加工装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及用于工件（3）的带状加工的装置和方法，具体而言涉及用于将介质（2）施加到工件（3）的装置和方法，其包括加工工具（15）和介质供应单元（16）。加工工具（15）通过具有一个或多个受驱动的挠性轴（n）（I-VII）的多轴操纵器（13）而相对于工件（3）被引导。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及加工装置，尤其具有独立权利要求前序部分所描述的特征的施加装置以及方法。
技术介绍
实践中公知的胶带或密封带的带施加系统通常在ニ维施加中操作，其中平坦的带被施加到平坦的エ件表面。如果施加的是异形带段，则将这些异形带段加工成预定形状。从DE 20 2007 003 696 Ul可以获知这种带施加装置。其包括施加工具和介质供应单元，它们能够一起被附接到常用的エ业机器人的手上。带施加装置的重量相当大，并且 通过借助预编程路径控制的机器人而相对于固定地保持在支架处的エ件移动。机器人具有(多个)轴，所述轴能够被致动而使得其做出精确的姿势。
技术实现思路
本专利技术的目的是提出更好的加工技术，尤其是施加技术。本专利技术通过独立权利要求中的特征实现此目的。所请求保护的加工技术(S卩，加工装置和加工方法)的优点在于，可以在空间中加エ，尤其可以在エ件处的介质空间中加工。エ件可具有圆弧、拐角区域和其它3D形状变化的在空间中可变的轮廓。此外，可以使在空间中施加的介质(其例如可以是带状介质，尤其是带)变形并使其具有相应改变的形状。所请求保护的加工技术的另一优点是加工的高精度，尤其是介质施加的高精度。具有一个或多个挠性轴的多轴操纵器能够像人类的手臂和手那样发挥作用。其仅需要承载重量相对轻的施加工具，介质供应単元的较重部分可以布置成与操作器分开，不必一起移动。施加工具可具有減少的功能，井能够仅确保介质的施加和可能的变形，以及对介质的施加和可能的按压。此外，可具有也适合手动操作的设计和重量，使得工具也能被手持，而且施加可由手执行或如期望那样由操纵器执行。由于挠性轴受到驱动，所以操纵器能够保证介质施加恒定且无误差。挠性轴具有主动依从地调节(active compliance regulation),由此轴及因此还有操纵器能够在作用力的作用下顺从。例如，在主动依从地调节的情况下，能够采用单纯的力调节或者位置调节与力调节的组合。可以在固定エ件上施加，作为替代，也可以在移动エ件上施加。为此，设置确保介质与エ件之间的相对运动的相应的移动装置。所述多轴操纵器可相应地设置为固定的或非固定的。其挠性轴可以使施加工具弾性顺从。施加力(尤其是按压力)能够维持在预定值，尤其维持在恒定值。除此之外，操纵器可具有位置控制器，通过位置控制器，在可能的顺从之后，轴和施加工具能够返回到预定的工作位置。由于多轴操纵器具有挠性轴，所以其能被控制成做出准确姿势，施加工具也能跟随エ件和加工路径的复杂形状和轮廓，并使高精度的三维施加成为可能。另ー优点是操纵器的便利的可教性，其优选地为预定路径或位置编程。由于挠性轴，具有附接的施加工具的操纵器可以用手来引导，轴的位置被存储在路径或位置程序中。尽管跟随了特定エ件和特定的施加路径，但是如果因轴是挠性的而可能产生路径误差或其它的位置误差或形状误差，施加工具仍能够顺从。エ件的公差也能由此被吸收。如果エ件在空间中由第二操纵器移动，则该操纵器的路径或定位误差能够被挠性轴补偿。从属权利要求中描述了本专利技术的其它的有利实施例。附图说明本专利技术在附图中以示例的方式被示意性示出。具体地，图I示出用于带状介质的施加装置的立体图，图2示出具有挠性轴的多轴操纵器的视图被剪切后的施加工具的放大图， 图3示出用于引导施加工具的多轴操纵器的放大图，图4示出图I的加工装置的变型，以及图5至图7示出所施加的胶带以及折叠的各种视图。具体实施例方式本专利技术涉及优选对エ件3进行带状加工的加工装置I。其优选被设计为将介质2施加到工具3的施加装置。此外，本专利技术涉及加工或施加方法。エ件的加工可涉及不同エ艺和方法。在所示的优选实施例中，介质2沿加工或施加路径4而被施加到エ件3。该施加可连续进行或间歇进行，即优选在路径的各段中进行。也可以点状地施加介质。介质2可具有任何期望的黏性和形式，并可由任何期望的合适材料构成。图I的立体图示出施加装置I的示意性实施例。在该示例下，介质2是带状介质26,尤其是平带或异型带(profiled tape)。带26具有例如胶带和可能的一个或多个施加到其上的覆盖带28。介质2 (尤其是带26或胶带27)将在加工路径4上被施加到エ件3。该加工路径4可具有三维形状，并可具有中断或未中断的路线。介质2 (尤其是带26或胶带27)可以在空间中从其初始的平坦形状变形。如果其具有相应的弹性，则还可以被伸展和/或翻转。带(26，27)可至少具有弯曲弾性和拉伸强度或拉长弹性。加工或施加装置I具有加工工具15、介质供应単元16以及使介质2与エ件3之间产生相对运动的移动工具12。它们可具有各种设计并按各种方式操作。エ件3可以是任何期望的类型、形状和尺寸，并可由任何期望的材料构成。其可以是一件式或多件式的。在图I和图4所示的示意性实施例中，其是由金属制成的车身部件，尤其是机动车的侧门的内部件10。在这些示意性实施例中,加工路径4由图5和图6所示的随后形成的褶边(hem)9限定，其形成在完成的门上。在所示的内部件10上，加工路径4在所述内部件的外边缘5处延伸。如果エ件3具有开ロ，则介质(2，26，27)也可施加在该开ロ的边缘处。边缘5沿纵向可具有带一定曲率的非线性路线。如图I所示，加工或施加路径4可具有一个或多个圆弧或曲线6、ー个或多个曲率半径较小的拐角区7和/或ー个或多个特征线8。后者可以是例如外部车身表面或门表面上的压条(beads)或弯曲线。图I至图3所示的示意性实施例中的移动装置12由用于引导施加工具15的多轴操纵器13和用于エ件3的保持装置14限定，在本示意性实施例中，保持装置包括具有抓握装置18的多轴操纵器17。操纵器17被设计成例如エ业机器人，尤其是具有六轴的关节臂式机器人。另外，其可具有任何设计数量和组合的轴而能够被驱动以按受控方式执行旋转和/或平移运动。借助抓握装置18，其引导エ件3沿机器人控制器中編程的预定路径相对于由另一操纵器13保持的加工或施加工具15而被举起。另ー操纵器13和加工或施加工具15能够做出并保持预定的姿势，而且可以顺从或补偿运动。在根据图I的实施例的变型(其将在下文中被示出和更详细地描述)中，另ー操纵器13可设置在另一地点并具有不同的导向，在此情况下，其例如侧向地附接到壁或基部，或者被悬置，并具有水平或倾斜的导向。此外，另 ー操纵器13可利用其工具15相对于エ件3、也可能相对于加工路径4执行独立控制的运动。由操纵器(13，17)导致的エ件和工具的运动可相互重叠。图4示出根据图I的加工装置或施加装置I的变型。在该实施例中，保持装置14是固定的，并包括例如工作台或框架式支架19，所述工作台或框架式支架19具有用于エ件3的合适的夹紧装置或其它固定装置。这里，エ件3被保持固定，同时具有加工或施加工具15的操纵器13相对エ件3移动，并执行移动装置12的所述相对运动。在根据图4的实施例的变型中，此处所示的保持装置14可具有一个或多个运动轴，而且例如所示的工作台19具有旋转轴或滑动轴。可选地或另外地，保持装置14可具有倾斜轴，以便将具有加工路径4的各个受影响区域的エ件3带入适于施加的更容易接近的姿势。在根据图4的实施例中，操纵器13被布置在保持装置14的上方。操纵器现在可紧固到合适的承载装置25 (例如桥门，portal)，并做出例如悬挂的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：约翰·迈施贝格尔，
申请(专利权)人：库卡实验仪器有限公司，
类型：
国别省市：