【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种机器人局部构造，尤其涉及一种能够多自由度运动的机器人腰部设计。
技术介绍
腰部设计是机器人结构中的重要组成部分，起到承接上身和下身的的枢纽作用，也最能展现机器人的灵活性和自由度。目前常见的 机器人的腰部结构复杂，行动笨拙，无法多自由度倾斜，不能折叠，有的机器人甚至没有腰部结构，直接影响到机器人仿真度。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是提供一种机器人腰部设计，通过简单的结构即可实现机器人腰部的伸缩运动和各方向的自由弯腰运动，闲置时可以折叠起来便于存放。为了实现上述目的，本技术所采取的技术方案是一种机器人腰部设计，包括至少三个并联的直线推杆、通过十字万向节设置在所述直线推杆底端的底板、依次通过球面轴承和弹簧设置在所述直线推杆顶端的顶板、套设在弹簧外部的旋筒、设置在直线推杆侧壁的电子尺、陀螺仪、单片机以及用于控制所述直线推杆的电机驱动装置。作为本技术的一种优选技术方案，所述陀螺仪设置在所述顶板上，所述单片机和电机驱动装置设置在所述底板上，所述单片机为STM32。作为本技术的一种优选技术方案，所述直线推杆为六个，直线推杆的顶端两两相互靠拢，直线推杆的底端均匀分布。采用上述技术方案所产生的有益效果在于本技术通过简单的结构即可实现机器人腰部的伸缩运动和各方向的自由弯腰运动，闲置时可以折叠起来便于存放。附图说明图I是本技术的结构示意图。图2是直线推杆与顶板之间连接部分的透视图。图中1、直线推杆2、十字万向节3、底板4、球面轴承5、弹簧6、旋筒7、顶板8、电子尺9、陀螺仪10、单片机11、电机驱动装置。具体实施方式以下结合附图和具体实施方式对本技术作进一步详...
【技术保护点】
一种机器人腰部设计，其特征在于：包括至少三个并联的直线推杆、通过十字万向节设置在所述直线推杆底端的底板、依次通过球面轴承和弹簧设置在所述直线推杆顶端的顶板、套设在弹簧外部的旋筒、设置在直线推杆侧壁的电子尺、陀螺仪、单片机以及用于控制所述直线推杆的电机驱动装置。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：何清叶，赵新灿，石九龙，秦孝康，杨晨光，赵晓辉，赵煜雯，
申请(专利权)人：郑州大学，
类型：实用新型
国别省市：
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