一种车辆的转弯控制装置，基于车辆的行驶状态来对同车辆的左右车轮给予制动力，从而能对同车辆的车体产生偏航力矩，该车辆的转弯控制装置具备：操舵量检测单元，其检测所述车辆的操舵量；车速检测单元，其检测或估计所述车辆的车速；前馈控制量运算部，其至少基于来自所述操舵量检测单元的检测信号，来计算前馈控制量；制动力控制量运算部，其基于由所述前馈控制量运算部计算出的所述前馈控制量，来决定制动力控制量；制动控制单元，其基于由所述制动力控制量运算部决定的所述制动力控制量，来控制所述制动力；和操舵方向判别单元，其基于来自所述操舵量检测单元的所述检测信号，来判别操舵方向是打盘方向和回盘方向中的哪一个方向，所述前馈控制量运算部具备：前馈控制量校正部，其根据所述操舵方向判别单元的判别结果，来校正所述前馈控制量。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及利用制动来对车辆的转弯进行控制的车辆的转弯控制装置。本申请基于2010年3月4日在日本申请的特愿2010-047833号、2010年12月9日在日本申请的特愿2010-274951号以及2010年12月9日在日本申请的特愿2010-274952号主张优先权，并将其内容援引于此。
技术介绍
在这种转弯控制装置中，以下是公知的通过对特定的车轮进行制动控制以使基于车辆的左右方向的加速度(以下，称为横向加速度)和车速而计算出的横向G规范偏航率与车辆的实际偏航率之间的偏差接近0，从而谋求车辆行为的稳定化。 另外，作为其他种类的转弯控制装置，以下是公知的在制动时，通过根据车辆的转弯状态(例如，操舵角或操舵角的变化率)进行控制以使前轮的左右的制动力不同且后轮的左右的制动力也不同来辅助偏航力矩，从而谋求回头性的提高(例如，参照专利文献I)。另外，以下是公知的对基于操舵角速度或操舵角加速度而计算出的第I偏航力矩、与基于操舵角和车速以及偏航率而计算出的第2偏航力矩进行加法运算来计算修正偏航力矩，并通过进行控制以使前轮的左右的制动力不同且后轮的左右的制动力也不同来产生该修正偏航力矩，从而谋求回头性的提高(例如，参照专利文献2)。先行技术文献专利文献专利文献I :日本专利第2572860号公报专利文献2 :日本特开2005-153716号公报专利技术要解决的课题然而，关于所述专利文献I中记载的转弯控制装置，由于在制动时的转弯时始终辅助偏航力矩，因此要考虑偏航力矩过大从而稳定性降低的情况，不切合实际。另外，关于所述专利文献2中记载的转弯控制装置，虽然在急转弯时(操舵角速度或操舵角加速度大时)所述第I偏航力矩反映出来较大，此时回头性得以提高，但在通常转弯时却不怎么有效。故而，渴望在通常转弯时能提高回头性的转弯控制装置。
技术实现思路
为此，本专利技术的目的在于提供一种能使通常转弯时的回头性得以提高的车辆的转弯控制装置。用于解决课题的手段在本专利技术所涉及的车辆的转弯控制装置中，为了解决上述课题采用了以下手段。(I)本专利技术所涉及的一形态是一种车辆的转弯控制装置，基于车辆的行驶状态来对同车辆的左右车轮给予制动力，从而能对同车辆的车体产生偏航力矩，所述车辆的转弯控制装置的特征在于，具备操舵量检测单元，其检测所述车辆的操舵量；车速检测单元，其检测或估计所述车辆的车速；前馈控制量运算部，其至少基于来自所述操舵量检测单元的检测信号，来计算前馈控制量；制动力控制量运算部，其基于由所述前馈控制量运算部计算出的所述前馈控制量和增加特性，来决定制动力控制量；制动控制单元，其基于由所述制动力控制量运算部决定的所述制动力控制量，来控制所述制动力；和操舵方向判别单元，其基于来自所述操舵量检测单元的所述检测信号，来判别操舵方向是打盘方向和回盘方向中的哪一个方向，所述制动力控制量运算部根据所述操舵方向判别单元的判别结果来变更所述增加特性，从而来决定所述制动力控制量。(2)在上述(I)记载的形态中，可以是，在所述车速处于给定车速以上的高车速域、且所述操舵方向判别单元将操舵方向判别为打盘方向 的情况下，所述前馈控制量校正部使所述前馈控制量比在所述操舵方向判别单元将操舵方向判别为回盘方向的情况下小。(3)在上述(I)记载的形态中，可以是，所述车辆的转弯控制装置还具备横向加速度检测单元，其检测所述车辆的左右方向的加速度；偏航率检测单元，其检测所述车辆的实际偏航率；第I规范偏航率运算部，其基于来自所述横向加速度检测单元的检测信号以及来自所述车速检测单元的检测信号，来计算第I规范偏航率；校正部，其基于来自所述操舵量检测单元的检测信号以及所述车速检测单元的检测信号，将所述第I规范偏航率朝着增加方向进行校正，来计算第2规范偏航率；和第2制动力控制量运算部，其计算所述第2规范偏航率、与由由所述偏航率检测单元检测出的实际偏航率之间的偏航率偏差，并朝着抵消该偏航率偏差的方向，来决定第2制动力控制量，所述制动控制单元基于对由所述制动力控制量运算部决定的所述制动力控制量与由所述第2制动力控制量运算部决定的所述第2制动力控制量进行加法运算或乘法运算而得到的总制动力控制量，来控制所述制动力。(4)在上述⑴记载的形态中，可以是，所述校正部选择基于来自所述操舵量检测单元的检测信号以及来自所述车速检测单元的检测信号而估计出的舵角偏航率基准值、以及与所述舵角偏航率基准值对应地被决定且相对于该舵角偏航率基准值具有时延的延迟舵角偏航率值中的任一者，并基于所选择的所述舵角偏航率基准值或所述延迟舵角偏航率值，将所述第I规范偏航率朝着增加方向进行校正，来计算所述第2规范偏航率。(5)在上述⑴记载的形态中，可以是，所述车辆的转弯控制装置还具备所需扭矩检测单元，其基于所述车辆中的加速器开度或加速器踏板操作量来检测所需扭矩的大小，在来自所述所需扭矩检测单元的检测信号小于给定值时，所述校正部按照所述第2规范偏航率随所述车速变小而变大的方式来决定校正量。(6)在上述(I)记载的形态中，可以是，所述校正部按照所述第2规范偏航率随基于来自所述操舵量检测单元的检测信号而计算的所述车辆的转舵速度或转舵量变大而变大的方式，来决定校正量。(7)在上述⑴记载的形态中，可以是，所述车辆的转弯控制装置还具备无效化单元，其在所述车辆处于给定的运转状态时，使由所述制动力控制量运算部决定的所述制动力控制量无效。专利技术效果根据上述(I)的形态，在基于前馈控制量和增加特性来决定制动力控制量时，能在操舵方向是打盘方向的情况下和回盘方向的情况下变更增加特性来决定制动力控制量。因此，能兼顾操舵的响应性及回头性的提高、和偏航力矩的收敛性的提高。在上述(2)的情况下，在高车速域中操舵方向为打盘时，不仅能抑制过度的操舵介入以确保稳定性，还能谋求收敛性的提高，另一方面，在回盘时能提高响应性。在上述(3)的情况下，由于基于对前馈控制系统的制动力控制量和反馈控制系统的第2制动力控制量进行合并而得到的总制动力控制量来控制所述制动力，因此不仅操舵的响应性得以提高，随动性也得以提高。例如，在像稳态圆周转弯时等那样在操舵输入后的所谓操舵保持的过程中，控制量的变动被抑制而使随动性得以提高。在上述(4)的情况下，在对方向盘进行打盘时和回盘时，能改变操舵的响应性。在上述(5)的情况下，例如，低中车速的紧急内倾(tuck in ;卷入)时的回头性得以提闻。 在上述(6)的情况下，对前方障碍物的避开操作或变换车道等时的操舵的响应性得以提闻。在上述(7)的情况下，在存在若加入前馈系统的制动力控制量则会使车辆行为的稳定性下降的风险的特定条件下，例如，在高车速时、高操舵速度时或ABS工作时等，能使前馈系统的制动力控制量无效，从而能维持车辆行为的稳定性。附图说明图I是表示本专利技术所涉及的第I实施方式的车辆的转弯控制装置的参考例I的框图。图2是航角规范偏航率计算的框图。图3是所述参考例I中的校正部的框图。图4是说明横向G规范偏航率、舵角规范偏航率和门限规范偏航率的关系的图。图5是说明所述参考例I中的分配系数HBl的计算方法的图。图6是说明所述参考例I中的校正系数HSl的计算方法的图。图7是表示所述参考例I中的校正系数HS2决定处理的流程图。图8是说明所述参考例I中的校正系数HS3的本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2010.03.04 JP 2010-047833;2010.12.09 JP 2010-274951.一种车辆的转弯控制装置，基于车辆的行驶状态来对该车辆的左右车轮给予制动力，从而能对该车辆的车体产生偏航力矩， 所述车辆的转弯控制装置的特征在于，具备 操舵量检测单元，其检测所述车辆的操舵量； 车速检测单元，其检测或估计所述车辆的车速； 前馈控制量运算部，其至少基于来自所述操舵量检测单元的检测信号，来计算前馈控制量； 制动力控制量运算部，其基于由所述前馈控制量运算部计算出的所述前馈控制量，来决定制动力控制量； 制动控制单元，其基于由所述制动力控制量运算部决定的所述制动力控制量，来控制所述制动力；和 操舵方向判别单元，其基于来自所述操舵量检测单元的所述检测信号，来判别操舵方向是打盘方向和回盘方向中的哪一个方向， 所述前馈控制量运算部具备前馈控制量校正部，其根据所述操舵方向判别单元的判别结果，来校正所述前馈控制量。2.根据权利要求I所述的车辆的转弯控制装置，其特征在于， 在所述车速处于给定车速以上的高车速域，所述操舵方向判别单元将操舵方向判别为打盘方向的情况下，所述前馈控制量校正部使所述前馈控制量比在所述操舵方向判别单元将操舵方向判别为回盘方向的情况下小。3.根据权利要求I或2所述的车辆的转弯控制装置，其特征在于， 所述车辆的转弯控制装置还具备 横向加速度检测单元，其检测所述车辆的左右方向的加速度； 偏航率检测单元，其检测所述车辆的实际偏航率； 第I规范偏航率运算部，其基于来自所述横向加速度检测单元的检测信号以及来自所述车速检测单元的检测信号，来计算第I规范偏航率； 规范偏航率校正部，其基...
【专利技术属性】
技术研发人员：二村知幸，小岛武志，大村一刚，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：
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