在与车辆(2)的行驶状态对应的车辆(2)的车轮(3)的滑移率超过了预先设定的滑移率阈值时、或者在与车辆(2)的行驶状态对应的车轮(3)的车轮加速度和车辆(2)的车身速度的比率超过了比率阈值时，进行以下控制：对在车轮(3)上产生的制动驱动力进行控制来抑制车轮(3)的滑移。因此，例如，能够降低驾驶员进行的操作或路面的影响等，提高在对车轮(3)的滑移状态进行控制时的控制精度。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及车辆控制装置。
技术介绍
作为以往的车辆控制装置，例如在专利文献I中公开了基于根据车轮的加速度和滑移率计算出的路面ii进行所谓的ABS控制的防滑控制装置。由此，该防滑控制装置即使处于所有轮进行制动滑移的防滑控制中，也会高精度地估计车身速度，提高防滑控制性能。在先技术文献专利文献 专利文献I :日本专利文件特开平11-048939号公报。
技术实现思路
专利技术所要解决的问题然而，如上所述的专利文献I中记载的防滑控制装置例如在ABS控制等对车轮的滑移状态进行控制时的控制精度上还有进一步改善的余地。本专利技术就是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供能够提高对车轮的滑移状态进行控制时的控制精度的车辆控制装置。用于解决问题的手段为了实现上述目的，本专利技术涉及的车辆控制装置的特征在于，在与车辆的行驶状态对应的所述车辆的车轮的车轮加速度和所述车辆的车身速度的比率超过了比率阈值时进行以下控制对在所述车轮上产生的制动驱动力进行控制来抑制所述车轮的滑移。另外，在上述车辆控制装置中可以采用以下方式所述比率阈值根据所述车身速度而变化。另外，在上述车辆控制装置中可以采用以下方式在与所述车辆的行驶状态对应的所述车轮的滑移率超过了预先设定的滑移率阈值时进行以下控制对在所述车轮上产生的制动驱动力进行控制来抑制所述车轮的滑移。另外，在上述车辆控制装置中可以采用以下方式所述比率是与所述车轮的滑移率速度相关的参数。为了实现上述目的，本专利技术涉及的车辆控制装置的特征在于，在与车辆的行驶状态对应的所述车辆的车轮的滑移率超过了预先设定的滑移率阈值时、或者在与所述车辆的行驶状态对应的所述车轮的滑移率速度超过了预先设定的滑移率速度阈值时进行以下控制对在所述车轮上产生的制动驱动力进行控制来抑制所述车轮的滑移。另外，在上述车辆控制装置中可以采用以下方式所述滑移率速度基于所述车轮的车轮速度和所述车辆的车身速度而被计算出。另外，在上述车辆控制装置中可以采用以下方式所述滑移率速度基于所述车轮的车轮加速度和所述车辆的车身速度而被近似地计算出。专利技术的效果本专利技术涉及的车辆控制装置起到能够提高对车轮的滑移状态进行控制时的控制精度的效果。附图说明图I是实施方式I涉及的车辆控制装置的概略构成图；图2是对滑移率的存在概率进行说明的曲线图；图3是表示相对于滑移率的制动摩擦系数的曲线图；图4是对实施方式I涉及的车辆控制装置的滑移率判定进行说明的曲线图；图5是对实施方式I涉及的车辆控制装置的滑移率速度判定进行说明曲线图；图6是对实施方式I涉及的车辆控制装置的控制的一个例子进行说明的流程图；图7是对实施方式I涉及的车辆控制装置的动作的一个例子进行说明的曲线图；图8是实施方式2涉及的车辆控制装置的概略构成图；图9是对实施方式2涉及的车辆控制装置的比率阈值进行说明的曲线图； 图10是对实施方式2涉及的车辆控制装置的比率判定进行说明的曲线图；图11是对实施方式2涉及的车辆控制装置的控制的一个例子进行说明的流程图。具体实施例方式以下，基于附图对本专利技术涉及的车辆控制装置的实施方式进行详细地说明。此外，并不是通过该实施方式限定本专利技术。另外，在下述实施方式中的构成要素中，包含本领域技术人员能够容易置换的要素、或者实质相同的要素。图I是实施方式I涉及的车辆控制装置的概略构成图，图2是对滑移率的存在概率进行说明的曲线图，图3是表示相对于滑移率的制动摩擦系数的曲线图，图4是对实施方式I涉及的车辆控制装置的滑移率判定进行说明的曲线图，图5是对实施方式I涉及的车辆控制装置的滑移率速度判定进行说明的曲线图，图6是对实施方式I涉及的车辆控制装置的控制的一个例子进行说明的流程图，图7是对实施方式I涉及的车辆控制装置的动作的一个例子进行说明的曲线图。如图I所示，本实施方式的车辆控制装置I被搭载在车辆2上，对在车辆2的车轮3上产生的制动驱动力进行控制来控制车轮3的滑移状态。车辆2包括车辆控制装置I、车轮3、油门踏板4、驱动源5、制动踏板6、以及制动装置7等。在车辆2中，驱动源5根据驾驶员对油门踏板4的操作而产生动力(转矩)，该动力经由变速器、差动装置、驱动轴等动力传递装置(未图示)被传递给车轮3，在该车轮3上产生驱动力。另外，在车辆2中，制动装置7根据驾驶员对制动踏板6的操作而工作，从而在车轮3上产生制动力。驱动源5是内燃机或电动机等行驶用的动力源。制动装置7是从主缸8经由执行器9向与轮缸10连接的油压路径填充作为工作流体的制动油的、各种公知的油压制动装置。制动装置7基本上通过驾驶员操作制动踏板6，从而根据作用在制动踏板6上的踏板踏力(操作力)通过主缸8对制动油施加主缸压(操作压力)。然后，在制动装置7中，该主缸压力在各轮缸10中作为轮缸压(制动压力)而发生作用，由此包含制动钳、制动块、盘式转子等而构成的油压制动部11工作，在车轮3上产生压力制动力。其间，制动装置7通过执行器9根据运转状态适当地对轮缸压进行调压。更具体而言，执行器9例如通过被车辆控制装置I控制的油压控制装置(油压控制回路)构成。执行器9包含多个配管、油贮存器、油泵、与分别设置在各车轮3的各轮缸10连接的各油压配管、用于使各油压配管的油压分别增压、减压、保持的多个电磁阀等构成。执行器9在通常的运转时例如能够通过按照车辆控制装置I的控制指令驱动油泵或预定的电磁阀，从而根据驾驶员对制动踏板6的操作量(踩入量)对作用在轮缸10上的轮缸压进行调压。另外，执行器9在后述的车辆控制时例如能够通过按照车辆控制装置I的控制指令驱动油泵或预定的电磁阀，从而在对作用在轮缸10上的轮缸压增压的增压模式、保持为基本固定的保持模式、对作用在轮缸10上的轮缸压减压的减压模式等下工作。执行器9能够通过由车辆控制装置I进行的控制，根据车辆2的行驶状态针对分别设置在各车轮3上的轮缸10的每个来单独地设定上述模式。即，执行器9能够与驾驶员对制动踏板6·的操作无关地根据车辆2的行驶状态单独地对作用在各车轮3上的制动力进行调节。这里，车辆控制装置I包含以公知的微型计算机为主体的电子电路来构成，所述微型计算机包含CPU、ROM、RAM以及接口。车辆控制装置I被输入与由安装在车辆2的各处的各种传感器、例如分别检测各车轮3的车轮速度的各车轮速度传感器12等检测出的检测结果对应的电信号。车辆控制装置I基于从各种传感器输入的各种输入信号或各种映射执行被保存的控制程序，由此对驱动源5和执行器9进行控制。本实施方式的车辆控制装置I根据车辆2的行驶状态对驱动源5和执行器9进行控制，由此能够实现车辆2的ABS(Antilock Brake System,防抱死制动系统)功能和TRC(Traction Control System,牵引力控制系统)功能等。S卩，当伴随驾驶员对油门踏板4的踩入操作(加速操作)和对制动踏板6的踩入操作(制动操作)而车轮3发生了滑移时，车辆控制装置I对处于该滑移状态的车轮3的制动驱动力进行调节，从而能够对车轮3施加与车辆2的行驶状态对应的最佳的制动驱动力。车辆控制装置I调节驱动源5的输出和制动装置7的作为制动压力的轮缸压(以下，只要没有特别说明就称为“制动压”)来控制在车轮3上产生的制动驱动力，从而对车轮3的滑移状态、例如车轮3的滑移率进行控制，所述车轮3的滑移率是本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
【专利技术属性】
技术研发人员：大久保良辅，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。