本发明专利技术公开了一种起重机回转控制系统，包括：检测模块，用于在自由滑转状态下检测回转负载参数，包括回转负载转矩的大小和方向；调整模块，预存回转负载参数与回转电流范围之间的第一函数关系，根据第一函数关系，获取与回转负载参数相对应的回转电流范围，调整回转电流范围；控制模块，根据回转手柄开度，在调整后的回转电流范围内对回转电流进行调节，控制回转机构在回转手柄开度对应的回转电流作用下进行回转。该控制系统根据在自由滑转状态下检测得到的回转负载的参数调整回转电流范围，从而可以根据回转手柄开度调整回转电流，使回转速度得到自动调整，提高回转机构的平稳性和操作的可控性。本发明专利技术还提供了一种起重机回转控制方法及起重机。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及工程机械领域，特别涉及一种起重机回转控制系统和控制方法及起重机。
技术介绍
起重机回转机构一般包括液压泵、回转马达、回转减速机、回转支撑等，操作者通过回转手柄来控制回转机构，回转手柄的旋转方向控制回转的方向，手柄开度控制回转电流的大小，回转电流的大小控制泵的排量，泵的排量的大小决定了回转速度，从而可以通过调节手柄的开度来控制回转速度。 然而当回转机构受到外力作用时,可能出现回转速度不可控的情况。如履带起重 机在实施风电吊装时，由于风电场的风速较大，履带起重机受风载的影响，会对回转速度产生影响，当风载方向与回转方向一致时，可能会使回转速度过大；当风载方向与回转方向相反时，可能会使回转速度过小。又如当地面不平时，也会使起重机的回转机构受偏载，从而产生回转速度不可控的情况。目前，现有的起重机回转控制系统没有感知回转机构受到外力作用的功能，无法对此做出调整，只能依靠操作者的经验人为的对回转速度进行调节。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提出一种起重机回转控制系统和控制方法及起重机，以解决起重机回转过程中回转机构受到外力而产生的回转速度不可控问题。一方面，本专利技术一种起重机回转控制系统，该系统包括检测模块，用于在自由滑转状态下检测回转负载参数，所述参数包括回转负载转矩的大小和方向；调整模块，预存回转负载参数与回转电流范围之间的第一函数关系，根据所述第一函数关系，获取与回转负载参数相对应的回转电流范围，调整回转电流范围；控制模块，根据回转手柄开度，在调整后的回转范围内对回转电流进行调节，控制回转机构在回转手柄开度对应的回转电流作用下进行回转。进一步的，所述回转负载检测模块包括安装在回转马达上的转速传感器，用于检测回转马达的转速大小和方向；所述检测模块中预存回转负载转矩大小与自由滑转状态下回转马达转速的第二函数关系，通过检测得到的回转马达的转速大小和方向可以获取回转负载转矩大小和方向。进一步地，所述第一函数关系中，当回转负载转矩的方向与回转方向相反时，起始回转电流值随着回转负载转矩的增大而增大；当回转负载转矩的方向与回转方向相同时，终止回转电流值随着回转负载转矩的增大而减小。进一步地，所述检测模块还包括时间控制单元，用于预设检测回转负载参数的时间。本专利技术提供的回转控制系统根据在自由滑转状态下检测得到的回转负载的参数调整回转电流范围，从而可以根据回转手柄开度在回转电流范围内调整回转电流，使回转速度得到自动调整，提高回转机构的平稳性和操作的可控性。另一方面，本专利技术还提供了一种起重机，包括回转机构和上述的回转控制系统。再一方面，本专利技术提供了一种起重机回转控制方法，该方法按下述步骤进行SI、预存回转负载参数与回转电流范围之间的第一函数关系；S2、启动回转手柄；S3、开启自由滑转功能，检测回转负载的参数，包括回转负载转矩的大小和方向；S4、根据所述第一函数关系，获取与检测得到的回转负载参数相对应的回转电流范围，调整回转电流范围； S5、关闭自由滑转功能，进入回转程序，根据回转手柄开度，在所述调整后的回转电流范围内对回转电流进行调节，回转机构在回转手柄开度对应的回转电流作用下进行回转。进一步地，步骤S3还包括预存回转负载转矩大小与自由滑转状态下回转马达转速的第二函数关系，通过安装在回转马达上的转速传感器检测回转马达的转速大小和方向，根据第二函数关系可以获取回转负载转矩大小和方向。进一步地，所述第一函数关系中，第一函数关系中，当回转负载转矩的方向与回转方向相反时，起始回转电流值随着回转负载转矩的增大而增大；当回转负载转矩的方向与回转方向相同时，终止回转电流值随着回转负载转矩的增大而减小。进一步地，一种起重机回转控制方法，其特征在于，进入步骤S3时，开始计时，经过预定时间后，进入步骤S5。本专利技术提供的回转控制方法在自由滑转状态下检测回转负载的参数，再根据参数调整回转电流范围，从而可以根据回转手柄开度在调整后的回转电流范围内调整回转电流，使回转速度得到自动调整，提高回转机构的平稳性和操作的可控性。附图说明构成本专利技术的一部分的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中图I为本专利技术提供的起重机回转机构控制方法流程图。具体实施例方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本专利技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。本专利技术的基本思想在于以解决起重机回转过程中回转机构受到外力而产生的回转速度不可控问题，本专利技术提出了一种起重机回转控制系统，本专利技术提供的回转控制系统根据在自由滑转状态下检测得到的回转负载的参数调整回转电流范围，从而调整回转电流，使回转速度得到自动调整，提高回转机构的平稳性和操作的可控性。下面将对本专利技术的优选实施例作进一步详细说明，本专利技术实施例提供的一种起重机回转控制系统包括检测模块，用于在自由滑转状态下检测回转负载参数，所述参数包括回转负载转矩的大小和方向；调整模块，预存回转负载参数与回转电流范围之间的第一函数关系，根据所述第一函数关系，获取与回转负载参数相对应的回转电流范围，调整回转电流范围；控制模块，根据回转手柄开度，在调整后的回转电流范围内对回转电流进行调节，控制回转机构在回转手柄开度对应的回转电流作用下进行回转。检测模块可以是起重机回转机构上现有的检测装置也可以是单独设置的检测装置，只要能检测得到回转负载转矩的大小和方向即可；调整模块和控制模块都可以共用起重机现有的控制器的内部控制单元。在自由滑转状态下，回转泵不工作，起重机上车不制动，转台在自身受到的回转负载转矩作用下，自由滑转，因此可以通过其自由滑转的运动情况来检测 其受到的回转负载转矩的大小和方向。在回转操作中，回转手柄开度控制回转电流的大小，回转电流的大小控制泵的排量，泵的排量的大小决定了回转速度，从而可以通过调节手柄的开度来控制回转速度 ，但回转电流只能在一定的范围内调节，如正常情况下为200mA-600mA。本专利技术实施例中的回转电流范围可以根据回转负载参数与回转电流范围之间的第一函数关系进行调节，调节至与回转负载参数相对应的回转电流范围，包括调节起始回转电流值和终止回转电流值，从而可以根据回转手柄开度在调整后的回转电流范围内调节回转电流，进而使回转速度可控。本专利技术实施例提供的起重机回转控制系统，结构简单，控制简单。进一步的，回转负载检测模块包括安装在回转马达上的转速传感器，用于检测回转马达的转速大小和方向；所述检测模块中预存回转负载转矩大小与自由滑转状态下回转马达转速的第二函数关系，通过检测得到的回转马达的转速大小和方向可以获取回转负载转矩大小和方向。在自由滑转状态下，转台在自身受到的回转负载转矩作用下自由滑转，因此可以建立自由滑转的转速大小与回转负载转矩之间的函数关系。进一步地，第一函数关系中，当回转负载转矩的方向与回转方向相反时，起始回转电流值随着回转负载转矩的增大而增大；当回转负载转矩的方向与回转方向相同时，终止回转电流值随着回转负载转矩的增大而减小。起始回转电流为回转电流范围中的最小回转电流，终止回转电流为回转电流范围中的最大回转电流。上述回转方向为回转手柄控制转台回转的方向。当回转负载转矩的方向与回转方向相反时，由于存在一个反本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种起重机回转控制系统，其特征在于，该系统包括检测模块，用于在自由滑转状态下检测回转负载参数，所述参数包括回转负载转矩的大小和方向；调整模块，预存回转负载参数与回转电流范围之间的第一函数关系，根据所述第一函数关系，获取与回转负载参数相对应的回转电流范围，调整回转电流范围；控制模块，根据回转手柄开度，在调整后的回转电流范围内对回转电流进行调节，控制回转机构在回转手柄开度对应的回转电流作用下进行回转。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：韩晓东，汪云峰，顾海军，
申请(专利权)人：三一重工股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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