具备：使用靠背(2a)的配置在搭乘者(91)的左右的肩胛骨进行接触的区域上的靠背用姿态传感器(9a、9b)，检测搭乘者的姿态的变化，由此来判定所述搭乘者的操作意图的接触位置依赖型的操作意图判定部(102)；仅在判定为操作意图存在时，根据处于左右对称的位置的传感器输出值之差，来判定搭乘者的向左右旋转的意图的左右变化量比较型的旋转意图判定部(103)。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及搭乗者通过姿态变动来进行操作控制的。
技术介绍
以电动轮椅等为代表的小巧的单人乘坐的移动支援设备通常利用操纵杆作为操作机构。就操纵杆而言，利用手抓住能够自由地向任何方向转动的杆的前端，使杆向希望的旋转方向倾斜来进行方向指示。虽然具有利用一个杆就能够进行任何方向的指示的便利度，但必须使用手进行指示，因此手在持有货物等被占满时，难以进行操作。而且，人体本来的方向指示的感觉与手指尖的倾斜的指示并不一致，因此有在习惯方向指示动作之前需要进行练习等课题。而且，对于手有障碍的搭乗者来说，存在难以使用这样的难点。以往鉴于上述的课题，提出了一种如下的操作机构，即通过检测因搭乗者的姿态 变化而产生的座位的物理变量来推定与方向转换或加速减速动作相关的搭乗者的意图，并基于推定结果来控制移动设备(专利文献I)。而且，为了避免如加速时姿态不知不觉地变化的情况那样的由于未想进行操作的搭乗者的姿态变化而错误地进行设备控制的情况，预先检测加速时等明显意料之外的姿态变化引起的座位变化量，并利用变化量对因操作的意图而产生的变化量进行修正，由此能够进行准确地反映了操作意图的设备控制(专利文献2)。在先技术文献专利文献专利文献I :日本特开2005-094898号公报专利文献2 :日本特开2004-016275号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题然而，专利文献I虽然提出了不使用手而利用人体本来的方向指示感觉能够进行操作的设备控制机构，但是即便在产生意料之外的姿态变化时，只要检测作为物理变量就控制移动设备，因此会产生违反搭乗者的意图的移动设备的动作，不仅操作困难，而且容易引起事故。专利文献2是解决上述的课题的结构，在不知不觉地姿态稍变化时，通过正确地算出修正变化量而能够避免错误的设备控制。然而，在搭乗者没有进行操作的意图而想要进行操作以外的其他的动作从而引起大的姿态变化时，无法准确地算出修正变化量，从而发生违反意图地控制设备的情況。 例如，在乘降时或搭乘中当人伸手要取得左右的物品时等，搭乘者的姿态多变化为不稳定的搭乘姿态，具有反而容易引起事故的课题。本专利技术用于解决上述现有的课题，目的在于提供ー种不使用手而使用姿态变动来进行操作，由此除了利用人体本来的方向指示感觉能够操作之外，即使在因意料之外的操作而姿态发生了变化的情况下，也不依赖于该姿态变化的大小，能够保障没有进行误动作的情况的安全性的。用于解决课题的手段为了实现上述目的，本专利技术如下构成。根据本专利技术的一形态，提供一种搭乘型移动体，具备移动体主体；靠背，其被支承在所述移动体主体的上方，并对搭乗者的脊背进行支承；座部，其配置在所述移动体主体的上方且所述靠背的下方，并对所述搭乘者的臀部进行支承； 多个驱动车轮，其以能够旋转的方式被支承在所述移动体主体的下部；驱动部，其配置在所述移动体主体的下部而驱动所述多个驱动车轮，从而使所述移动体主体前进、后退或转弯；靠背用姿态传感器，其配置在所述靠背的部分且所述搭乗者的左右的肩胛骨进行接触的部分；接触位置依赖型的操作意图判定部，其通过所述姿态传感器检测所述搭乘者的姿态的变化，来判定所述搭乘者的操作意图；左右变化量比较型的旋转意图判定部，其仅在通过所述操作意图判定部判定为所述搭乘者的操作意图存在时，判定从所述靠背用姿态传感器输出的、所述搭乘者的左右的肩胛骨分别接触的部分的压カ值之差是否超过就座确认阈值，在判定为所述压カ值之差超过所述就座确认阈值时，判定为所述搭乘者的向左或右的旋转的意图存在；驱动控制部，其按照由所述旋转意图判定部判定的所述搭乘者的向左或右的旋转的意图，对所述驱动部进行驱动控制。根据本专利技术的另一形态，提供一种搭乘型移动体的控制方法，其中，所述搭乘型移动体具备通过搭乗者的姿态变动来进行操作且设置成在所述搭乘者搭乘时成为大致站姿的座部和靠背部，所述靠背部具备固定靠背部，其配置在能够与所述搭乘者的躯干接触的位置，且固定于站姿乘车移动体主体；可动靠背部，其能够相对于成为所述大致站姿的所述搭乘型移动体主体移动且能够追随所述搭乘者的姿态变形，所述可动靠背部相对于所述固定靠背部成左右对称地配置，并通过靠背用姿态传感器来检测左右的可动位移，通过驱动控制部，根据由所述传感器分别检测到的所述各个可动位移，分别算出位移量，基于所述位移量而输出驱动指令，使所述搭乘型移动体旋转。根据本专利技术的又一形态，提供一种搭乘型移动体的控制方法，对搭乘型移动体的驱动进行控制，所述搭乘型移动体具备移动体主体；靠背，其被支承在所述移动体主体的上方，并对搭乗者的脊背进行支承；座部，其配置在所述移动体主体的上方且所述靠背的下方，并对所述搭乘者的臀部进行支承；多个驱动车轮，其以能够旋转的方式被支承在所述移动体主体的下部；驱动部，其配置在所述移动体主体的下部而驱动所述多个驱动车轮，从而使所述移动体主体前进、后退或转弯，其中，配置在所述靠背的部分且所述搭乗者的左右的肩胛骨进行接触的部分上的靠背用姿态传感器对所述搭乗者的姿态的变化进行检测，由此，通过接触位置依赖型的操作意图判定部来判定所述搭乘者的操作意图，通过左右变化量比较型的旋转意图判定部，仅在由所述操作意图判定部判定为所述搭乘者的操作意图存在时，判定从所述靠背用姿态传感器输出的、所述搭乘者的左右的肩胛骨分别接触的部分的各传感器表示恒定以上的压カ的区域的压カ的总和值即压カ总和值之差是否超过就座确认阈值，在判定为所述压カ值之差超过所述就座确认阈值时，判定为所述搭乘者的向左或右的旋转的意图存在，按照由所述旋转意图判定部判定的所述搭乘者的向左或右的旋转的意图，通过驱动控制部对所述驱动部进行驱动控制。专利技术效果如上述那样，根据本专利技术的，由于具有 配置于靠背的姿态传感器、以与接触的区域的接触压的强度为指标进行判断的操作意图判定部、左右变化量比较型的旋转意图判定部，从而能够提供一种即使在想要进行操作以外的其他的动作而引起较大的姿态变化的情况下，也没有移动体错误地进行左右旋转或移动动作的情况的安全的。附图说明本专利技术的上述及其他的目的和特征通过与关于附图的优选的实施方式相关联的如下的记述而变得明确。在这些附图中，图I是本专利技术的第一实施方式的移动体的外观图，图2是本专利技术的第一实施方式的移动体的硬件结构框图，图3A是表示本专利技术的第一实施方式的移动体的姿态传感器的配置的移动体的侧视图，图3B是表示本专利技术的第一实施方式的移动体的姿态传感器的配置的移动体的主视图，图4A是在本专利技术的第一实施方式的移动体上搭乘有搭乗者时或动作时的通过靠背用压カ传感器检测出的压カ分布图，图4B是在本专利技术的第一实施方式的移动体上搭乘有搭乗者时或动作时的通过靠背用压カ传感器检测出的压カ分布图，图4C是在本专利技术的第一实施方式的移动体上搭乘有搭乗者时或动作时的通过靠背用压カ传感器检测出的压カ分布图，图4D是在本专利技术的第一实施方式的移动体上搭乘有搭乗者时或动作时的通过靠背用压カ传感器检测出的压カ分布图，图4E是在本专利技术的第一实施方式的移动体上搭乘有搭乗者时或动作时的通过靠背用压カ传感器检测出的压カ分布图，图4F是在本专利技术的第一实施方式的移动体上搭乘有搭乗者时或动作时的通过靠背用压カ传感器检测出的压カ分布图，图4G是在本专利技术的第一实施方式的移动体上搭乘有搭乗者时或动作时的通过靠背用压カ传本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...
【专利技术属性】
技术研发人员：脇田由实，加藤弓子，榊原瑞穗，井上谦一，
申请(专利权)人：松下电器产业株式会社，
类型：
国别省市：
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