系统程序包含第1执行控制命令以及第2执行控制命令，所述第1执行控制命令在与控制循环的周期相同周期的每个第1执行循环，使第1控制程序开始执行，所述第2执行控制命令在控制循环的周期的2以上的整数倍的周期的每个第2执行循环，使第2控制程序开始执行。第2执行控制命令包括以下命令：在第2执行循环开始的控制循环中，在第2控制程序的执行结束后使第2控制程序开始执行，若该控制循环结束之前第2控制程序未结束，则在下一个控制循环中，在第1控制程序的执行结束后，使第2控制程序的未执行的部分开始执行。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及在用于控制机械或设备等的动作的PLC (ProgrammabIe LogicController，又被称为可编程逻辑控制器)中执行的、用于控制电动机的运动的动作控制处理。
技术介绍
PLC例如由包含用于执行用户程序的微处理器的CPU(中央处理单元)单元、负责来自外部的开关和传感器的信号输入以及对外部的继电器和致动器(actuator)的信号输 出的10(输入输出)单元等多个单元构成。在这些单元之间，在每个用户程序执行循环，一边经由PLC系统总线和/或现场网络而交换数据，PLC 一边执行控制动作。作为机械、设备等的动作的控制，有时包含用于控制电动机的运动的动作控制。以往，这样的动作控制，典型的是用于对驱动电动机的电动机驱动器周期性地输出指令值的控制处理(动作运算程序的执行)，在与PLC分开单独设置的动作控制器中进行。但是，在信息技术的领域，正在进行微处理器和通信网络的高速化。因此，在PLC中也利用这些技术，在一个微处理器中，不仅可执行用户程序，还执行动作运算程序。例如，在专利文献I ((日本)特开2007-149655号公报)中，公开了以下的结构通过一个CPU来处理用于控制电动机的动作控制功能以及用于执行时序运算(用户程序)的PLC功能。更具体地说，公开了以下结构在基本时钟的每个循环，执行“定周期动作控制处理以及各轴处理”与“高速时序处理”，进一步在各基本时钟循环内的剩下的时间，执行“低速时序处理”或“非定周期动作控制处理”。现有技术文献专利文献专利文献I :(日本)特开2007-140655号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题在将用于执行动作运算程序的功能合并到PLC的微处理器中时，自然而然地想到以下的结构与以往的动作控制器同样地，在一定周期的执行循环内进行对于电动机驱动器的指令值的计算以及其计算结果的输出，并在各执行循环的剩下的时间进行用户程序的执行以及其他的PLC动作。但是，若在每次的执行循环内进行用于进行动作控制的PLC的动作所需的全部的处理，则不得不延长执行循环的周期。因此，对于电动机驱动器的指令值的输出周期变长，难以高速且高精度地进行动作控制。在上述的专利文献I中，通过将处理分为在基本时钟的每个循环中执行的“定周期动作控制处理以及各轴处理”与“高速时序处理”、以及并非在每个循环执行的“低速时序处理”与“非定周期动作控制处理”，从而表示了想要缩短“定周期动作控制处理以及各轴处理”与“高速时序处理”的执行循环。但是，在专利文献I中，并未说明针对各处理，具体设想怎样的处理内容。尤其是不清楚从具体的处理内容看的情况下怎样区分“高速时序处理”与“低速时序处理”，与动作控制处理具有怎样的关系，或者是否没有关系。而且，对于“非定周期动作控制处理”，没有说明具体的处理内容，但是若根据名称来看是动作控制处理的一种，则尽管是动作控制处理却是以非定周期来执行是不理想的。本专利技术的目的在于，在具有动作控制功能的PLC中，为了要求高速处理的一部分的动作控制处理而确保比较短周期的执行循环，而且除此之外的动作控制处理也能够以一定周期来执行。 用于解决课题的方法根据本专利技术的某一方面，提供用于控制控制对象的PLC的CPU单元。PLC的CPU单元包括微处理器、存储部件、以及通信电路。PLC的CPU单元被构成为，通过重复输出数据的发送、输入数据的接收、以及使用输入数据生成输出数据的控制程序的执行，从而控制控制对象。通信电路以控制循环的周期发送输出数据并接收输入数据。存储部件用于存储系统程序以及控制程序。微处理器执行系统程序以及控制程序。控制程序包含第I控制程序以及第2控制程序。第I控制程序包含第I动作运算程序，第I动作运算程序生成用于控制电动机的运动的第I动作指令值数据。第2控制程序包含第2动作运算程序，第2动作运算程序生成用于控制电动机的运动的第2动作指令值数据。第I控制程序以及第2控制程序中的至少一个包括根据用户的控制目的而生成的用户程序，用户程序包含对第I动作运算程序以及第2动作运算程序提供其执行所需的指示的命令。系统程序包括第I执行控制命令以及第2执行控制命令，第I执行控制命令使微处理器在与控制循环的周期相同周期的每个第I执行循环开始执行第I控制程序，第2执行控制命令使微处理器在控制循环的周期的2以上的整数倍的周期的每个第2执行循环开始执行第2控制程序。第2执行控制命令包括以下的命令使微处理器在第2执行循环开始的控制循环中，在第I控制程序的执行结束后开始执行第2控制程序，若在该控制循环结束之前第2控制程序未结束，则在下一个控制循环中在第I控制程序的执行结束后开始执行第2控制程序的未执行的部分。优选地系统程序使微处理器执行以下的处理在第I动作运算程序处于有效状态的期间，在每个第I执行循环，使要发送的输出数据中包含通过第I动作运算程序的执行而被更新的第I动作指令值数据；以及在第2动作运算程序处于有效状态的期间，至少在每个第2执行循环，使要发送的输出数据中包含通过第2动作运算程序的执行而被更新的第2动作指令值数据。优选地，第I控制程序包含用户程序，用户程序包含对第I动作运算程序提供其执行所需的指示的命令、以及对第2动作运算程序提供其执行所需的指示的命令。或者优选地，第2控制程序包含用户程序，用户程序包含对第I动作运算程序提供其执行所需的指示的命令、以及对第2动作运算程序提供其执行所需的指示的命令。或者优选地，用户程序包含第I用户程序以及第2用户程序，第I用户程序包含对第I动作运算程序提供其执行所需的指示的命令，第2用户程序包含对第2动作运算程序提供其执行所需的指示的命令，第I控制程序包含第2用户程序，第2控制程序包含第2用户程序。根据本专利技术的另一个方面，提供一种PLC用的系统程序，在PLC的CPU单元中，存储在存储部件中并被微处理器执行，PLC的CPU单元包括微处理器、存储部件、以及通信电路，通过重复输出数据的发送、输入数据的接收、以及使用输入数据而生成输出数据的控制程序的执行，从而控制控制对象。通信电路以控制循环的周期发送输出数据并接收输入数据。存储部件用于存储系统程序、控制程序。微处理器除了执行系统程序之外，还执行控制程序。控制程序包含第I控制程序以及第2控制程序。第I控制程序包含第I动作运算程序，第I动作运算程序生成用于控制电动机的运动的第I动作指令值数据。第2控制程序包含第2动作运算程序，第2动作运算程序生成用于控制电动机的运动的第2动作指令值数据。第I控制程序以及第2控制程序中的至少一个包含根据用户的控制目的而生成的用户程序，用户程序包含对第I动作运算程序以及第2动作运算程序提供其执行所需的指示的命令。系统程序包含第I执行控制命令以及第2执行控制命令，第 I执行控制命令使微处理器在与控制循环的周期相同的周期的每个第I执行循环开始执行第I控制程序，第2执行控制命令使微处理器在控制循环的周期的2以上的整数倍的周期的每个第2执行循环开始执行第2控制程序。第2执行控制命令包含以下的命令使微处理器在第2执行循环开始的控制循环中，在第I控制程序的执行结束后开始执行第2控制程序，若在该控制循环结束之前第2控制程序没有结束，则在下一个控制循环中第I控制程序的执行结束后开始第2控制程序的未执行的部分。优选地，系统本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...
【专利技术属性】
技术研发人员：小林昭朗，稻目幸生，若年哲司，西山佳秀，
申请(专利权)人：欧姆龙株式会社，
类型：发明
国别省市：
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