在磁带易于从磁头的一侧侧向移位偏移到另一侧的情况下，侧向放置粗致动器以使得细致动器能够跟随具有至少一个纵向限定的伺服磁道的纵向磁带的侧向运动。位置误差信号回路被配置为读出伺服传感器（多个）并确定所述磁头和与所述限定的伺服磁道（多个）相关的期望位置之间的位置误差。伺服控件读出所述限定的伺服磁道（多个）的侧向移位偏移；确定所述侧向移位偏移的最大正峰值和最大负峰值；以及将所述粗致动器基本置于所述限定的伺服磁道（多个）的所述侧向移位偏移的所述最大正峰值和所述最大负峰值的中点处。因此，所述细致动器跟随所述侧向移位偏移，同时所述粗致动器仍位于所述中点处。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及在纵向方向驱动的纵向磁带的伺服系统，更具体地说，涉及用于在磁带沿侧向方向移位时跟随纵向磁带上限定的纵向伺服磁道的磁道跟随伺服系统。
技术介绍
诸如磁带之类的纵向磁带的磁道跟随伺服系统的功能是相对于纵向磁带侧向移动磁头，以例如在磁头的读写操作期间精确地跟随磁带的侧向移动。如果精确地跟随，则当在纵向方向上驱动磁带时，沿着纵向磁带以直线方式对数据磁道执行读写操作。就磁带而言，数据包括在磁带的纵向方向上记录的平行条带。伺服磁道以平行于预期数据条带并与 预期数据条带具有横向偏移的方式预记录在磁带中。典型地，磁带的侧向运动受磁头两侧的磁带导件(tape guide)上存在的凸缘的约束，以便伺服系统在存在主要由磁带的有限侧向运动(称为LTM (侧向磁带运动))所造成的干扰的情况下使磁头跟随数据条带。伺服系统经常采用复合致动器来侧向移动磁头，以便进行磁带跟随以及从一个伺服磁道(或一组伺服磁道)移位到另一磁道或磁道组以及跟随一组不同的数据条带。包括粗致动器和安装在粗致动器上的细致动器的复合致动器既提供较大工作动态范围，也提供高带宽。高带宽细致动器通常具有有限的行程范围以实现高带宽，并且在典型的磁道跟随布置中，使细致动器作为主致动器，并且使粗致动器作为细致动器运动的从驱动器，如果细致动器在磁带侧向运动时移位到一侧，则粗致动器(以较慢的速度)跟随细致动器的运动的中心线。诸如滚柱之类的磁带导件的凸缘限制了磁带的侧向运动，但倾向于弯曲磁带并导入碎片累积在凸缘上，其影响磁带的使用寿命，同时产生不希望的动态效应。无凸缘磁带导件有助于解决凸缘磁带导件的问题，但在没有约束的情况下，纵向磁带倾向于从路径的一侧迅速移位至另一侧，并且可能在一侧的路径上仅运行很短一段时间。因此，在尝试跟随从一侧到另一侧的磁带时，要求粗致动器(在跟随细致动器的运动的中心线中)在磁带迅速移位时以其最大速度从一侧移到另一侧。这种运动会消耗和缩短粗致动器的寿命并且粗致动器将消耗功率。2009年11月4日提交的美国专利申请第12/612，403号“Positioning CoarseServo Actuator of Tape Servo System to Allow Fine Servo Actuator to Follow TapeShift Extensions (定位磁带伺服系统的粗伺服致动器以允许细伺服致动器跟随磁带移位延伸)”公开了一种定位粗伺服致动器以允许细伺服致动器跟随磁带移位延伸的磁带伺服系统，其中将粗致动器置于侧向移位偏移的中点而非尝试跟随细致动器。这样，细致动器跟随侧向移位偏移，同时粗致动器保持在中点处。因此，本领域中需要解决上述问题
技术实现思路
提供用于侧向定位磁头以允许跟随具有至少一个纵向限定的伺服磁道的纵向磁带的侧向运动的方法、伺服系统、数据存储驱动器以及计算机程序产品。所述伺服系统包括至少一个伺服传感器，被配置为读出所述磁头相对于所述限定的伺服磁道的侧向位置；细致动器，被配置为相对于所述纵向磁带侧向平移所述磁头；粗致动器，被配置为相对于所述纵向磁带侧向平移所述细致动器；以及位置误差信号回路，被配置为读出所述伺服传感器(多个)；确定所述磁头和与所述限定的伺服磁道(多个)相关的期望位置之间的位置误差；以及操作所述细致动器以便以减小所确定的位置误差的方式侧向平移所述磁头。在一个优选实施例中，一种方法包括从所述位置误差信号回路读出所述限定的伺服磁道(多个)的侧向移位偏移；确定所述侧向移位偏移的最大正峰值和最大负峰值；以及操作所述粗致动器，以便将所述粗致动器基本置于所述限定的伺服磁道(多个)的所述侧向移位偏移的所述最大正峰值和所述最大负峰值的中点处。在进一步的实施例中，其中所述纵向磁带包括多个限定的伺服磁道和多个数据带，每个数据带位于两个限定的伺服磁道之间；所述中点是理论中点，以便操作所述粗致动器，使得所述粗致动器距离所述理论中点的偏移量等于期望数据带距离所述理论中点的偏 移量。在进一步的实施例中,仅使用超过先前最大正峰值的峰值来更新所确定的最大正峰值；以及仅使用超过先前最大负峰值的峰值来更新所确定的最大负峰值。在另一实施例中，仅当峰值跟随所述侧向移位偏移的过零时才判定该峰值是否为最大峰值。在又一实施例中，针对所述纵向磁带的每个纵向运动方向单独地执行确定所述侧向移位偏移的最大正峰值和最大负峰值的步骤。再一实施例还包括读出所述位置误差信号回路和确定所述位置误差信号回路正在预定位置误差阈值内对所述限定的伺服磁道(多个)进行磁道跟随的预先步骤。在另一实施例中，读出所述位置误差信号回路的步骤包括读出所述回路的积分函数。在进一步的实施例中，读出所述位置误差信号回路的步骤还包括确定所述积分函数的振幅小于预定阈值的预先步骤。附图说明现在将仅通过实例的方式参考如附图中所示的优选实施例描述本专利技术，这些附图是图I示出根据现有技术并且其中可以实现本专利技术的一个优选实施例的示例性磁带数据存储驱动器的局部剖视图；图2示出其中可以实现本专利技术的一个优选实施例的图I的数据存储驱动器的视图，其中移除了外盖；图3示出其中可以实现本专利技术的一个优选实施例的图I的纵向磁带、磁带磁头和伺服系统的概略视图；图4示出其中可以实现本专利技术的一个优选实施例的图I的数据存储驱动器的磁带磁头和复合致动器的视图5示出其中可以实现本专利技术的一个优选实施例的图4的磁带磁头和复合致动器的局部剖视侧视图；图6示出其中可以实现本专利技术的一个优选实施例的图3的伺服系统的一个实施例的方块图；图7示出其中可以实现本专利技术的一个优选实施例的图6的伺服系统的积分器的示例性信号的图示；以及图8是示出本专利技术的方法的一个实施例的流程图。 具体实施例方式在以下说明中参考附图以优选实施例描述本专利技术，其中相似的编号代表相同或类似元素。虽然以达到本专利技术目的的最佳模式来描述本专利技术，本领域技术人员将了解，在不偏离本专利技术范围的情况下，可鉴于这些教导而实现许多变化。图I和2示出磁带数据存储驱动器10，驱动器10将数据18写入包括磁带数据存储介质11的纵向磁带以及从中读取数据。本领域的技术人员将理解，也称为磁带驱动器或带驱动器的磁带数据存储驱动器可以采取任何多样的形式。所示的磁带驱动器10沿着磁带纵向方向上的磁带路径将磁带11从磁带数据存储盒13的供带盘12移动到收带盘14。磁带驱动器的一个实例是IBM ITO(开放式线性磁带)磁带驱动器。磁带驱动器的另一实例是IBM Totaistorage Enterprise磁带驱动器。上面两个磁带驱动器实例都采用单盘磁带盒13。备选磁带驱动器和磁带盒是双盘带盒和驱动器，其中两个盘12和14包含在带盒内。IBM是国际商业机器公司的在全球许多管辖地注册的注册商标。磁带介质11沿纵向方向跨磁带磁头65移动。磁带磁头可以由磁道跟随伺服系统的复合致动器17支撑并进行侧向移动。磁带介质由导带柱50、51、52、53支撑，这些磁带导件没有凸缘，同时磁带介质纵向移动。典型的磁带数据存储驱动器同时正反向执行操作以读写数据。因此，磁带磁头65可以包括一组正向操作的读写元件和另一组反向操作的读写元件，或者备选地，可以具有两组位于写元件的两侧的读元件以允许相同的写元件在两个方向上执行写操作，同时所述两组读元件允本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...
【专利技术属性】
技术研发人员：R·A·汉考克，R·C·因奇，K·B·贾德，鹤田和弘，
申请(专利权)人：国际商业机器公司，
类型：发明
国别省市：
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