本实用新型专利技术公开了一种具有红外避障功能的变电站巡检机器人，它通过安装在机器人上的红外传感器，探测机器人在移动过程中的障碍物信息，做出反应，实现机器人的有效避障。它包括若干个沿机器人高度方向设置在机器人上的多个红外传感器模块，各红外传感器模块均与机器人的控制电路连接，控制电路与执行装置连接。本实用新型专利技术装备的红外避障装置扩散角度小、控制简单、价格相对较低、测量精度高、方向性强。该种机器人可以快速检测到在其行进路线上的障碍，进行避让，有效的避免了机器人在巡视过程中出现碰撞，影响机器人的正常运行。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种变电站巡检机器人，尤其涉及一种具有红外避障功能的变电站巡检机器人。
技术介绍
为了保证机器人在变电站巡检过程中可靠安全的行驶，避免与其行进线路上的障碍物发生碰撞，机器人需要一种可以检测障碍物，并能够自动避障的装置。目前存在的应用于变电站巡检机器人的避障装置，存在受环境因素影响较大，抗干扰能力低，盲区较多，灵敏度低，安装复杂，费用较高等缺陷，严重制约着变电站巡检机器人的实用性和可靠性
技术实现思路
本技术的目的就是为解决上述问题，提供一种具有红外避障功能的变电站巡检机器人，它通过安装在机器人上的红外传感器，探测机器人在移动过程中的障碍物信息，做出反应，实现机器人的有效避障。为实现上述目的，本技术采用如下技术方案一种具有红外避障功能的变电站巡检机器人，它包括若干个沿机器人高度方向设置在机器人上的多个红外传感器模块，各红外传感器模块均与机器人的控制电路连接，控制电路与执行装置连接。所述红外传感器模块通过A/D转换模块，将模拟信号转换成数字信号传给控制电路。所述控制电路为CPU。所述执行装置为电机驱动器，电机驱动器与驱动轮连接。本技术的红外避障装置主要有红外传感器模块、CPU、电机驱动器、驱动轮以及电源模块等。搭载了该红外避障装置的变电站巡检机器人，可以实现对行进道路上障碍的探测，进而实施有效避障的措施，保证巡检机器人的正常运行。红外传感器模块，安装在机器人不同高度的多个位置上，以确保做到没有探测盲点。红外传感器模块把接收到的红外辐射量变化转化成电量变化，传感器返回的模拟电压值与测量距离一一对应，根据需要有选择地接受某一定范围的波长，再通过其内部的A/D转换模块，将模拟信号转换成数字信号传给CPU。 CPU,接受来自红外传感器模块有关行进道路上的信息，对信息进行分析，进而控制电机驱动器进行相应操作。电机驱动器，根据CPU指令对电机转速进行调节，实现避障操作。驱动轮，利用驱动轮差速对机器人姿态进行调整和转弯操作，完成行进中的避障。具体的实施过程如下红外传感器模块的距离旋钮使其探测距离达到合适范围，用程序控制探头发射信号，然后捕捉反射信号。机器人在进行变电站巡检的过程中，通过红外传感器模块探测到障碍物信息，确定物体位置，并将信息转化成数字量传给CUP，由CUP的避障程序驱动电机实行机器人的避障操作。本技术的有益效果是其装备的红外避障装置扩散角度小、控制简单、价格相对较低、测量精度高、方向性强。该种机器人可以快速检测到在其行进路线上的障碍，进行避让，有效的避免了机器人在巡视过程中出现碰撞，影响机器人的正常运行。附图说明图I为本技术的结构框图；图2为红外模块的安装位置示意图。其中，1.红外传感器模块,2. CPU, 3.电机驱动器,4.驱动轮,5.电源模块,6.机 器人。具体实施方式以下结合附图与实施例对本技术做进一步说明。图I、图2中，在机器人6的高度方向，在机器人6上安装多个红外传感器模块1，各个红外传感器模块I与CPU2连接，红外传感器模块I通过A/D转换模块将模拟信号转换为数字信号后送入CPU2，CPU2与电机驱动器3连接，电机驱动器3与驱动轮4连接，通过对驱动轮4的转速控制，实现机器人的不同运动方式。权利要求1.一种具有红外避障功能的变电站巡检机器人，其特征是，它包括若干个沿机器人高度方向设置在机器人上的多个红外传感器模块，各红外传感器模块均与机器人的控制电路连接，控制电路与执行装置连接。2.如权利要求I所述的具有红外避障功能的变电站巡检机器人，其特征是，所述红外传感器模块通过A/D转换模块，将模拟信号转换成数字信号传给控制电路。3.如权利要求I所述的具有红外避障功能的变电站巡检机器人，其特征是，所述控制电路为CPU。4.如权利要求I所述的具有红外避障功能的变电站巡检机器人，其特征是，所述执行装置为电机驱动器，电机驱动器与驱动轮连接。·专利摘要本技术公开了一种具有红外避障功能的变电站巡检机器人，它通过安装在机器人上的红外传感器，探测机器人在移动过程中的障碍物信息，做出反应，实现机器人的有效避障。它包括若干个沿机器人高度方向设置在机器人上的多个红外传感器模块，各红外传感器模块均与机器人的控制电路连接，控制电路与执行装置连接。本技术装备的红外避障装置扩散角度小、控制简单、价格相对较低、测量精度高、方向性强。该种机器人可以快速检测到在其行进路线上的障碍，进行避让，有效的避免了机器人在巡视过程中出现碰撞，影响机器人的正常运行。文档编号G08C23/04GK202534975SQ20122000598公开日2012年11月14日 申请日期2012年1月6日 优先权日2012年1月6日专利技术者刘天立, 叶飞, 范文菁, 郭芳霞, 鹿宁 申请人:山东鲁能智能技术有限公司, 山西省电力公司长治供电分公司本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种具有红外避障功能的变电站巡检机器人，其特征是，它包括若干个沿机器人高度方向设置在机器人上的多个红外传感器模块，各红外传感器模块均与机器人的控制电路连接，控制电路与执行装置连接。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：叶飞，郭芳霞，范文菁，鹿宁，刘天立，
申请(专利权)人：山西省电力公司长治供电分公司，山东鲁能智能技术有限公司，
类型：实用新型
国别省市：
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