同轴输出谐波减速器制造技术

本实用新型专利技术涉及一种同轴输出谐波减速器结构，包括输入轴、壳体、柔轮、支承轴、输出轴以及第一、第二、第三、第四轴承，第一轴承安装在所述输入轴左端与所述壳体之间，所述输入轴右端内侧与通过支承轴之间安装第二轴承，所述支承轴与输出轴固定连接；所述输出轴左端与所述轴承座之间安装第三轴承，所述输出轴中间与所述轴承座之间安装第四轴承。本实用新型专利技术合理的传动路线及中间轴的多支撑点设计，解决了减速比为150的同轴转速及力矩传递，满足给定外形90×90条件。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术所属
为伺服机构领域，具体涉及ー种同轴输出谐波減速器。
技术介绍
減速器属于伺服机构的ー类，是伺服系统的执行部件。现有的型号用谐波减速器，由于舵机总减速比、外形要求、反馈信号器件的安装接ロ等因素，谐波减速器前ー级为锥齿轮副，输入输出轴不同轴，则输出轴的支撑难于实现。且根据对现有产品的分析发现，现有成熟谐波减速器的主要參数主要依赖于外协厂家，实际加工參数不稳定，适用性差。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是针对给定外形90X90及减速比150的条件，设计ー种同轴谐波減速器。 为解决上述技术问题，本技术提供一种同轴谐波减速器，包括输入轴、外売，其特征在于，所述外壳由壳体和轴承座组成，所述壳体与输入轴固定连接，柔轮通过柔性轴承固定在输入轴上，所述柔轮与所述壳体和输出轴上的内齿轮进行啮合传动，所述柔性轴承在输入轴上轴向固定；第一轴承安装在所述输入轴左端与所述壳体之间，所述输入轴右端内侧与通过支承轴之间安装第二轴承，所述支承轴与输出轴固定连接；所述输出轴左端与所述轴承座之间安装第三轴承，所述输出轴中间与所述轴承座之间安装第四轴承。进ー步的，所述柔性轴承在输入轴上轴向固定，具体包括柔性轴承的左端卡输入轴上，右端连接挡片，所述挡片通过螺钉固定在输入轴上。根据技术要求，确定了采用谐波減速器ー级减速、三列柔性轴承、齿轮模数为O. 2mm、柔轮齿数300、定刚轮齿数302的总体方案。不同于以往产品用谐波减速器，根据产品实际使用情况，在谐波减速器主要參数计算过程中，通过合理公式对凸轮、柔轮、定刚轮主要參数进行了计算，并且对计算过程中的相关系数进行反复调整，再对计算结果在加工过程中进行试配、微调，能满足啮合要求，从而验证了计算结果和エ艺调整的正确性和计算方法的合理性和可信度。有益效果本方案合理的传动路线及中间轴的多支撑点设计，解决了减速比为150的同轴转速及カ矩传递，设计方法能够满足技术要求，并且该方法经项目设计验证，亦合理可行，该技术可为后续同类产品设计提供借鉴。以下结合附图和具体实施方式对本技术的技术方案作进ー步具体说明。图I为本技术装配示意图。具体实施方式如图I所示，同轴谐波減速器外壳由壳体9和轴承座17组成，壳体9通过螺钉7与输入轴4进行连接，电机接ロ I与壳体9和输入轴4连接，柔轮11通过三个并列的柔性轴承10固定在输入轴4上，三个柔性轴承10的左端卡输入轴4上，右端连接挡片13，挡片13通过螺钉8固定在输入轴4上，实现三个柔性轴承10的轴向固定。柔轮11与壳体9和输出轴20上的内齿轮进行哨合传动,第一轴承6安装在输入轴4左端与壳体9之间,输入轴4右端内侧与支承轴15之间安装第二轴承12，支承轴15通过螺钉22与输出轴20固定连接；输出轴20左端与轴承座15之间安装第三轴承16，输出轴20中间与轴承座17之间安装第四轴承18。因此，输入轴4利用第一轴承6和第一轴承12进行支撑固定，输出轴20利用第二轴承12、第三轴承16和第四轴承18进行多支撑点固定，从而实现输出方式为同轴。输出轴20上有平键21接ロ实现外部连接传递旋转カ矩载荷。上述同轴输出减速器中，采用齿轮模数为O. 2mm、柔轮齿数300、定刚轮齿数302，且满足给定外形90X90及减速比150的条件。最后所应说明的是，以上具体实施方式仅用以说明本技术的技术方案而非限 制，尽管參照较佳实施例对本技术进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本技术的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本技术技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本技术的权利要求范围当中。权利要求1.一种同轴谐波减速器，包括输入轴、夕卜壳，其特征在于，所述外壳由壳体和轴承座组成，所述壳体与输入轴固定连接，柔轮通过柔性轴承固定在输入轴上，所述柔轮与所述壳体和输出轴上的内齿轮进行啮合传动，所述柔性轴承在输入轴上轴向固定；第一轴承安装在所述输入轴左端与所述壳体之间，所述输入轴右端内侧与通过支承轴之间安装第二轴承，所述支承轴与输出轴固定连接；所述输出轴左端与所述轴承座之间安装第三轴承，所述输出轴中间与所述轴承座之间安装第四轴承。2.根据权利要求I所述的同轴谐波减速器，其特征在于，所述柔性轴承在输入轴上轴向固定，具体包括柔性轴承的左端卡输入轴上，右端连接挡片，所述挡片通过螺钉固定在输入轴上。专利摘要本技术涉及一种同轴输出谐波减速器结构，包括输入轴、壳体、柔轮、支承轴、输出轴以及第一、第二、第三、第四轴承，第一轴承安装在所述输入轴左端与所述壳体之间，所述输入轴右端内侧与通过支承轴之间安装第二轴承，所述支承轴与输出轴固定连接；所述输出轴左端与所述轴承座之间安装第三轴承，所述输出轴中间与所述轴承座之间安装第四轴承。本技术合理的传动路线及中间轴的多支撑点设计，解决了减速比为150的同轴转速及力矩传递，满足给定外形90×90条件。文档编号F16H57/023GK202612493SQ20122027464公开日2012年12月19日 申请日期2012年6月12日 优先权日2012年6月12日专利技术者白会彦, 蔡建军, 张建平 申请人:湖北三江航天红峰控制有限公司本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种同轴谐波减速器，包括输入轴、外壳，其特征在于，所述外壳由壳体和轴承座组成，所述壳体与输入轴固定连接，柔轮通过柔性轴承固定在输入轴上，所述柔轮与所述壳体和输出轴上的内齿轮进行啮合传动，所述柔性轴承在输入轴上轴向固定；第一轴承安装在所述输入轴左端与所述壳体之间，所述输入轴右端内侧与通过支承轴之间安装第二轴承，所述支承轴与输出轴固定连接；所述输出轴左端与所述轴承座之间安装第三轴承，所述输出轴中间与所述轴承座之间安装第四轴承。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：白会彦，蔡建军，张建平，
申请(专利权)人：湖北三江航天红峰控制有限公司，
类型：实用新型
国别省市：