在设置过程期间监控起重机安全的方法以及起重机和起重机控制装置制造方法及图纸

一种在起重机的设置过程期间监控起重机安全的与角度相关的方法，其中，起重机具有传感器系统和起重机控制装置，起重机控制装置在设置过程期间从传感器系统接收一个或更多个测量值并将接收到的一个或更多个测量值与至少一个相应的极限值进行比较，并且在超出和/或低于一或更多个极限值时启动措施。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种监控起重机的起重机安全的方法，其中，该起重机具有传感器系统和起重机控制装置。
技术介绍
过去最近的一段时间，对于起重机操作期间起重机的起重机安全的要求一直在增力口，其部分地是由于新的法律规定。因此，现代起重设备具有用于在起重机操作期间监控起重机安全的起重机控制装置。各种传感器在起重机作业期间为起重机控制 装置提供数据，该数据例如涉及单独的吊臂元件的角位置或涉及在单独的部件中传递的力。起重机控制装置要求接收的数据能够表示起重机作业期间的载荷力矩极限，以预见起重机的倾斜或起重机的支承结构的失效并且在紧急情况下引入防范措施。对于这样的安全机构存在综合性法律规定和标准规程。关于该方面，载荷力矩极限通常由检测测量值并将测量值发送到控制装置来确定。控制装置执行在起重机吊钩处悬挂的负载的计算，其中，控制装置计算出包括在测量值中的自身重量并且由此从测量参数的剩余余数来确定吊钩处的负载。在该观测过程中，必须观测自身重量的公差。在较低吊臂位置和吊钩处小负载的情况下——例如在安装或设置起重机时出现的情形——这些公差的影响都是不成比例的。与通过控制装置监控的起重机作业相比，起重机的设置事先没有经历任何完整的监控。设置被理解为起重机的作业能力的建立，例如起重机从运输状态进入工作状态的组装。当起重机处于有效负载表格适于进行使用时，设置过程结束。如上所述，对起重机操作方面的安全要求不断增强，以尽可能地降低操纵机械时所涉及的人员的危险。同时，由此已经设立了同样要求起重机设置过程期间的最大可能安全状态的新的规定。然而，如新规定所要求的，如果现在设置过程也必须通过控制装置监控，则尽管起重机尚未处于满负荷状态，控制装置也必须已经在很早的时候就介入。其对于下述情形尤其必要，即，对于长的和重的吊臂有待安装以使用起重机可能的负载极限的越来越高要求的组装情形。
技术实现思路
因此，本专利技术将自身的目的设定为可以考虑到新增的规定并且开发一种在设置过程期间自动监控起重机安全的方法。设置过程期间的该自动监控应当特别地具有较高的精度，以便还能够安装关于起重机的有效载荷尽可能长且尽可能重的吊臂。提出一种与角度相关的具有权利要求I的特征的方法用于实现下述目的，该目的用于在设置过程期间监控起重机安全。根据本专利技术的方法要求起重机包括彼此通信的传感器系统和起重机控制装置。起重机构型与该方法的实施不相关；因此该方法能够被使用，而不需要对具有格构吊臂或伸缩吊臂的移动式起重机或静止式起重机等同的限定。起重机控制装置在设置过程期间关于角位置从起重机的传感器系统接收一个或更多个测量值，并且将至少一个接收的测量值与至少一个相应的极限值进行比较。因此实现了根据本专利技术的与角度相 关的监测。这种与角度相关的监测允许直接使用测量值，而不计算出吊钩上的载荷。与角度相关的方法的优点是也可以在控制装置中考虑在吊臂的设立方面的负角度。由于相对于水平面吊臂的负角度产生与相对于水平面的相应正角度相同的外伸，因此不可以利用仅与外伸相关的计算。此外，在吊臂系统的较低角位置的情况下，由于几何关系，角度的变化仅产生外伸方面的小的改变，其导致有效负载的较精确的的成像。如果接收的测量值超出或低于相应的极限值，则在设置过程期间通过起重机控制装置启动措施。优选地，接收的测量值可以被理解为实际值，该实际值由控制装置通过与相应的极限值进行比较来被分析。起重机控制装置能够根据比较结果启动响应。适合的响应优选地可以是设置过程期间至少一个起重机运动的速度的降低或完全的紧急停止。还能够设想的是，根据比较结果通过输出至少一个听觉和/或视觉警报信号进行响应。诸如红色或黄色之类的信号颜色适合作为警报信号，警报信号在设置过程期间以容易觉察到的方式用信号向起重机操作人员表示危险源的发生。一个或更多个极限值优选地以表格形式直接地存储在起重机控制装置中或可以由起重机控制装置从外部存储介质调用。表格优选地包括依据设置状态的极限值并且具有用于起重机在特定时间点所采用的设置状态的特定极限值的特征。依据设置状态的极限值，除了在特定的时间点被采用并且特别在设置过程期间可移动的例如吊臂系统的起重机元件的位置之外，还涉及预先选择的具体设置构型，即，起重机的组装的吊臂组合。依据设置状态的极限值因此随着在设置过程期间单独的起重机部件的每一可能的运动进程而变化。依据设置状态的一个或更多个单独的极限值因此在每个可能的时间点为尽可能高的分辨力而存在。在这一点上，可以设想到的是，依据设置状态的单独的极限值进入表格内，用于所有可能的设置状态，即，吊臂位置或吊臂组合。由于在设置过程期间有效组合可能性的可能数量，因此需要极大数量的表格条目。针对该背景，为特定设置状态存储特定选择的依据设置状态的极限值，以及从借助于数学计算方法设定的现有数据判定剩余的和绝对必要的依据设置状态的极限值是权宜之计。有利地，可以在考虑现有的依据设置状态的极限值的同时，通过插值法根据设置状态得出关于必须的和未知的极限值的结论。起重机的传感器系统通常包括一个或更多个传感器，所述一个或更多个传感器设置在不同点处，特别是与设置过程有关的点处，并且将一个或更多个测量值持续地传输给起重机控制装置以监控安全。构造用于检测保持力的一个或更多个传感器优选地附接到至少一个可移动吊臂元件。引入到拉索构架中的力优选地通过测力传感器被检测。其根据设置状态可以通过在朝向主吊臂的拉索中的测力传感器来进行，或者还可以在吊杆构型的起重机中，通过在朝向吊杆吊臂的拉索中的测力传感器来进行。同时，已经证明，有利的是在具有伸缩吊臂的起重机构型中在升降动力缸的附近进行力的测量，以向起重机控制装置提供所需要的测量的可移动吊臂元件中的保持力，以便监控起重机安全。此外，存在这样的可能性，通过相应传感器或测力传感器测量朝向升降空中传送吊臂的拉索中的力以及朝向主吊臂的升降绳索装置的拉索中的力，并将测得的力传输给起重机控制装置。关于这一点，必须指出的是，单独的传感器或测力传感器的存在取决于相应的起重机构型。因此，权宜之计是，起重机控制装置已知这样的信息并且所述起重机控制装置仅需要和考虑基于该信息比较与相应构型相关的力或表示它们的值。在起重机的吊杆操作中，由吊杆压载物引入到吊杆吊臂中的力也可以是可能的测量值，该测量值由传感器系统提供给起重机控制装置。在该方法的另一有利实施方式中，可以设置，起重机控制装置从至少一个角度传感器接收至少一个测量值，并利用该测量值与适合的极限值进行比较。一种可行方案是传感器系统包括一个或更多个角度传感器，所述一个或更多个角度传感器确定，例如，一个或更多个活动起重机元件，特别是吊臂元件的角位置。优选地，水平面选择为用于确定角度的 基准线。优选地，主吊臂和/或升降空中传送吊臂和/或吊杆吊臂或起重机底架的角位置作业特定的测量值考虑。可选地，可以在设置期间附加地考虑通过传感器系统程序判定的风力强度，以便判定起重机安全。判定的测量值同样可以与相应极限值进行比较或还可以以其它方式被考虑为起重机安全的判定。优选地，根据本专利技术的方法不仅可以确定极限值的超出或不足，而且可以根据一个或更多个比较识别倾斜和/或单独的起重机部件的材料过载的潜在的风险。另外还存在的可能性是，通过利用关于履带式起重机的根据本专利技术的方法识别允许的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种在起重机的设置过程期间监控起重机安全的与角度相关的方法，其中，所述起重机具有传感器系统和起重机控制装置，所述起重机控制装置在所述设置过程期间从所述传感器系统接收一个或更多个测量值并将接收到的所述一个或更多个测量值与至少一个对应的极限值、特别是与角度相关的极限值进行比较，并且在超出和/或低于所述极限值时启动措施。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：罗兰·博纳克，马克斯·肯策尔曼，赫尔穆特·施佩特，
申请(专利权)人：利勃海尔爱茵根有限公司，
类型：发明
国别省市：