本发明专利技术提供一种制动器控制装置以及制动器控制方法。PCS系统(10)的PCS?ECU(20)根据本车辆与对象物之间的相对速度(Vr)、由本车辆的制动器的工作而产生的预先被设定的减速量(ΔV)、和由本车辆的制动器的工作而产生的减速度(a)，而对作为本车辆的制动器的工作正时的TTC进行计算。由此，与本车辆和对象物之间的相对速度(Vr)无关，由本车辆的制动器的工作而产生的减速量(ΔV)为所设定的固定量。因此，能够确保更加适当的、由制动器的工作而产生的减速量(ΔV)。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种，尤其是，涉及一种对本车辆的制动器的工作正时进行计算的制动器控制装置。
技术介绍
为了提高车辆的安全性，提出有一种使本车辆的制动器在被计算出的正时进行工作的装置。例如，在专利文献I中公开了一种如下的车辆，其具备一个以上的安全装置，该安全装置在判断出本车辆与被碰撞物之间的碰撞为不可避免的情况下进行工作。在该车辆中，根据通过该车辆所具备的雷达装置以及图像获取装置而取得的信息，而对本车辆因与被碰撞物之间的碰撞而受到的损坏的大小进行推断，并且根据该推断出的损坏的大小而使上述安全装置的预防碰撞安全控制最优化。 在先技术文献专利文献专利文献I :日本特开2005-263026号公报
技术实现思路
本专利技术所要解决的课题但是，在上述技术中，在无论各种各样的状况如何，均能够确保由制动器的工作而产生的、恰当的速度的变化量这一点上，还有改善的余地。本专利技术是考虑到这种情况而实施的专利技术，其目的在于，提供一种能够确保更加恰当的、由制动器的工作而产生的速度的变化量的。用于解决课题的方法本专利技术提供一种制动器控制装置，其具备制动器工作正时计算单元，该制动器工作正时计算单元根据本车辆与对象物之间的相对速度、由本车辆的制动器的工作而产生的预先被设定的速度的变化量、和由本车辆的制动器的工作而产生的减速度，而对本车辆的所述制动器的工作正时进行计算。根据该结构，制动器控制装置的制动器工作正时计算单元根据本车辆与对象物之间的相对速度、由本车辆的制动器的工作而产生的预先被设定的速度的变化量、和由本车辆的制动器的工作而产生的减速度，而对本车辆的制动器的工作正时进行计算。由此，与本车辆和对象物之间的相对速度无关，由本车辆的制动器的工作而产生的速度的变化量为被设定的固定量。因此，能够确保更加恰当的、由制动器的工作而产生的速度的变化量。此时，当相对速度在所设定的速度的变化量以下时，制动器工作正时计算单元能够根据相对速度和减速度，而对本车辆的制动器的工作正时进行计算。根据该结构，当相对速度在所设定的速度的变化量以下时，制动器工作正时计算单元根据相对速度和减速度，而对本车辆的制动器的工作正时进行计算。由此，当本车辆与对象物之间的相对速度小到在由本车辆的制动器的工作而产生的、所设定的速度的变化量以下时，通过对应于该相对速度量的减速度而实施本车辆的减速。由此，能够抑制不必要的减速。此外，制动器工作正时计算单元根据对象物的加减速度，而对本车辆的制动器的工作正时进行计算。根据该结构，制动器工作正时计算单元根据对象物的加减速度，而对本车辆的制动器的工作正时进行计算。由此，能够进一步确保恰当的、由制动器的工作而产生的速度的变化量。此外，制动器工作正时计算单元能够根据本车辆的系统内的预定的延迟时间，而对本车辆的制动器的工作正时进行计算。根据该结构，制动器工作正时计算单元根据本车辆的系统内的预定的延迟时间，而对本车辆的制动器的工作正时进行计算。由此，能够确保更加恰当的本车辆的制动器的工作正时、和更加恰当的由制动器的工作而产生的速度的变化量。 此外，本专利技术提供一种制动器控制方法，其包括制动器工作正时计算工序，在所述制动器工作正时计算工序中，根据本车辆与对象物之间的相对速度、由本车辆的制动器的工作而产生的预先被设定的速度的变化量、和由本车辆的所述制动器的工作而产生的减速度，而对本车辆的制动器的工作正时进行计算。专利技术效果根据本专利技术的，能够确保更加恰当的、制动器的工作而产生的速度的变化量。附图说明图I为表示本专利技术的实施方式所涉及的PCS系统的结构的框图。图2为表示相对速度与减速量之间的关系的曲线图。图3为表示相对速度与TTC之间的关系的曲线图。图4为表示障碍物为预试车且预试车随着加减速度而移动时的、相对速度与TTC之间的关系的曲线图。图5为表示障碍物停止或以固定速度移动时的、相对速度与工作时TTC以及指示TTC之间的关系的曲线图。图6为表示障碍物随着加减速度而移动时的、相对速度与工作时TTC以及指示TTC之间的关系的曲线图。符号说明10 PCS 系统；12激光雷达；14图像传感器；20 PCS ECU;31座椅安全带作动器；32制动器作动器；33安全气囊作动器；34 发动机 ECU。具体实施例方式下面，参照附图对本专利技术的实施方式所涉及的制动器控制装置进行说明。本实施方式的制动器控制装置被构成为PCS (Pre-Crush Safety :预防碰撞安全系统)系统，该PCS系统为，相对于其他车辆和道路旁的结构物等的对象物，而使本车辆的制动器在被计算出的正时工作的系统。如图I所示，本实施方式的PCS系统10具备激光雷达12、图像传感器14、PCS E⑶20、座椅安全带作动器31、制动器作动器32、安全气囊作动器33以及发动机ECU34。激光雷达12对成为本车辆前方的对象物的其他车辆等的障碍物的位置、距离以及相对速度进行计测。图像传感器14由CMOS照相机或CCD照相机构成，并对本车辆前方的对象物进行拍摄，且检测对象物的状态。而且，车辆与对象物之间的位置关系以及速度关系等的计测单元，不仅限于使用激光雷达12，还可以使用立体摄影机等其他单元。如后文所述，PCS E⑶20从通过激光雷达12和图像传感器14而获得的、与对象物之间的相对速度等的信息中，对接触的可能性以及其正时进行判断，并对制动器作动器32等的各种安全装置的工作进行控制。 当根据PCS E⑶20的指令信号而存在接触的可能性时，座椅安全带作动器31使座椅安全带的张力增大，从而提高驾驶员的安全性。制动器作动器32基于由PCS E⑶20根据状况而计算出的正时，使本车辆减速。当根据PCSECU20的指令信号而存在接触的可能性时，安全气囊作动器33使安全气囊展开，从而提高驾驶员的安全性。发动机ECU34根据PCSECU20的指令信号，而对本车辆的发动机进行控制。以下，对本实施方式的PCS系统10的动作进行说明。首先，对本专利技术人所理解的、现状的系统的课题进行说明。在此，假设为，作为距对象物与本车辆接触为止的时间的TTC(Time To Collision :碰撞时间)相同，且同样地使制动器工作的情况。此时，对象物与本车辆之间的相对速度、和由制动器而产生的本车辆的速度的变化(减速量)之间的关系为，相对速度越大则距接触为止的减速量越小。例如，在将制动器工作时的距对象物的距离设为D时，作为TTC的定义，而下式(I)成立。D = VrXTTC ...(I)在此，Vr为制动器工作时的、对象物与本车辆之间的相对速度。当将通过制动器的工作而产生的被设定的加速度(负值时为减速度)a假设为阶跃响应，且将距碰撞为止的时间设为t时，下式(2)成立。— at1 + Vrt ~ D …⑵ 2 v ,在通过式(I)、⑵而导出t与Vr之间的关系时，下式⑶成立。权利要求1.一种制动器控制装置，其具备制动器工作正时计算单元，所述制动器工作正时计算单元根据本车辆与对象物之间的相对速度、由所述本车辆的制动器的工作而产生的预先被设定的速度的变化量、和由所述本车辆的所述制动器的工作而产生的减速度，而对所述本车辆的所述制动器的工作正时进行计算。2.如权利要求I所述的制动器控制装置，其中， 当所述相对速度在所述被设定的速度的变化量以下时，所述制动器工作正时计算单元本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
【专利技术属性】
技术研发人员：高桥浩幸，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：
国别省市：
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