本发明专利技术提供了一种起重机主臂保护装置，所述起重机具有超起装置，所述超起装置包括卷扬机构，所述主臂包括多个依次套设的、可伸缩臂节，包括控制器和沿主臂长度方向设置于主臂上不同位置的、多个角度检测元件；所述角度检测元件分别用于获取所述主臂的角度信息；所述控制器用于比较各角度检测元件获取到的角度信息，并在各角度信息之间的角度差超出预定范围时，控制所述起重机采取应急措施。根据本发明专利技术还提出了一种起重机和一种起重机主臂保护方法。通过本发明专利技术的技术方案，能够对主臂的实时状态进行检测，判断是否将要发生折断，以便进行相应的处理，避免主臂发生折断。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及起重机领域，具体而言，涉及一种起重机主臂保护装置、保护方法和一种起重机。
技术介绍
随着筒式臂起重机的大型化，超起技术随之而生。但是，在使用超起的过程中，主臂存在被反向折断的风险，比如超起装置的卷扬机构出现故障，致使不能正常放绳，如果继续伸臂，主臂可能会被折断；或是主臂伸臂速度过快，超起装置的卷扬机构放绳 速度跟不上主臂伸臂速度，这时也有可能把主臂折断。因此，为降低起重机主臂被超起装置反向折断的风险，提出一种起重机主臂保护装置仍是本领域技术人员亟待解决的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是提出了一种起重机主臂保护装置，以降低起重机主臂被反向折断的风险。有鉴于此，本专利技术提出了一种起重机主臂保护装置，所述起重机具有超起装置，所述超起装置包括卷扬机构，所述主臂包括多个依次套设的、可伸缩臂节，包括控制器和沿主臂长度方向设置于主臂上不同位置的、多个角度检测元件；所述角度检测元件分别用于获取所述主臂的角度信息；所述控制器用于比较各角度检测元件获取到的角度信息，并在各角度信息之间的角度差超出预定范围时，控制所述起重机采取应急措施。在该技术方案中，通过角度检测元件和控制器的配合，可以在起重机工作过程中实时检测起重机的主臂是否存在被反向折断的风险，从而能够根据检测结果对起重机进行控制，保证主臂的安全运作。这里的角度信息可以有多种情况，比如主臂与水平面之间的夹角、主臂与竖直面之间的夹角或是主臂与其他指定平面之间的夹角，在不同情况下，各个角度信息之间存在对应的角度差的关系，因而可以根据采用的角度信息的情况，结合相应的角度差关系，实现对起重机主臂状态的判断。在上述技术方案中，优选地，所述控制器还用于在各角度信息之间的角度差超出预定范围时，控制所述卷扬机构停止作业；和/或所述起重机上设有报警装置，所述控制器还用于在各角度信息之间的角度差超出预定范围时，控制所述报警装置发出警报。在该技术方案中，通过向卷扬结构发出停止命令，能够及时停止卷扬结构的动作，保证主臂不被折断。同时，通过设置报警装置，即使卷扬结构在主臂即将折断时未能自动停止动作，也能够警示操作人员主臂将被折断，从而通过人工操作停止卷扬结构的动作，保证主臂不被折断。在上述技术方案中，优选地，所述角度信息为所述主臂与水平面之间的夹角，则所述控制器在检测到所述多个角度检测元件在所述主臂上的高度与其获取的对应的角度信息呈正相关的情况下，控制所述起重机采取应急措施。在该技术方案中，将主臂设置有超起装置的一侧称为后方，则相对方向为前方，主臂在工作状态下，往往是向前方倾斜。该方案中，主臂与水平面之间的夹角是指主臂前方与水平面之间形成的夹角，在正常状态下应该为锐角。当主臂被反向拉动时，会使得处于主臂更高位置的角度检测元件获取的夹角更大，导致多个角度检测元件之间的角度差增大，因而可以根据角度检测元件的设置高度与其获取的角度信息之间的关系判断主臂的状况。在上述技术方案中，优选地，所述角度信息为所述主臂与竖直面之间的夹角，则所述控制器在检测到所述多个角度检测元件在所述主臂上的高度与其获取的对应的角度信息呈负相关的情况下，控制所述起重机采取应急措施。在该技术方案中，主臂与竖直面之间的夹角是指主臂后方与竖直面之间形成的夹角，在正常状态下应该为锐角。在主臂被反向拉动时，会使得处于主臂更高位置的角度检测元件获取的夹角更小，导致多个角度检测元件之间的角度差减小，因而可以根据角度检测、元件的设置高度与其获取的角度信息之间的关系判断主臂的状况。在上述任一技术方案中，优选地，所述多个角度检测元件中的至少一个设于所述主臂的第一节臂上，所述多个角度检测元件中的至少一个设于所述主臂的末节臂上。在该技术方案中，第一节臂和末节臂分别为发生最大形变和最小形变的位置，通过对这两个位置分别进行角度测量，便于提高测量和判断的准确性。在上述任一技术方案中，优选地，还包括主臂速度获取装置，用于获取所述主臂的伸缩速度；卷扬转速检测装置，用于获取所述卷扬机构的转速；所述控制器还用于在各角度信息之间的角度差超出预定范围、且所述主臂的伸缩速度与所述卷扬机构的转速超出预设关系时控制卷扬机构，以使所述主臂的伸缩速度与所述卷扬机构的转速符合预设关系，和/或控制所述主臂的伸缩油缸，以使所述主臂的伸缩速度与所述卷扬机构的转速符合预设关系。根据本专利技术的又一方面，还提出了一种起重机，包括上述任一项所述的起重机主臂保护装置。根据本专利技术的又一方面，还提出了一种起重机主臂保护方法，所述起重机具有超起装置，其特征在于，包括以下步骤分别在所述主臂两个不同位置获取主臂的角度信息；比较各位置点所获得的所述角度信息；当各角度信息之间的比较结果超出预定范围时，控制所述起重机采取应急措施。通过以上技术方案，可以能够检测主臂的实时角度，并控制卷扬及主臂，防止主臂被拉弯或拉折。在该技术方案中，通过角度检测元件和控制器的配合，可以在起重机工作过程中实时检测起重机的主臂是否将要被折断，从而能够根据检测结果对起重机进行控制，保证主臂的安全运作。这里的角度信息可以有多种情况，比如主臂与水平面之间的夹角、主臂与竖直面之间的夹角或是主臂与其他指定平面之间的夹角，在不同情况下，各个角度信息之间存在对应的角度差的关系，因而可以根据采用的角度信息的情况，结合相应的角度差关系，实现对起重机主臂状态的判断。在上述技术方案中，优选地，所述应急措施包括以下至少之一发出警报、所述超起装置的卷扬机构停止动作、停止主臂动作。附图说明图I示出了根据本专利技术的实施例的起重机主臂保护装置的结构的示意图；图2A至图2C示出了根据本专利技术的实施例的起重机主臂保护装置上的角度检测元件获取角度信息的示意图；图3示出了根据本专利技术的实施例的起重机主臂保护方法的流程图。具体实施例方式为了能够更清楚地理解本专利技术的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本专利技术进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。 在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本专利技术，但是，本专利技术还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本专利技术的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。图I示出了根据本专利技术的实施例的起重机主臂保护装置的结构的示意图。如图I所示，根据本专利技术的实施例的起重机主臂保护装置，该起重机具有超起装置106，该超起装置106包括卷扬机构，主臂102包括多个依次套设的、可伸缩臂节，包括控制器和沿主臂102长度方向设置于主臂102上不同位置的、多个角度检测元件104 ;角度检测元件104分别用于获取主臂102的角度信息；控制器用于比较各角度检测元件104获取到的角度信息，并在各角度信息之间的角度差超出预定范围时，控制起重机采取应急措施。在该技术方案中，通过角度检测元件104和控制器的配合，可以在起重机工作过程中实时检测起重机的主臂102是否存在被反向折断的风险，从而能够根据检测结果对起重机进行控制，保证主臂102的安全运作。这里的角度信息可以有多种情况，比如主臂102与水平面之间的夹角、主臂102与竖直面之间的夹角或是主臂102与其他指定平面之间的夹角，在不同情况下，各个角度信息之间存在对应的角度差的关系，因而可以根据采用的角度信息的情况，结合相应的角本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种起重机主臂保护装置，所述起重机具有超起装置，所述超起装置包括卷扬机构，所述主臂包括多个依次套设的、可伸缩臂节，其特征在于，包括控制器和沿主臂长度方向设置于主臂上不同位置的、多个角度检测元件；所述角度检测元件分别用于获取所述主臂的角度信息；所述控制器用于比较各角度检测元件获取到的角度信息，并在各角度信息之间的角度差超出预定范围时，控制所述起重机采取应急措施。
【技术特征摘要】
1.一种起重机主臂保护装置，所述起重机具有超起装置，所述超起装置包括卷扬机构，所述主臂包括多个依次套设的、可伸缩臂节，其特征在于，包括控制器和沿主臂长度方向设置于主臂上不同位置的、多个角度检测元件； 所述角度检测元件分别用于获取所述主臂的角度信息； 所述控制器用于比较各角度检测元件获取到的角度信息，并在各角度信息之间的角度差超出预定范围时，控制所述起重机采取应急措施。2.根据权利要求I所述的起重机主臂保护装置，其特征在于，所述控制器还用于在各角度信息之间的角度差超出预定范围时，控制所述卷扬机构停止作业；和/或 所述起重机上设有报警装置，所述控制器还用于在各角度信息之间的角度差超出预定范围吋，控制所述报警装置发出警报。3.根据权利要求I所述的起重机主臂保护装置，其特征在于，所述角度信息为所述主臂与水平面之间的夹角，则所述控制器在检测到所述多个角度检测元件在所述主臂上的高度与其获取的对应的角度信息呈正相关的情况下，控制所述起重机采取应急措施。4.根据权利要求I所述的起重机主臂保护装置，其特征在于，所述角度信息为所述主臂与竖直面之间的夹角，则所述控制器在检测到所述多个角度检测元件在所述主臂上的高度与其获取的对应的角度信息呈负相关的情况下，控制所述起重机采取应急措施。5.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：李松云，李礼，姜成武，
申请(专利权)人：三一重工股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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