零件安装头的吸嘴上的被吸附物检测方法及零件安装装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供零件安装头的吸嘴上的被吸附物检测方法及零件安装装置，所述检测方法能够判别零件安装头的吸嘴上的被吸附物是零件还是异物。基于被吸附物的侧方图像的拍摄面积以及取得侧方图像的零件的最小投影面积及最大投影面积，判别被吸附物是零件还是除该零件以外的异物。例如，被吸附物的拍摄面积比加入了基于吸嘴上的零件的吸附姿态的规定容限后的零件的最小投影面积小时或比最大投影面积大时，能够检测为被吸附物不是零件（步骤6、8）。在被吸附物的拍摄面积为加入了规定容限后的零件的最小投影面积与最大投影面积之间的面积时，能够检测为被吸附物是零件（步骤6、7）。在无法取得被吸附物的侧方图像时，能够检测为吸嘴什么也未吸附。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及吸附零件而安装在基板上的零件安装头的吸嘴上的被吸附物检测方法及零件安装装置。
技术介绍
例如，在专利文献I中公开了一种零件安装装置(表面安装机)，其具备具有吸附零件而安装在基板上的吸嘴的零件安装头(嘴保持构件)；能够从侧面侧对吸嘴的前端部进行拍摄的侧面拍摄单元(侧方拍摄单元)。该零件安装装置的控制单元通过侧面拍摄单元拍摄从零件进行了脱离动作后的吸嘴的前端部，基于该侧方图像来判定在吸嘴的前端部是否吸附有零件。另外，在专利文献2中公开了一种检测由零件安装装置(零件安装机)的吸嘴吸附的零件的吸附状态的方法。该零件吸附状态的检测方法求出在吸嘴上正常吸附的零件的截面积，以求出的截面积为基准值而存储在存储部。并且，在利用吸嘴对具有存储于存储部的截面积的零件进行吸附而安装在基板上时，求出该零件的截面积，将求出的截面积与存储的基准值进行比较，在两者不一致时判断为异常吸附。在先技术文献专利文献专利文献I日本专利第4421406号公报(参照段落0009、图2、4、7)专利文献2日本专利第4306866号公报(参照段落0016、0017、图I 3)向零件安装装置搬入的基板要求不附着尘埃等异物，但也有未将异物完全除去的情况。例如，当异物附着在基板上的零件安装位置的情况下，当通过吸嘴将零件安装在该零 件安装位置上时，可能在吸嘴的前端部吸附有异物。异物向该吸嘴的前端部的吸附在通过吸嘴从零件供给装置的零件供给位置吸附零件时也会引起。另外，在基板上的零件安装位置上印刷有用于对零件进行电连接的焊料膏。因此，在零件安装位置上通过吸嘴来安装零件时，焊料膏可能会吸附在吸嘴的前端部。在专利文献1、2所记载的专利技术中，能够判断在吸嘴的前端部是否吸附有零件或零件是否被异常吸附在吸嘴的前端部。然而，无法判断在吸嘴的前端部是否吸附了尘埃或焊料膏等异物，也可能将吸附的异物误认作零件。在基板上的零件安装位置上安装了零件时，在将吸附的异物误认作零件的情况下，会判断为在零件安装位置上未安装零件，实施再次安装零件的恢复处理时，成为零件的双重安装，而产生基板不良。此外，吸嘴的前端部所吸附的异物也可能会成为下一零件的吸附或安装的妨碍，由此也会产生基板不良。
技术实现思路
本专利技术鉴于上述现有的问题点而作出，其目的在于提供一种能够判别零件安装头的吸嘴上的被吸附物是零件还是异物的吸嘴上的被吸附物检测方法及零件安装装置。为了解决上述课题，本专利技术的第一方面涉及一种零件安装头的吸嘴上的被吸附物检测方法，所述零件安装头具备通过沿着轴线方向移动而吸附零件并将该零件安装在基板上的至少一个吸嘴、使所述吸嘴沿着所述轴线方向移动的吸嘴移动单元及从侧方拍摄所述吸嘴的侧方拍摄单元，所述被吸附物检测方法是检测在通过所述吸嘴吸附所述零件并安装于所述基板上之前及/或安装于所述基板上之后被吸附于所述吸嘴上的被吸附物的检测方法，所述被吸附物检测方法包括存储工序，存储待安装在所述基板上的所述零件的尺寸；图像取得工序，取得从侧方拍摄将所述零件安装于所述基板上之前及/或安装于所述基板上之后的所述吸嘴而得到的侧方图像；面积取得工序，将由所述图像取得工序取得的所述侧方图像内的比所述吸嘴的前端靠下的区域作为面积取得区域，取得该面积取得区域内的所述被吸附物的侧方图像的拍摄面积；面积计算工序，基于由所述存储工序存储的所述零件的尺寸，计算由所述图像取得工序取得侧方图像的零件的最小投影面积及最大投影面积；及判别工序，基于由所述面积取得工序取得的所述被吸附物的拍摄面积和由所述面积计算工序计算出的所述零件的所述最小投影面积及所述最大投影面积，判别出所述被吸附物是所述零件还是除该零件以外的异物。本专利技术的第二方面以第一方面为基础，其中，包括零件区分工序，对多种零件进行区分，与所述吸嘴上的所述零件的吸附状态无关，将所述零件的侧方图像包含于所述面 积取得区域内的零件作为小零件，将比该小零件大的零件作为大零件；阈值设定工序，基于由所述图像取得工序取得侧方图像的大零件的最小投影面积来设定阈值；及大零件判别工序，由所述图像取得工序取得侧方图像的零件为所述大零件时，基于由所述面积取得工序取得的所述被吸附物的拍摄面积及由所述阈值设定工序设定的该大零件的所述阈值，判别出所述被吸附物是所述零件还是除该零件以外的异物。本专利技术的第三方面以第一或第二方面为基础，其中，包括高度取得工序，由所述判别工序判别出所述被吸附物为由所述图像取得工序取得侧方图像的零件时，基于由所述图像取得工序取得的所述侧方图像，取得所述零件的高度；及检测工序，基于由所述存储工序存储的所述零件的尺寸及由所述高度取得工序取得的所述零件的高度，检测所述吸嘴上的零件吸附状态。本专利技术的第四方面涉及一种零件安装装置，具备零件安装头，具有通过沿着轴线方向移动而吸附零件并将该零件安装在基板上的至少一个吸嘴、使所述吸嘴沿着所述轴线方向移动的吸嘴移动单元及从所述吸嘴的侧方进行拍摄的侧方拍摄单元；及被吸附物检测装置，检测在通过所述吸嘴吸附所述零件并安装于所述基板上之前及/或安装于所述基板上之后被吸附于所述吸嘴上的被吸附物；所述零件安装装置中，所述被吸附物检测装置具备存储单元，存储待安装在所述基板上的所述零件的尺寸；图像取得单元，取得从侧方拍摄将所述零件安装于所述基板上之前及/或安装于所述基板上之后的所述吸嘴而得到的侧方图像；面积取得单元，将由所述图像取得单元取得的所述侧方图像内的比所述吸嘴的前端靠下的区域作为面积取得区域，取得该面积取得区域内的所述被吸附物的侧方图像的拍摄面积；面积计算单元，基于从所述存储单元读入的所述零件的尺寸，计算由所述图像取得单元取得侧方图像的零件的最小投影面积及最大投影面积；零件区分单元，对多种零件进行区分，与所述吸嘴上的所述零件的吸附状态无关，将所述零件的侧方图像包含于所述面积取得区域内的零件作为小零件，将比该小零件大的零件作为大零件；阈值设定单元，基于由所述图像取得单元取得侧方图像的大零件的最小投影面积来设定阈值；小零件判别单元，由所述图像取得单元取得侧方图像的零件为所述小零件时，基于由所述面积取得单元取得的所述被吸附物的拍摄面积和由所述面积计算单元计算出的该小零件的所述最小投影面积及所述最大投影面积，判别出所述被吸附物为所述小零件还是除该小零件以外的异物；大零件判别单元，由所述图像取得单元取得侧方图像的零件为所述大零件时，基于由所述面积取得单元取得的所述被吸附物的拍摄面积及由所述阈值设定单元设定的该大零件的所述阈值，判别出所述被吸附物是所述大零件还是除该大零件以外的异物；高度取得单元，由所述小零件判别单元判别出所述被吸附物为由所述图像取得单元取得侧方图像的小零件时，基于由所述图像取得单元取得的该小零件的所述侧方图像，取得该小零件的高度；及检测单元，基于从所述存储单元读入的所述零件的尺寸及由所述高度取得单元取得的所述小零件的高度，检测所述吸嘴上的零件吸附状态。专利技术效果根据本专利技术的第一方面，基于被吸附物的侧方图像的拍摄面积以及取得侧方图像的零件的最小投影面积及最大投影面积来判别被吸附物是零件还是除该零件以外的异物。由此，能够根据被吸附物的拍摄面积与零件的最小投影面积及最大投影面积的面积比或面积差进行零件与异物的判别，从而能够与吸嘴上的被吸附物的吸附姿态无关，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种零件安装头的吸嘴上的被吸附物检测方法，所述零件安装头具备通过沿着轴线方向移动而吸附零件并将该零件安装在基板上的至少一个吸嘴、使所述吸嘴沿着所述轴线方向移动的吸嘴移动单元及从侧方拍摄所述吸嘴的侧方拍摄单元，所述零件安装头的吸嘴上的被吸附物检测方法是检测在通过所述吸嘴吸附所述零件并安装于所述基板上之前及/或安装于所述基板上之后被吸附于所述吸嘴上的被吸附物的检测方法，所述零件安装头的吸嘴上的被吸附物检测方法包括：存储工序，存储待安装在所述基板上的所述零件的尺寸；图像取得工序，取得从侧方拍摄将所述零件安装于所述基板上之前及/或安装于所述基板上之后的所述吸嘴而得到的侧方图像；面积取得工序，将由所述图像取得工序取得的所述侧方图像内的比所述吸嘴的前端靠下的区域作为面积取得区域，取得该面积取得区域内的所述被吸附物的侧方图像的拍摄面积；面积计算工序，基于由所述存储工序存储的所述零件的尺寸，计算由所述图像取得工序取得侧方图像的零件的最小投影面积及最大投影面积；及判别工序，基于由所述面积取得工序取得的所述被吸附物的拍摄面积和由所述面积计算工序计算出的所述零件的所述最小投影面积及所述最大投影面积，判别出所述被吸附物是所述零件还是除该零件以外的异物。...

【技术特征摘要】
2011.05.09 JP 2011-1043451.一种零件安装头的吸嘴上的被吸附物检测方法， 所述零件安装头具备通过沿着轴线方向移动而吸附零件并将该零件安装在基板上的至少一个吸嘴、使所述吸嘴沿着所述轴线方向移动的吸嘴移动单元及从侧方拍摄所述吸嘴的侧方拍摄单元， 所述零件安装头的吸嘴上的被吸附物检测方法是检测在通过所述吸嘴吸附所述零件并安装于所述基板上之前及/或安装于所述基板上之后被吸附于所述吸嘴上的被吸附物的检测方法， 所述零件安装头的吸嘴上的被吸附物检测方法包括 存储工序，存储待安装在所述基板上的所述零件的尺寸； 图像取得工序，取得从侧方拍摄将所述零件安装于所述基板上之前及/或安装于所述基板上之后的所述吸嘴而得到的侧方图像； 面积取得工序，将由所述图像取得工序取得的所述侧方图像内的 比所述吸嘴的前端靠下的区域作为面积取得区域，取得该面积取得区 域内的所述被吸附物的侧方图像的拍摄面积； 面积计算工序，基于由所述存储工序存储的所述零件的尺寸，计算由所述图像取得工序取得侧方图像的零件的最小投影面积及最大投影面积；及 判别工序，基于由所述面积取得工序取得的所述被吸附物的拍摄面积和由所述面积计算工序计算出的所述零件的所述最小投影面积及所述最大投影面积，判别出所述被吸附物是所述零件还是除该零件以外的异物。2.根据权利要求I所述的零件安装头的吸嘴上的被吸附物检测方法，其中，包括 零件区分工序，对多种零件进行区分，与所述吸嘴上的所述零件 的吸附状态无关，将所述零件的侧方图像包含于所述面积取得区域内 的零件作为小零件，将比该小零件大的零件作为大零件； 阈值设定工序，基于由所述图像取得工序取得侧方图像的大零件的最小投影面积来设定阈值；及 大零件判别工序，由所述图像取得工序取得侧方图像的零件为所述大零件时，基于由所述面积取得工序取得的所述被吸附物的拍摄面积及由所述阈值设定工序设定的该大零件的所述阈值，判别出所述被吸附物是所述零件还是除该零件以外的异物。3.根据权利要求I或2所述的零件安装头的吸嘴上的被吸附物检测方法，其中，包括 高度取得工序，由所述判别工序判别出所述被吸附物为由所述图像取得工序取得侧方图像的零件时，基于由所述图像取得工序取得的所述侧方图像，取得所述零件的高度；及检测工序，...

【专利技术属性】
技术研发人员：池山丈，黑田英矢，
申请(专利权)人：富士机械制造株式会社，
类型：发明
国别省市：