一种车载式矮化密植枣树修剪机制造技术

本发明专利技术公开了一种车载式矮化密植枣树修剪机，包括承载车和安装在承载车上的枣树修剪设备；枣树修剪设备包括水平安装在承载车底盘正前方并能水平旋转的旋转底座、安装在旋转底座上且能前后伸缩与上下移动的机械臂、以铰接方式安装在机械臂前端部的切割刀具安装架、在刀具驱动机构驱动下连续旋转的切割刀具、对旋转底座进行驱动的底座驱动装置和对机械臂进行驱动的机械臂驱动装置，刀具驱动机构、底座驱动装置、机械臂驱动装置和刀具安装架驱动机构均由控制系统进行控制。本发明专利技术结构简单、操控简便、作业效率高且使用效果好、实用价值高，能有效克服现有枣树修剪设备存在的使用操作不便、费工费时、自动化程度低等问题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及ー种果树修剪机械，尤其是涉及一种车载式矮化密植枣树修剪机。
技术介绍
为了防风固沙，同时考虑到气候条件等因素，近几年来，我国新疆地区大力发展红枣产业，取得了一定的生态价值和经济价值。尤其是矮化密植枣园的发展非常迅速，在新疆红枣主产区占有重要地位。此种矮化密植枣树的生产过程涉及到枣树修剪、收获等环节。目前，枣树修剪主要集中在冬春季和夏季进行。其中，枣树的冬季修剪主要是对枣树进行定干和整形，其主要操作包括剪除病虫枝、干枯枝、衰老枝，回缩复壮细长枝、下垂枝，回缩更新光秃枝，短截强壮骨干枝，用强枣头更新代替弱骨干枝等，对于枣树的盛果期 发育有非常重要的作用。夏季修剪主要是为了保留健壮枝，补空枝、外围枝和斜生枝，不留过密枝、交叉枝、重叠枝、细弱枝和位置不当、没有空间的徒长枝。对不留的枣头及早疏除，保持树冠内通风透光条件，提高结果能力。被疏除的部位发芽后往往萌生许多发育枝，要及时进行抹芽、疏枝、摘心等，使树体变成枝条有序、通风透光、结果面积合理的结构。由于大规模发展矮化密植枣园的时间较短，现如今前国内枣树修剪主要采用手动剪刀对果树上不必要的枝条进行剪切去除，工作效率低，劳动强度大，人工每天连续捏动剪刀，对关节损伤较大，易出现职业病。目前，国内有ー些以小型汽油机为动カ的修剪链锯，免除了连续捏动剪刀带来的不利影响，但其重量普遍较高，长时间操持也会危害操作者的健康；还有一些以空气压缩机产生的高压空气为动カ的气动剪，这种气动剪虽然一定程度上降低了劳动强度，但没有从根本上提高枣树修剪的工作效率。由于枣树是我国特有的果种，除我国外仅有韩国种植枣树，其他国家均不成规模，因而国外尚无针对枣树修剪的专用设备。另外，与其工作特点相类似的葡萄剪枝机等设备引进价格昂贵，且不适宜国内的矮化密植枣树修剪作业，对其进行改进也相对困难，一般用户难以接受。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供ー种车载式矮化密植枣树修剪机，其结构简单、使用操作简便、作业效率高且使用效果好、实用价值高，具有广阔的市场应用前景和技术推广价值，能有效克服现有枣树修剪设备存在的使用操作不便、费エ费吋、自动化程度低等缺陷和不足。为解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案是一种车载式矮化密植枣树修剪机，其特征在于包括承载车和安装在承载车上的枣树修剪设备；所述枣树修剪设备包括水平安装在承载车的底盘正前方并能进行水平旋转的旋转底座、底部安装在旋转底座上且能进行前后伸縮与上下移动的机械臂、以铰接方式安装在所述机械臂前端部的切割刀具安装架、通过旋转轴一安装在切割刀具安装架上且在刀具驱动机构驱动作用下绕所述旋转轴一连续进行旋转的切割刀具、对旋转底座进行驱动的底座驱动装置和带动所述机械臂进行前后伸縮与上下移动的机械臂驱动装置，所述刀具驱动机构与所述旋转轴一之间、所述底座驱动装置与旋转底座之间以及所述机械臂驱动装置与所述机械臂之间均通过传动机构进行传动连接；所述切割刀具安装架为在刀具安装架驱动机构带动下能在竖直面上进行180°旋转的旋转安装架，且所述刀具安装架驱动机构通过传动机构与切割刀具安装架进行传动连接；所述刀具驱动机构、底座驱动装置、所述机械臂驱动装置和刀具安装架驱动机构均由控制系统进行控制，且刀具驱动机构、底座驱动装置、所述机械臂驱动装置和刀具安装架驱动机构均与所述控制系统相接。上述一种车载式矮化密植枣树修剪机，其特征是还包括对所述切割刀具的当前位置、所述切割刀具与所修剪枣树的修剪部位之间的距离以及所述切割刀具的倾斜角度进行实时监测的刀具监测单元，所述刀具监测单元与所述控制系统相接，且所述控制系统根据所述刀具监测单元所监测信息，对底座驱动装置、所述机械臂驱动装置和刀具安装架驱动机构进行控制。上述一种车载式矮化密植枣树修剪机，其特征是还包括与所述控制系统相接且由所述控制系统进行控制的液压控制阀总成；所述底座驱动装置、所述机械臂驱动装置和刀具安装架驱动机构均为液压驱动装置，且三者均通过液压管路与安装于承载车上的液压 泵站相接；所述液压控制阀总成包括分别安装在底座驱动装置、所述机械臂驱动装置和刀具安装架驱动机构与液压泵站之间所连接液压管路上的多个电磁控制阀。上述一种车载式矮化密植枣树修剪机，其特征是还包括安装在所述机械臂前端部的监控探头，所述承载车的驾驶室内安装有对所采集图像信息进行同步显示的显示器，且所述监控探头和显示器均与所述控制系统相接。上述一种车载式矮化密植枣树修剪机，其特征是所述控制系统包括手动控制器和自动控制器，所述手动控制器和自动控制器均与刀具驱动机构、底座驱动装置、所述机械臂驱动装置和刀具安装架驱动机构相接；所述手动控制器为通过人为控制将所述切割刀具移动至所述刀具监测单元或监控探头的有效监测范围内的控制器；且所述自动控制器为对所述刀具监测单元或监控探头所监测信息进行分析处理，井根据分析处理结果对底座驱动装置、所述机械臂驱动装置和刀具安装架驱动机构进行控制的控制器。上述一种车载式矮化密植枣树修剪机，其特征是所述机械臂包括固定安装在旋转底座上的竖直臂、后端部以铰接方式与竖直臂相接且能进行上下移动的倾斜臂和套装在倾斜臂内部且能进行前后伸縮的伸缩臂，所述倾斜臂为空心臂，且伸缩臂为折臂；所述机械臂驱动装置包括驱动倾斜臂上下移动的翻转液压缸和带动伸缩臂进行前后伸縮的伸縮液压缸。上述一种车载式矮化密植枣树修剪机，其特征是所述翻转液压缸铰接在竖直臂与倾斜臂之间，且伸縮液压缸铰接在倾斜臂与伸縮臂之间，所述翻转液压缸与伸縮液压缸均通过液压管路与液压泵站相接。上述一种车载式矮化密植枣树修剪机，其特征是所述刀具安装架驱动机构包括由液压泵站进行驱动的液压马达，且所述液压马达由所述控制系统进行控制。上述一种车载式矮化密植枣树修剪机，其特征是所述竖直臂与倾斜臂间通过旋转轴ニ进行活动连接，且所述旋转轴ニ上装有轴承；所述倾斜臂为直臂，所述伸缩臂后部插装在倾斜臂内，且伸缩臂后部与倾斜臂之间通过滑块进行连接。上述一种车载式矮化密植枣树修剪机，其特征是所述切割刀具为圆盘切割刀。本专利技术与现有技术相比具有以下优点I、结构简单、设计合理、操作简便且工作性能稳定可靠，枣树修剪设备与承载车完成独立，并且枣树修剪设备采用独立动カ源，因而不需对承载车进行改装，増加了承载车的利用率。同时，主要由液压泵站、机械臂、切割刀具等部分组成，可以安装在以拖拉机为主体的车辆底盘上，易于实现。2、能同时实现枣树定干和无用枝修剪，操作方式灵活。3、修剪姿态调整方便，操作人员通过手动控制器和自动控制器，便可实现对修剪姿态(包括修剪高度、修剪角度及修剪距离)进行快速、方便调整，且调整一次到位。4、圆盘切割刀使用操作简便，修剪速度快，且具有自动复位功能。 5、使用操作简便且功能完善，设置有基于刀具监测单元的闭环反馈系统，作业时只需通过手动控制器将切割单据移动到监控探头可以识别的工作范围内，本专利技术便可根据所修剪枣树的具体情况自动完成定干及整形操作，工作效率高。6、工作稳定可靠且省时省力、效率高，能够满足矮化密植枣树的修剪和简单造型的作业要求。7、修剪质量好且作业安全，危险系数较低。修剪成型的树形结构多样，包括小冠疏层形、开心形与双层开心形。其中小冠疏层形的干高O. 5 O. 8米，全树包括7 9本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车载式矮化密植枣树修剪机，其特征在于：包括承载车（1）和安装在承载车（1）上的枣树修剪设备；所述枣树修剪设备包括水平安装在承载车（1）的底盘正前方并能进行水平旋转的旋转底座（2）、底部安装在旋转底座（2）上且能进行前后伸缩与上下移动的机械臂、以铰接方式安装在所述机械臂前端部的切割刀具安装架（12）、通过旋转轴一安装在切割刀具安装架（12）上且在刀具驱动机构（11）驱动作用下绕所述旋转轴一连续进行旋转的切割刀具、对旋转底座（2）进行驱动的底座驱动装置（14）和带动所述机械臂进行前后伸缩与上下移动的机械臂驱动装置，所述刀具驱动机构（11）与所述旋转轴一之间、所述底座驱动装置（14）与旋转底座（2）之间以及所述机械臂驱动装置与所述机械臂之间均通过传动机构进行传动连接；所述切割刀具安装架（12）为在刀具安装架驱动机构（10）带动下能在竖直面上进行180°旋转的旋转安装架，且所述刀具安装架驱动机构（10）通过传动机构与切割刀具安装架（12）进行传动连接；所述刀具驱动机构（11）、底座驱动装置（14）、所述机械臂驱动装置和刀具安装架驱动机构（10）均由控制系统进行控制，且刀具驱动机构（11）、底座驱动装置（14）、所述机械臂驱动装置和刀具安装架驱动机构（10）均与所述控制系统相接。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：侯劲汝，李雨，冯忠绪，赵悟，
申请(专利权)人：长安大学，
类型：发明
国别省市：