【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种，属计算机人工智能
技术介绍
负荷下肢外骨骼服，它是一种人与计算机复合控制的机械系统，其中的机械装置称为外骨骼，它穿戴于人身的下肢上，能够承担人体承受的大部分负荷。外骨骼的动作受人控制，形成人机复合系统，在负重行走或者因伤病行动困难时，可以借助系统的传感器和计算机，使外骨骼与操作者随行，达到由外骨骼承担负荷、降低人体能量消耗的功能。在设计时，外骨骼服架结构和人体的匹配必须符合静定结构设计，才能解决人体穿戴的舒适性。目前，还没有有关下肢外骨骼服的匹配舒适性问题或下肢骨骼架静定结构设计问题的研究文献。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种，是对下肢外骨骼服进行静定结构设计，使人体链和外骨骼服链组合体(下面简称为人服组合体)满足静定结构。本专利技术的技术方案是 一种，包括如下步骤步骤I :设定人体链和外骨骼服链组合体的静定设计公式，其第S回路的递推公式如下表的(I) 一(5)式所示，骨骼服和互联件的链接度属性分配如下表的(6)和(7)式所示权利要求1. 一种，包括如下步骤 步骤I:设定人体链和外骨骼服链组合体的静定设计公式，其第I回路的递推公式如下表的(I) 一(5)式所示，骨骼服和互联件的链接度属性分配如下表的(6)和(7)式所示全文摘要本专利技术提供了一种，按照设定公式进行外骨骼服的骨骼构件和互联件的链接度属性分配设计，并进一步地进行外骨骼服架结构设计，按照本专利技术方法设计的骨骼服，能使人体链和外骨骼服链组合体满足静定结构关系，在静止状态下，人体的皮肤和衣服，感觉不到来自外骨骼服结构带来的任何外力，人会感觉到非常舒服，解决...
【技术保护点】
一种下肢外骨骼服结构的静定设计方法，包括如下步骤：步骤1：设定人体链和外骨骼服链组合体的静定设计公式，其第？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？回路的递推公式如下表的（1）－（5）式所示，骨骼服和互联件的链接度属性分配如下表的（6）和（7）式所示：上述表内公式中的参数如下：——外骨骼服的骨骼构件数；——表示第骨骼构件，表示人体和外骨骼服的固连点；（）——表示骨骼构件和存在的链接度；（）——表示人肢体和对应的外骨骼服骨骼构件之间的互联件，其中，表示相应的人肢体和对应的外骨骼服骨骼构件完全绑死，表示相应的人肢体和对应的外骨骼服骨胳构件没有任何链接，因此互联件的最大链接度为5；——表示骨骼服第骨骼构件的链接度和属性分配，其中，为线运动链接度、为角运动链接度；——表示第互联件链接度和属性分配，其中，为线运动链接度、为角运动链接度；——在第回路分析中，多余的链称为第机动度，属性分配是，为线运动链接度、为角运动链接度；上述中，？，角链接度；步骤2：根据步骤1的设计公式，进行外骨骼服的骨骼构件和互联件的链接度属性分配设计；步骤3：根据步骤2计...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：顾文锦，杨智勇，杨秀霞，张远山，归丽华，张静，赵红超，
申请(专利权)人：中国人民解放军海军航空工程学院，
类型：发明
国别省市：
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