关节型机器人制造技术

一种关节型机器人，是使上下移动的工作轴在水平方向上移动的关节型机器人，其包括：盖部件，覆盖所述工作轴的侧方；马达，驱动所述工作轴；上部蛇腹状部件，设置于所述盖部件的上部，与所述工作轴的上下移动联动地沿上下方向伸缩；下部蛇腹状部件，设置于所述盖部件的下部，与所述工作轴的上下移动联动地沿上下方向伸缩。所述盖部件的内部空间与所述上部蛇腹状部件的内部空间连通，而且所述盖部件的内部空间与所述下部蛇腹状部件的内部空间连通。所述马达设置在所述上部蛇腹状部件与所述下部蛇腹状部件之间。由此，能够实现良好的防尘防滴性，并且能够抑制马达过热。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及在上下移动的工作轴的上下设置蛇腹状部件的关节型机器人(SCARA机器人)。
技术介绍
自以往，关节型机器人被用于电子元件的安装。在这种关节型机器人中，已知有为了防止外部的粉尘或水滴等进入内部或者相反为了防止内部的粉尘或油滴等飞散到外部，而在工作轴的上部及下部与机器人主体的盖部之间设置蛇腹状的罩部件的关节型机器人(例如，日本专利公开公报特开平11-138488号)。 该专利文献中记载的关节型机器人包括主体臂、能够相对于主体臂水平旋转的第一臂、以及能够相对于第一臂水平旋转的第二臂。在第二臂的远端，设置有能够上下移动以及能够旋转转动的滚珠丝杠花键，在滚珠丝杠花键的上部与下部分别设置防静电型蛇腹状部件。通过该防静电型蛇腹状部件，确保关节型机器人内以及设置关节型机器人的净化室内的清洁度。在这种关节型机器人中，为了使滚珠丝杠花键上下移动以及旋转转动而使用马达。马达由于工作而发热。并且，若该发热过剩，会产生使马达的工作效率变差或者使马达变得容易损坏的问题。在所述的以往的关节型机器人中，由于在滚珠丝杠花键的上下分别设置有蛇腹状部件，因此在滚珠丝杠花键上下移动时，空气在隔着第二臂的上部侧与下部侧之间移动。然而，由于所述滚珠丝杠花键是借助正时皮带传递来的马达的驱动力而被驱动移动的，因此马达设置在离开上下的蛇腹状部件之间的位置。因此，马达无法利用在上下的蛇腹状部件之间移动的空气有效地冷却。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种防尘防滴性良好并且能够抑制马达过热的关节型机器人。本专利技术所涉及的关节型机器人是使上下移动的工作轴在水平方向上移动的关节型机器人，其包括盖部件，覆盖所述工作轴的侧方；马达，驱动所述工作轴；上部蛇腹状部件，设置于所述盖部件的上部，与所述工作轴的上下移动联动地沿上下方向伸缩；下部蛇腹状部件，设置于所述盖部件的下部，与所述工作轴的上下移动联动地沿上下方向伸缩；其中，所述盖部件的内部空间与所述上部蛇腹状部件的内部空间连通，而且所述盖部件的内部空间与所述下部蛇腹状部件的内部空间连通，所述马达设置在所述上部蛇腹状部件与所述下部蛇腹状部件之间。由此，本专利技术的关节型机器人的防尘防滴性良好，并且能够抑制马达过热。附图说明图I是表示本专利技术的第一实施方式所涉及的关节型机器人的立体图。图2是表示标准规格的关节型机器人的立体图。图3是表示工作轴上升了的时候的关节型机器人的剖视图。图4是表示工作轴下降了的时候的关节型机器人的剖视图。图5是表示上部蛇腹状部件的安装结构的剖视图。图6是表示花键轴与转接轴的连接部的剖视图。图7是表示上部蛇腹状部件与连接用轴的连接部的剖视图。图8是表示下部蛇腹状部件的安装结构的剖视图。图9是表示下部蛇腹状部件与管状部件的连接部的剖视图。 图10是表示下部蛇腹状部件与连接用轴的连接部的剖视图。图11是表示设置于第二臂的连通孔的立体图。图12是表示本专利技术的第二实施方式所涉及的关节型机器人的工作轴上升后的状态的立体图。图13是表示本专利技术的第二实施方式所涉及的关节型机器人的工作轴下降后的状态的立体图。图14是表示将配线等固定于工作轴上端的壳体上的状态的立体图。图15是表示从工作轴的下端引出配线等并连接到各装置上的状态的立体图。具体实施例方式(第一实施方式)下面基于附图说明本专利技术的第一实施方式所涉及的关节型机器人。图I表示第一实施方式所涉及的关节型机器人A。该关节型机器人A包括基部10、第一臂18、第二臂20 (臂)、设于第二臂20的升降旋转驱动装置30、以及设于升降旋转驱动装置30的上下的上部蛇腹状部件50与下部蛇腹状部件60。关节型机器人A是例如在图2所示的标准规格的关节型机器人B中设置上部蛇腹状部件50与下部蛇腹状部件60来形成为防尘防滴规格并且增加了若干变更的关节型机器人。基部10被固定设置于地板、台面等上。如图3以及图4所示，基部10包括矩形箱状的壳体11 ;固定设置于壳体11内的上部的第一马达12 ;组装于第一马达12的上部且设置于壳体11的上面部Ila的第一减速机13。在下面的说明中，上下方向以及左右方向基于图3以及图4所示的方向指示来叙述。在壳体11的上面部Ila的左侧部分形成有安装用孔lib。第一马达12和第一减速机13借助安装用孔Ilb被安装于上面部11a。第一马达12包括经由轴承旋转自如地支撑在马达壳体12a上的旋转轴12b、设于旋转轴12b的外周的转子、与转子的外周相向地设置的定子和旋转检测用解算器。第一马达12的旋转轴12b以朝向上方的方式设置，在安装用孔Ilb内从下方向上方贯穿，连接于第一减速机13的输入部13a。第一马达12通过将马达壳体12a固定于上面部Ila的下表面而组装于壳体11。第一减速机13是公众所知的谐波驱动减速机(Harmonic Drive,注册商标)，其具体结构从略，但该第一减速机13包括连接于第一马达12的旋转轴12b的输入部13a和连接于第一臂18的输出部13b。在输出部13b的外周设有轴承14，利用该轴承14，第一臂18相对于壳体11在水平面上能够旋转地被支撑。另外，第一马达12的旋转力经由旋转轴12b、输入部13a和输出部13b被减速后传递到第一臂18。在壳体11的上面部Ila的右侧部分，利用安装部件15a固定有朝向后述的盖31延伸的柔性管15的一端部。在柔性管15的内部收容有各种配线、抽吸用配管等(以下记为配线等16)。另外，在壳体11的右侧面部Ilc的下部，设有用于将壳体11内的各种配线、抽吸用配管等的各端部连接于壳体11的外侧的配线和配管(以下记为配线等17)的排气接头17a。该排气接头17a与柔性管15内的配线等16在壳体11内连接。另外，在右侧面部Ilc的排气接头17a的上方部分，设有用户配线连接器17b。第一臂18具有长圆形的板状的形状。在第一臂18的下表面的右侧部分形成有浅凹的安装用凹部，在该安装用凹部中固定有减速机13的输出部13b。在第一臂18的上表面的左侧部分形成有浅凹的安装用凹部，在该安装用凹部中固定设置有后述的第二减速机23。第二臂20借助该第二减速机23与第二马达22安装于第一臂18。第二臂20(臂)具有与第一臂18相比在长轴方向上较长、厚度较薄的长圆形的板 状的形状。在第二臂20的右侧部分形成有上下贯穿该第二臂20的安装用孔21。第二马达22的旋转轴22b以朝向下方的方式设置，在安装用孔21内从上方向下方贯穿。第二马达22通过将马达壳体22a固定于第二臂20的上表面而组装于第二臂20。该第二马达22与所述第一马达12上下方向的设置相反，但是由与所述第一马达12同样机型的马达构成。此外，在本实施方式中，第二臂20相当于本专利技术的臂。第二减速机23也与所述第一减速机13上下方向的设置相反，但是由与所述第一减速机13同样机型的减速机构成。第二减速机23包括连接于第二马达22的旋转轴22b的输入部23a和连接于第一臂18的输出部23b。第二减速机23将第二马达22的旋转轴22b的旋转减速后传递到第一臂18。在输出部23b的外周设有轴承24。借助该轴承24，第二臂20相对于第一臂18能够旋转地被支撑。另外，第二马达22的驱动力经由旋转轴22b、输入部23a和输出部23b传递到第一臂18。在第二臂20的左侧部分形成有后述的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种关节型机器人，其特征在于：该关节型机器人是使上下移动的工作轴在水平方向上移动的关节型机器人，其包括：盖部件，覆盖所述工作轴的侧方；马达，驱动所述工作轴；上部蛇腹状部件，设置于所述盖部件的上部，与所述工作轴的上下移动联动地沿上下方向伸缩；下部蛇腹状部件，设置于所述盖部件的下部，与所述工作轴的上下移动联动地沿上下方向伸缩；其中，所述盖部件的内部空间与所述上部蛇腹状部件的内部空间连通，而且所述盖部件的内部空间与所述下部蛇腹状部件的内部空间连通，所述马达设置在所述上部蛇腹状部件与所述下部蛇腹状部件之间。

【技术特征摘要】
2011.04.25 JP 2011-0967221.一种关节型机器人，其特征在于 该关节型机器人是使上下移动的工作轴在水平方向上移动的关节型机器人，其包括 盖部件，覆盖所述工作轴的侧方； 马达，驱动所述工作轴； 上部蛇腹状部件，设置于所述盖部件的上部，与所述工作轴的上下移动联动地沿上下方向伸缩； 下部蛇腹状部件，设置于所述盖部件的下部，与所述工作轴的上下移动联动地沿上下方向伸缩；其中， 所述盖部件的内部空间与所述上部蛇腹状部件的内部空间连通，而且所述盖部件的内部空间与所述下部蛇腹状部件的内部空间连通， 所述马达设置在所述上部蛇腹状部件与所述下部蛇腹状部件之间。2.根据权利要求I所述的关节型机器人，其特征在于 所述马达是使所述工作轴旋转的旋转用马达， 所述关节型机器人还包括减速机， 所述减速机设置在所述上部蛇腹状部件与所述下部蛇腹状部件之间而且所述旋转用马达与所述工作轴之间，该减速机将所述旋转用马达的旋转减速后传递到所述工作轴。3.根据权利要求I所述的关节型机器人，其特征在于 所述上部蛇腹状部件设置于所述工作轴的外周， 所述关节型机器人还包括第一旋转密封机构， 所述第一旋转密封机构在所述上部蛇腹状部件的上端部与所述工作轴的上端部之间，以所述工作轴能够相对于所述上部蛇腹状部件旋转的状态，将所述上部蛇腹状部件的上端部与所述工作轴的上端部之间予以密封。4.根据权利要求I所述的关节型机器人，其特征在于 所述下部蛇腹状部件设置于所述工作轴的外周， 所述关节型机器人还包括第二旋转密封机构， 所述第二旋转密封机构在所述下部蛇腹状部件的...

【专利技术属性】
技术研发人员：马目俊文，
申请(专利权)人：雅马哈发动机株式会社，
类型：发明
国别省市：