一种深海超高压密封舱剪切块的拆装机构制造技术

本实用新型专利技术属于机械制造领域，特别是一种深海超高压密封舱剪切块的拆装机构。其特征在于它包括机械手(3)、升降转位机构(5)，机械手(3)有四套，对应四件剪切块(4)，呈90度对称分布；机械手(3)分为上下两部分。本实用新型专利技术的有益效果是，通过机械手(3)和升降转位机构(5)的协调工作实现对深海超高压密封舱剪切块的高效率、省时省力地拆装。设计可靠，制造简单，维护成本低，利于推广应用。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术属于机械制造领域，特别是一种深海超高压密封舱剪切块的拆装机构。
技术介绍
深海超高压密封舱是一种深海勘探装备中的典型设备，它可用作深海沉积物保真取样器的取样筒、深海仪器的蓄电池密封舱和微控制器的耐压舱等。目前，深海超高压密封舱剪切块主要采用手工拆装。该种拆装方式存在着拆装困难、耗时长、浪费人力成本的缺点。
技术实现思路
本技术的目的在于克服上述现有技术的不足，提供一种效率高、省时省力的深海超高压密封舱剪切块的拆装机构，它能够为深海超高压密封舱剪切块的拆装提供方便。本技术采用以下技术方案一种深海超高压密封舱剪切块的拆装机构，其特征在于它包括机械手和升降转位机构。机械手包括丝杠螺母副、螺母安装支架、从动齿轮I、主动齿轮I、齿轮箱、磁铁升降油缸、机械手安装盘、马达I、导向杆、电磁铁；升降转位机构包括位移传感器、定位销、限位开关I、固定法兰、回转立柱、机械手升降油缸、马达II、限位开关II、主动齿轮II、从动齿轮II、固定箱体、刹车油缸。丝杠螺母副安装在螺母安装支架上；从动齿轮I固定在丝杠螺母副上；主动齿轮I和马达I连接；齿轮箱、磁铁升降油缸安装在机械手安装盘上；机械手安装盘安装在机械手升降油缸的活塞杆上；马达I安装在齿轮箱上；导向杆安装在机械手安装盘两侧；电磁铁安装在磁铁升降油缸上；位移传感器安装在机械手升降油缸内部；定位销位于固定法兰上；限位开关I、限位开关II安装在回转立柱上；机械手升降油缸安装在回转立柱下端；回转立柱通过向心轴承和推力轴承安装在固定法兰上；马达II安装在固定箱体上；主动齿轮II通过联轴器和马达II相连接；从动齿轮II固定在回转立柱上；固定箱体、刹车油缸均安装在悬臂上。所述的一种深海超高压密封舱剪切块的拆装机构，其特征是机械手有四套，对应四件剪切块，呈90度对称分布；机械手可绕回转立柱做45°旋转；机械手分为上下两部分，马达I、主动齿轮I、齿轮箱、机械手安装盘组成上半部分；从动齿轮I、丝杠螺母副、螺母安装支架一起构成下半部分；齿轮箱上有V形凸起，螺母安装支架上开有和V形凸起对应的V型槽；工作时两者完全锲合，实现主动齿轮I和从动齿轮I的准确定位和正常啮合；主动齿轮I和从动齿轮I可以分开，剪切块拆卸或安装完成后，机械手的上半部分可以移走，下半部分可留在深海超高压密封舱上。拆卸剪切块的工作过程第一步机械手升降油缸活塞杆伸出，机械手下降，直到齿轮箱上的V形凸起和螺母安装支架上的V型槽精确锲合。第二步马达I通过主动齿轮I带动从动齿轮I转动，从动齿轮I带动丝杠螺母副转动，丝杠将剪切块从深海超高压密封舱体的其中四块剪切块固定槽中移出。第三步磁铁升降油缸带动电 磁铁向下运动，直到碰到剪切块，然后电磁铁得电，吸附住剪切块。机械手升降油缸活塞杆缩回，带动机械手和剪切块上升，直到碰到限位开关I和限位开关II，上升停止。第四步电磁铁失电，将这四块剪切块放在摆放位置处。第五步升降转位机构的马达II转动，带动机械手旋转45°，到达另外四块剪切块的位置，重复执行第一、二、三、四步，完成拆卸过程。安装剪切块的工作过程第一步机械手升降油缸活塞杆伸出，机械手下降，磁铁升降油缸带动电磁铁向下运动，直到碰到其中四块剪切块，然后电磁铁得电，吸附住这四件剪切块。第二步机械手升降油缸活塞杆缩回，带动机械手和剪切块上升，直到碰到限位开关I和限位开关II，上升停止。第三步机械手升降油缸活塞杆伸出，机械手下降直到剪切块放在深海超高压密封舱体上，同时齿轮箱上的V形凸起和螺母安装支架上的V型槽精确锲合，电磁铁失电，马达I通过主动齿轮I带动从动齿轮I转动，从动齿轮I带动丝杠螺母副转动，丝杠带动剪切块进入舱体的剪切块固定槽中。机械手升降油缸活塞杆缩回。第四步升降转位机构的马达II转动，带动机械手旋转45°，到达另外四块剪切块的位置，重复执行第一、二、三步，完成剪切块的安装。本技术的有益效果是，通过机械手、升降转位机构的协调工作实现对深海超高压密封舱剪切块的高效率、省时省力地拆装。设计可靠，制造简单，维护成本低，利于推广应用。附图说明图I是本技术的整体结构示意图。图2是本技术的机械手结构放大图。图3是机械手的齿轮箱和螺母安装支架的示意图。图4是升降转位机构的放大图。I-悬臂，2-深海超高压密封舱体，3-机械手，4-剪切块，5-升降转位机构，6_丝杠螺母副，7-螺母安装支架，8-从动齿轮I，9-主动齿轮I，10-齿轮箱，11-磁铁升降油缸，12-机械手安装盘，13-马达I，14-导向杆，15-电磁铁，16-位移传感器，17-定位销，18-限位开关I，19-固定法兰，20-回转立柱，21-机械手升降油缸，22-马达II，23-限位开关II，24-主动齿轮II，25-从动齿轮II，26-固定箱体，27-刹车油缸。具体实施方式以下结合附图对本技术作详细说明。如图I所示，该机构由机械手3、升降转位机构5组成。如图2所示，丝杠螺母副6安装在螺母安装支架7上；从动齿轮I固定在丝杠螺母副6上；主动齿轮I和马达I联接；齿轮箱10、磁铁升降油缸11安装在机械手安装盘12上；机械手安装盘12安装在机械手升降油缸21 (见图4)的活塞杆上；马达I安装在齿轮箱10上；电磁铁15安装在磁铁升降油缸11上。如图3所示，螺母安装支架7上开有V形槽，它和齿轮箱10上开的V形凸起相配合；主动齿轮I和从动齿轮I相啮合。如图4所示，位移传感器16安装在机械手升降油缸21内部；机械手升降油缸21安装在回转立柱20下端；回转立柱20通过向心轴承、推力轴承安装在固定法兰19上；马达II安装在固定箱体26上；主动齿轮II和马达II相连接；从动齿轮II固定在回转立柱20上；限位开关I、限位开关II均固定在回转立柱20上；固定箱体26、刹车油缸27均安装在悬臂I上。拆卸剪切块的工作过程第一步机械手升降油缸21活塞杆伸出，机械手3下降，直到齿轮箱10上的V形 凸起和螺母安装支架7上的V型槽精确锲合。第二步马达I通过主动齿轮I带动从动齿轮I转动，从动齿轮I带动丝杠螺母副6转动，丝杠将其中四块剪切块4从深海超高压密封舱体2的剪切块固定槽中移出。第三步磁铁升降油缸11带动电磁铁15向下运动，直到碰到剪切块4，然后电磁铁15得电，吸附住剪切块4。机械手升降油缸21活塞杆缩回，带动机械手3和剪切块4上升，直到碰到限位开关I和限位开关II，上升停止。第四步电磁铁15失电，将这四块剪切块4放在摆放位置。第五步升降转位机构5的马达II转动，带动机械手3旋转45°，到达另外四块剪切块4的位置，重复执行第一、二、三、四步，完成拆卸过程。安装剪切块的工作过程第一步机械手升降油缸21活塞杆伸出，机械手3下降，磁铁升降油缸11带动电磁铁15向下运动，直到碰到其中四块剪切块4，然后电磁铁15得电，吸附住这四件剪切块。第二步机械手升降油缸21活塞杆缩回，带动机械手3和剪切块4上升，直到碰到限位开关I和限位开关II，上升停止。第三步机械手升降油缸21活塞杆伸出，机械手3下降直到剪切块4放在深海超高压密封舱体2上，同时齿轮箱10上的V形凸起和螺母安装支架7上的V型槽精确锲合，电磁铁15失电，马达I通过主动齿轮I带动从动齿轮I转动，从动齿轮I带动丝杠螺母副6转动，丝杠带动剪切块4进入舱体的剪本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种深海超高压密封舱剪切块的拆装机构，其特征是它包括机械手(3)和升降转位机构(5)，机械手(3)包括丝杠螺母副(6)、螺母安装支架(7)、从动齿轮I(8)、主动齿轮I(9)、齿轮箱(10)、磁铁升降油缸(11)、机械手安装盘(12)、马达I(13)、导向杆(14)、电磁铁(15)；升降转位机构(5)包括位移传感器(16)、定位销(17)、限位开关I(18)、固定法兰(19)、回转立柱(20)、机械手升降油缸(21)、马达II(22)、限位开关II(23)、主动齿轮II(24)、从动齿轮II(25)、固定箱体(26)、刹车油缸(27)；丝杠螺母副(6)安装在螺母安装支架(7)上；从动齿轮I(8)固定在丝杠螺母副(6)上；主动齿轮I(9)和马达I(13)连接；齿轮箱(10)、磁铁升降油缸(11)安装在机械手安装盘(12)上；机械手安装盘(12)安装在机械手升降油缸(21)的活塞杆上；马达I(13)安装在齿轮箱(10)上；导向杆(14)安装在机械手安装盘(12)两侧；电磁铁(15)安装在磁铁升降油缸(11)上；位移传感器(16)安装在机械手升降油缸(21)内部；定位销(17)位于固定法兰(19)上；限位开关I(18)、限位开关II(23)安装在回转立柱(20)上；机械手升降油缸(21)安装在回转立柱(20)下端；回转立柱(20)通过向心轴承和推力轴承安装在固定法兰(19)上；马达II(22)安装在固定箱体(26)上；主动齿轮II(24)通过联轴器和马达II(22)相连接；从动齿轮II(25)固定在回转立柱(20)上；固定箱体(26)、刹车油缸(27)均安装在悬臂(1)上。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：刘延俊，刘敬喜，季念迎，
申请(专利权)人：山东拓普液压气动有限公司，
类型：实用新型
国别省市：