差、设备 自身笨重等原因，导致其难易推广应用。因此，我们研制了一种行星式管道清扫机器人，试验证明，该设备清洁效率高、结构简单、操作方便，因此申请了国家专利技术专利，申请号为201210416953. 7。但是，该专利所涉及的管道清扫机器人只能适应一种管道直径的清扫工作，改变管道直径时无法使用。综观中央空调管道清扫设备发展现状，急需一种清洁效率高、能耗低，并且适应管道直径变化能力强的管道清扫设备。
技术实现思路
本专利技术提供一种能够达到彻底清扫中央空调通风管道之目的，且清洁效率高、适应不同规格管道能力强、结构简单、操作方便的行星式自适应管道清扫机器人。其技术方案为包括行进装置和清扫装置，行进装置包括底盘、行进电机、驱动轮、电机支架、万向轮和行星安装架，其特征在于水平布置的矩形底盘一端两侧沿着与底盘长边相垂直的方向各伸出一连接耳，中部折弯的电机支架的一端内侧固定有连接套，并在电机支架靠近中部的内侧与连接套外表面之间通过加强筋加强，两个内部安装有压缩弹簧I的连接套与电机支架的组合体，通过连接套使电机支架中部向外凸出、固定有连接套的一端朝下对称套装在底盘向外伸出的两个连接耳上，并使电机支架的上端对称向内倾斜，两电机支架上部中间均加工有圆孔，两圆孔轴线位于同一与底盘长边垂直的平面内，两圆孔轴线均内端低、外端高，且与连接耳中心线的夹角相等，两个行进电机均通过连接法兰固定在电机支架的上部内侧，行进电机的电机轴向外、且倾斜向上穿过电机支架上部中间的圆孔后，端部均安装有驱动轮，底盘远离连接耳的另一端上表面固定有中心加工有圆孔的行星安装架，行星安装架的圆孔轴线与底盘长边平行、且位于通过底盘短边中点与底盘上表面垂直的平面内，底盘长边靠近行星安装架处的下表面通过螺母I和垫圈I安装一叉形凸耳，凸耳上加工有两个同轴圆孔，一端安装有万向轮的万向轮架的另一端通过销轴安装在凸耳的两个圆孔内，压缩弹簧II安装在万向轮架靠近万向轮的端部上表面与底盘下表面之间，清扫装置包括行星传动装置、减速电机和毛刷，行星传动装置包括太阳轮、行星轮、主动轴、行星架、行星轴、伸缩支承、惰轮、惰轮轴和惰轮架，中心处加工有圆孔的太阳轮通过螺栓I和垫圈I固定在行星安装架远离行进电机、且与行星安装架的圆孔轴线相垂直的平面上，太阳轮中心处圆孔的轴线与行星安装架的圆孔轴线同轴，中部空套支承在太阳轮中心处孔内的主动轴，朝着行进电机方向的伸出端通过联轴器与采用螺栓II、螺母II和垫圈II固定在底盘上表面中部的减速电机固定连接，两个行星架中心分别固定在主动轴远离行进电机方向伸出端的靠近太阳轮处和远离太阳轮的主动轴端部，两惰轮架分别空套支承在主动轴上的两个行星架之间的靠近行星架处，惰轮架沿径向向外伸出的各支腿外端均设有支承套，惰轮架的各支承套中心均加工有轴线与主动轴轴线平行、且直径略大于惰轮轴轴径的圆孔，各圆孔轴线位于以主动轴轴线为中心的同一圆周上，与主动轴轴线平行的多条惰轮轴两端空套支承在两惰轮架各支承套的圆孔内，朝着减速电机的伸出端各装有与太阳轮啮合的惰轮，行星架沿主动轴径向向外伸出的各套筒形支腿内部安装有压缩弹簧III，伸缩支承的内孔直径略大于行星轴与伸缩支承相接触处的轴径，伸缩支承的外圆沿径向伸出一支承杆，并通过支承杆插入行星架安装有压缩弹簧III的套筒形支腿内，与主动轴轴线平行、与惰轮轴数量相等的行星轴两端空套支承在伸缩支承的孔内，朝着减速电机的伸出端各装有与惰轮啮合的行星轮，远离减速电机的伸出端各固定有圆柱形毛刷，各伸缩支承的外圆与相邻的惰轮架支腿外端的支承套外圆之间分别对应挂有拉伸弹簧。 所述的行星式自适应管道清扫机器人，行星传动装置设有3条两端空套支承在惰轮架支承套内的惰轮轴和3个惰轮，设有3条两端空套支承在伸缩支承的孔内、且均匀布置在以主动轴轴线为中心的同一圆周上的行星轴和3个毛刷。所述的行星式自适应管道清扫机器人，行星传动装置设有4条两端空套支承在惰轮架支承套内的惰轮轴和4个惰轮，设有4条两端空套支承在伸缩支承的孔内、且均匀布置在以主动轴轴线为中心的同一圆周上的行星轴和4个毛刷。其工作原理为水平布置的矩形底盘一端两侧沿着与底盘长边相垂直的方向各伸出一连接耳，中部折弯的电机支架的一端内侧固定有连接套，并在电机支架靠近中部的内侧与连接套外表面之间通过加强筋加强；两个内部安装有压缩弹簧I的连接套与电机支架的组合体，通过连接套使电机支架中部向外凸出、固定有连接套的一端朝下对称套装在底盘向外伸出的两个连接耳上，并保持电机支架的上端对称向内倾斜；两电机支架上部中间均加工有圆孔，两圆孔轴线位于同一与底盘长边垂直的平面内，两圆孔轴线均内端低、外端高，且与连接耳中心线的夹角相等；两个行进电机均通过连接法兰固定在电机支架的上部内侧，行进电机的电机轴向外、且倾斜向上穿过电机支架上部中间的圆孔后，端部均安装有驱动轮；底盘远离连接耳的另一端上表面固定有中心加工有圆孔的行星安装架，行星安装架的圆孔轴线与底盘长边平行、且位于通过底盘短边中点与底盘上表面垂直的平面内；底盘长边靠近行星安装架处的下表面通过螺母I和垫圈I安装一叉形凸耳，凸耳上加工有两个同轴圆孔，万向轮架的一端安装有万向轮，另一端通过销轴安装在凸耳的两个圆孔内；压缩弹簧II安装在万向轮架靠近万向轮的端部上表面与底盘下表面之间。中心处加工有圆孔的太阳轮通过螺栓I和垫圈I固定在行星安装架远离行进电机、且与行星安装架的圆孔轴线相垂直的平面上，太阳轮中心处圆孔的轴线与行星安装架的圆孔轴线同轴；主动轴中部空套支承在太阳轮的中心处孔内，主动轴朝着行进电机方向的伸出端通过联轴器与减速电机固定连接，减速电机采用螺栓II、螺母II和垫圈II固定在底盘上表面的中部；主动轴远离行进电机方向伸出端，在靠近太阳轮处和远离太阳轮的主动轴端部各固定一个行星架；主动轴上的两个行星架之间，在靠近行星架处各空套支承一个惰轮架，惰轮架沿径向向外伸出的各支腿外端均设有支承套，各支承套中心均加工有轴线与主动轴轴线平行、且直径略大于惰轮轴轴径的圆孔，各圆孔轴线位于以主动轴轴线为中心的同一圆周上；3条或4条惰轮轴两端空套支承在两惰轮架各支承套的圆孔内，惰轮轴轴线与主动轴轴线平行，惰轮轴朝着减速电机的伸出端各装有与太阳轮啮合的惰轮；行星架沿主动轴径向向外伸出的各套筒形支腿内部安装有压缩弹簧III ;伸缩支承的内孔直径略大于行星轴与伸缩支承相接触处的轴径，伸缩支承的外圆沿径向伸出一支承杆，并通过支承杆插入行星架安装有压缩弹簧III的套筒形支腿内；数量与惰轮轴相等的3条或4条行星轴两端空套支承在伸缩支承的孔内，行星轴轴线与主动轴轴线平行，行星轴朝着减速电机的伸出端各装有与惰轮啮合的行星轮，远离减速电机的伸出端各固定有圆柱形毛刷；各伸缩支承的外圆与相邻的惰轮架支腿外端的支承套外圆之间分别对应挂有拉伸弹簧本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种行星式自适应管道清扫机器人，包括行进装置和清扫装置，行进装置包括底盘（1）、行进电机（2）、驱动轮（3）、电机支架（4）、万向轮（5）和行星安装架（6），其特征在于：水平布置的矩形底盘（1）一端两侧沿着与底盘（1）长边相垂直的方向各伸出一连接耳（7），中部折弯的电机支架（4）的一端内侧固定有连接套（8），并在电机支架（4）靠近中部的内侧与连接套（8）外表面之间通过加强筋（9）加强，两个内部安装有压缩弹簧Ⅰ（10）的连接套（8）与电机支架（4）的组合体，通过连接套（8）使电机支架（4）中部向外凸出、固定有连接套（8）的一端朝下对称套装在底盘（1）向外伸出的两个连接耳（7）上，并使电机支架（4）的上端对称向内倾斜，两电机支架（4）上部中间均加工有圆孔，两圆孔轴线位于同一与底盘（1）长边垂直的平面内，两圆孔轴线均内端低、外端高，且与连接耳（7）中心线的夹角相等，两个行进电机（2）均通过连接法兰固定在电机支架（4）的上部内侧，行进电机（2）的电机轴向外、且倾斜向上穿过电机支架（4）上部中间的圆孔后，端部均安装有驱动轮（3），底盘（1）远离连接耳（7）的另一端上表面固定有中心加工有圆孔的行星安装架（6），行星安装架（6）的圆孔轴线与底盘（1）长边平行、且位于通过底盘（1）短边中点与底盘（1）上表面垂直的平面内，底盘（1）长边靠近行星安装架（6）处的下表面通过螺母Ⅰ（11）和垫圈Ⅰ（12）安装一叉形凸耳（13），凸耳（13）上加工有两个同轴圆孔，一端安装有万向轮（5）的万向轮架（14）的另一端通过销轴（15）安装在凸耳（13）的两个圆孔内，压缩弹簧Ⅱ（16）安装在万向轮架（14）靠近万向轮（5）的端部上表面与底盘（1）下表面之间，清扫装置包括行星传动装置、减速电机（17）和毛刷（18），行星传动装置包括太阳轮（19）、行星轮（20）、主动轴（21）、行星架（22）、行星轴（23）、伸缩支承（24）、惰轮（25）、惰轮轴（26）和惰轮架（27），中心处加工有圆孔的太阳轮（19）通过螺栓Ⅱ（28）和垫圈Ⅱ（29）固定在行星安装架（6）远离行进电机（2）、且与行星安装架（6）的圆孔轴线相垂直的平面上，太阳轮（19）中心处圆孔的轴线与行星安装架（6）的圆孔轴线同轴，中部空套支承在太阳轮（19）中心处孔内的主动轴（21），朝着行进电机（2）方向的伸出端通过联轴器（30）与采用螺栓Ⅲ（31）、螺母Ⅲ（32）和垫圈Ⅲ（33）固定在底盘（1）上表面中部的减速电机（17）固定连接，两个行星架（22）中心分别固定在主动轴（21）远离行进电机（2）方向伸出端的靠近太阳轮（19）处和远离太阳轮（19）的主动轴（21）端部，两惰轮架（27）分别空套支承在主动轴（21）上的两个行星架（22）之间的靠近行星架（22）处，惰轮架（27）沿径向向外伸出的各支腿外端均设有支承套，惰轮架（27）的各支承套中心均加工有轴线与主动轴（21）轴线平行、且直径略大于惰轮轴（26）轴径的圆孔，各圆孔轴线位于以主动轴（21）轴线为中心的同一圆周上，与主动轴（21）轴线平行的多条惰轮轴（26）两端空套支承在两惰轮架（27）各支承套的圆孔内，朝着减速电机（17）的伸出端各装有与太阳轮（19）啮合的惰轮（25），行星架（22）沿主动轴（21）径向向外伸出的各套筒形支腿内部安装有压缩弹簧Ⅲ（34），伸缩支承（24）的内孔直径略大于行星轴（23）与伸缩支承（24）相接触处的轴径，伸缩支承（24）的外圆沿径向伸出一支承杆，并通过支承杆插入行星架（22）安装有压缩弹簧Ⅲ（34）的套筒形支腿内，与主动轴（21）轴线平行、与惰轮轴（26）数量相等的行星轴（23）两端空套支承在伸缩支承（24）的孔内，朝着减速电机（17）的伸出端各装有与惰轮（25）啮合的行星轮（20），远离减速电机（17）的伸出端各固定有圆柱形毛刷（18），各伸缩支承（24）的外圆与相邻的惰轮架（27）支腿外端的支承套外圆之间分别对应挂有拉伸弹簧（35）。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：孙传祝，李丽，
申请(专利权)人：山东理工大学，
类型：发明
国别省市：