机械人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种以六轮独立驱动移动式的机械人。它包括车架，在车架的前排、中排以及后排两侧布置车轮，其特征在于：车架上枢设有六个可上下摆动的摆臂，摆臂分布在车架的前排、中排以及后排两侧，各摆臂上分别设有一驱动机构，驱动机构的输出轴分别从摆臂的端部伸出并安装上车轮，前排两摆臂之间、中排两摆臂之间以及后排的两摆臂之间分别设有弹性元件和限位机构或者各摆臂与车架之间分别设有弹性元件和限位机构。本实用新型专利技术车体稳定性好以及越障能力、抗倾覆能力、适应地形能力和负载能力强。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种以六轮独立驱动移动式的机械人。
技术介绍
在星球探测、求援搬运、管道清理等工作领域需要应用在复杂地形移动能力强的搬运机械人，搬运机械人一般以搬运车辆的形式出现，该种车辆主要有腿式、轮式和履带式，目前轮式搬运车辆由于结构简单轻便、行走速度快等原因应用更为广泛，但是现有的轮式搬运车辆仍然存在车体稳定性欠佳以及抗倾覆能力、适应地形能力和负载能力有限等问题。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种车体稳定性好以及越障能力、抗倾覆能力、适应 地形能力和负载能力强的机械人。本技术是通过如下技术方案来实现的一种机械人，包括车架，在车架的前排、中排以及后排两侧布置车轮，其特征在于车架上枢设有六个可上下摆动的摆臂，摆臂分布在车架的前排、中排以及后排两侧，各摆臂上分别设有一驱动机构，驱动机构的输出轴分别从摆臂的端部伸出并安装上车轮，前排两摆臂之间、中排两摆臂之间以及后排的两摆臂之间分别设有弹性元件和限位机构或者各摆臂与车架之间分别设有弹性元件和限位机构。以上技术方案可通过以下措施作进一步改进所述摆臂呈“T”形，包括横向的枢接管和垂直于枢接管的外伸管，驱动机构安装在外伸管内，驱动机构的输出轴穿出外伸管与车轮连接，枢接管两端分别以一销钉枢接于车架，枢接管两端外壁沿周向设有若干个用于安装弹性元件或者限位机构以调节摆臂和车轮倾斜角度的负重调节孔。所述前排两摆臂分别为前排左摆臂和前排右摆臂，前排左摆臂与前排右摆臂之间安装有弹性元件，该弹性元件为第一弹性元件，第一弹性元件的一端通过螺钉安装在前排左摆臂枢接管一端的负重调节孔上，第一弹性元件的另一端通过螺钉安装在前排右摆臂枢接管一端的负重调节孔上；后排两摆臂分别为后排左摆臂和后排右摆臂，后排左摆臂与后排右摆臂之间安装有弹性元件，该弹性元件为第四弹性元件，第四弹性元件的一端通过螺钉安装在后排左摆臂枢接管一端的负重调节孔上，第四弹性元件的另一端通过螺钉安装在后排右摆臂枢接管一端的负重调节孔上。所述中排两摆臂分别为中排左摆臂和中排右摆臂，中排左摆臂与车架之间安装有弹性元件，该弹性元件为第二弹性元件，第二弹性元件的一端通过螺钉安装在中排左摆臂枢接管一端的负重调节孔上，第二弹性元件的另一端安装在车架上，中排右摆臂与车架之间安装有弹性元件，该弹性元件为第三弹性元件，第三弹性元件的一端通过螺钉安装在中排右摆臂枢接管一端的负重调节孔上，第三弹性元件的另一端安装在车架上。所述第一弹性元件和第四弹性元件均为一扭力弹簧。所述第二弹性元件和第三弹性元件均为一扭力弹簧。所述前排左摆臂与前排右摆臂之间安装有限位机构，该限位机构为第一牵引绳，第一牵引绳的一端通过螺钉安装在前排左摆臂枢接管另一端的负重调节孔上，第一牵引绳的另一端通过螺钉安装在前排右摆臂枢接管另一端的负重调节孔上；后排左摆臂与后排右摆臂之间安装有限位机构，该限位机 构为第三牵引绳，第三牵引绳的一端通过螺钉安装在后排左摆臂枢接管另一端的负重调节孔上，第三牵引绳的另一端通过螺钉安装在后排右摆臂枢接管另一端的负重调节孔上。所述中排左摆臂与中排右摆臂之间安装有限位机构，该限位机构为第二牵引绳，第二牵引绳的一端通过螺钉安装在中排左摆臂枢接管另一端的负重调节孔上，第二牵引绳的另一端通过螺钉安装在中排右摆臂枢接管另一端的负重调节孔上。所述驱动机构包括驱动电机和减速器。上述技术措施可以择一使用，也可以组合使用。本技术具有如下优点(I)车架上枢设有六个可上下摆动的摆臂，摆臂分布在车架的前排、中排以及后排两侧，各摆臂上分别设有一驱动机构，驱动机构的输出轴分别从摆臂的端部伸出并安装上车轮，前排两摆臂之间、中排两摆臂之间以及后排的两摆臂之间分别设有弹性元件和限位机构或者各摆臂与车架之间分别设有弹性元件和限位机构，结构简单合理，减震效果好、越障能力、抗倾覆能力和适应地形能力强；(2)所述摆臂呈“T”形，包括横向的枢接管和垂直于枢接管的外伸管，驱动机构安装在外伸管内，驱动机构的输出轴穿出外伸管与车轮连接，枢接管两端分别以一销钉枢接于车架，枢接管两端外壁沿周向设有若干个用于安装弹性元件或者限位机构以调节摆臂和车轮倾斜角度的负重调节孔，根据搬运物件的重量选择适当的负重调节孔安装弹性元件和限位机构，使车架载重后在平面处于水平稳定，提高车体运行时的平稳性，具有较强的负载能力。附图说明图I是本技术立体结构示意图；图2是本技术隐藏车架顶部的立体结构示意图；图3是本技术立体分解图；图4是本技术一摆臂、一驱动机构和一车轮的立体分解图；图5是本技术前排左车轮、前排左摆臂、前排右车轮、前排右摆臂、第一牵引线、第一弹性元件和车架的立体分解图；图6是本技术前排左车轮、前排左摆臂、前排右车轮、前排右摆臂、第一牵引线和第一弹性元件的立体分解图；图7是本技术中排左车轮、中排左摆臂、中排右车轮、中排右摆臂、第二牵引线、第二弹性元件、第三弹性元件和车架的后视图；图8是图7的A-A剖视图；图9是本技术中排左车轮、中排左摆臂、中排右车轮、中排右摆臂、第二牵引线、第二弹性元件、第三弹性元件和车架的立体分解图；图10是本技术后排左车轮、后排左摆臂、后排右车轮、后排右摆臂、第三牵引线、第四弹性元件和车架的立体分解图；图11是本技术后排左车轮、后排左摆臂、后排右车轮、后排右摆臂、第三牵引线和第四弹性元件的立体分解图；图12是本技术弹性元件和限位机构选择不同负重调节孔安装的立体结构示意图；图13是本技术弹性元件和限位机构选择不同负重调节孔安装的另一角度立体结构示意图；图14是本技术弹性元件和限位机构选择不同负重调节孔安装的后视图。具体实施方式以下结合附图和具体实施方式对本技术作进一步详细的说明。如图I、图2和图3所示的一种机械人，包括车架I、六个车轮和六个摆臂,其中六个车轮和六个摆臂分别为前排左车轮21、前排左摆臂22、前排右车轮23、前排右摆臂24、中排左车轮31、中排左摆臂32、中排右车轮33、中排右摆臂34、后排左车轮41、后排左摆臂42、后排右车轮43、后排右摆臂44，各摆臂(22、24、32、34、42、44)上均设有驱动机构。如图4所示，各摆臂均呈“T”形，均包括横向的枢接管51和垂直于枢接管51的外伸管52，各摆臂上的驱动机构6安装在外伸管52内，驱动机构6的输出轴穿出外伸管52与各自车轮连接，枢接管51两端分别以一销钉枢接于车架1，枢接管51两端外壁沿周向设有若干个用于安装弹性元件或者限位机构以调节摆臂和车轮倾斜角度的负重调节孔53。如图5和图6所示，所述前排左摆臂22的枢接管两端分别通过销钉(221，222)枢接于车架I前排左侧，前排左车轮21与前排左摆臂22上设有的驱动机构的输出轴连接并由驱动机构驱使转动，所述前排右摆臂24的枢接管两端分别通过销钉(241，242)枢接于车架I前排右侧，前排右车轮23与前排右摆臂24上设有的驱动机构的输出轴连接并由驱动机构驱使转动，前排左摆臂22与前排右摆臂24之间安装有弹性元件，该弹性元件为第一弹性元件25，第一弹性元件的一端251通过螺钉26安装在前排左摆臂22枢接管一端的负重调节孔上，第一弹性元件的另一端252通过螺钉27安装在前排右摆臂24枢接管一端的负重调节孔上，前排本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械人，包括车架，在车架的前排、中排以及后排两侧布置车轮，其特征在于：车架上枢设有六个可上下摆动的摆臂，摆臂分布在车架的前排、中排以及后排两侧，各摆臂上分别设有一驱动机构，驱动机构的输出轴分别从摆臂的端部伸出并安装上车轮，前排两摆臂之间、中排两摆臂之间以及后排的两摆臂之间分别设有弹性元件和限位机构或者各摆臂与车架之间分别设有弹性元件和限位机构。

【技术特征摘要】
1.一种机械人，包括车架，在车架的前排、中排以及后排两侧布置车轮，其特征在于车架上枢设有六个可上下摆动的摆臂，摆臂分布在车架的前排、中排以及后排两侧，各摆臂上分别设有ー驱动机构，驱动机构的输出轴分别从摆臂的端部伸出并安装上车轮，前排两摆臂之间、中排两摆臂之间以及后排的两摆臂之间分别设有弹性元件和限位机构或者各摆臂与车架之间分别设有弹性元件和限位机构。2.根据权利要求I所述的机械人，其特征在于所述摆臂呈“T”形，包括横向的枢接管和垂直于枢接管的外伸管，驱动机构安装在外伸管内，驱动机构的输出轴穿出外伸管与车轮连接，枢接管两端分别以ー销钉枢接于车架，枢接管两端外壁沿周向设有若干个用于安装弾性元件或者限位机构以调节摆臂和车轮倾斜角度的负重调节孔。3.根据权利要求2所述的机械人，其特征在于 前排两摆臂分别为前排左摆臂和前排右摆臂，前排左摆臂与前排右摆臂之间安装有弹性元件，该弹性元件为第一弾性元件，第一弾性元件的一端通过螺钉安装在前排左摆臂枢接管一端的负重调节孔上，第一弾性元件的另一端通过螺钉安装在前排右摆臂枢接管一端的负重调节孔上； 后排两摆臂分别为后排左摆臂和后排右摆臂，后排左摆臂与后排右摆臂之间安装有弹性元件，该弹性元件为第四弾性元件，第四弾性元件的一端通过螺钉安装在后排左摆臂枢接管一端的负重调节孔上，第四弾性元件的另一端通过螺钉安装在后排右摆臂枢接管一端的负重调节孔上。4.根据权利要求3所述的机械人，其特征在于中排两摆臂分别为中排左摆臂和中排右摆臂，中排左摆臂...

【专利技术属性】
技术研发人员：赖荣杰，
申请(专利权)人：中山市大谷电子科技有限公司，
类型：实用新型
国别省市：