高空除锈机器人制造技术

一种高空除锈机器人，涉及除锈设备技术领域，主要用于造船厂船舶制造的除锈设备，亦可用于大型钢结构工程如大型储油罐喷漆前除锈的高空除锈机器人。其特征在于：由手持部分和主机两部分构成，所述的手持部分通过UHF频段电波与主机通信连接，所述的主机由机身及连接在机身上的四肢、除锈组件、进给组件、电气控制箱构成。本实用新型专利技术可以象壁虎一样可以吸附在船舷上，由操作者通过无线遥控器控制上下左右爬行，操作方便，自动化程度高，除锈干净，危险度低。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及除锈设备
，具体涉及一种造船厂船舶制造的除锈设备，亦可用于大型钢结构工程如大型储油罐喷漆前除锈的高空除锈机器人。
技术介绍
目前造船厂一般用喷砂除锈和手持砂轮机除锈，这些除锈方法有如下缺点①能耗高；②浪费资源；③劳动强度大；④污染环境；⑤操作工人患职业病的可能性大；⑥效率低
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题在于提供一种结构简单，操作方便，智能化程度闻的闻空除镑机器人。本技术所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现。高空除锈机器人，其特征在于由手持部分和主机两部分构成，所述的手持部分通过UHF频段电波与主机通信连接，所述的主机由机身及连接在机身上的四肢、除锈组件、进给组件、电气控制箱构成；所述的四肢包括肩部、膝部、腿部、踝部及足部；所述的肩部由设于机身左上端的左上肩部、右上端的右上肩部、左下端的左下肩部及右下端的右下肩部组成；所述的左上肩部上设有左上肩电机，所述的右上肩部上设有右上肩电机，所述的左下肩部上设有左下肩电机，所述的右下肩部上设有右下肩电机；所述的左上肩部与机身之间设置有左上肩刹车组件，所述的右上肩部与机身之间设置有右上肩刹车组件，所述的左下肩部与机身之间设置有左下肩刹车组件，所述的右下肩部与机身之间设置有右下肩刹车组件；所述的膝部由设于机身右上部的右上膝、设于机身右下部的右下膝、设于机身左上部的左上膝及设于机身左下部的左下膝组成；所述的右上膝通过膝电机转动轴连接有右上膝电机，所述的右下膝通过膝电机转动轴连接有右下膝电机，所述的左上膝通过膝电机转动轴连接有左上膝电机，所述的左下膝通过膝电机转动轴连接有左下膝电机；所述的右上膝与右上膝电机之间设有右上膝刹车组件，所述的右下膝与右下膝电机之间设有右下膝刹车组件，所述的左上膝与左上膝电机之间设有左上膝刹车组件，所述的左下膝与左下膝电机设有左下膝刹车组件；所述的右上膝通过腿部连接右上足，所述的右下膝通过腿部连接右下足，所述的左上膝通过腿部连左上足，所述的左下膝通过腿部连接左下足；所述的左上肩电机通过肩电机转动轴与左上膝连接，所述的右下肩电机通过肩电机转动轴与右下膝连接，所述的右上肩电机通过肩电机转动轴与右上膝连接，所述的左下肩电机通过肩电机转动轴与左下膝连接；所述的右上足连接有右上踝电机及右上踝刹车组件，所述的右下足连接有右下踝电机及右下踝刹车组件，所述的左上足连接有左上踝电机及左上踝刹车组件，所述的左下足连接有左下踝电机及左下踝刹车组件；所述的足部包括电磁铁、设于电磁铁两侧的接近开关及设于电磁铁上端的霍尔传感器构成，霍尔传感器用于检测电磁铁是否正常工作，接近开关用于检测足的底面是否平行于船舷。足部的作用是把主机部分牢固的吸附在船舷上。所述的除锈组件包括除锈组件支架，设于除锈组件支架上的除锈电机，所述的除锈电机通过除锈刷轴连接有除锈刷，所述的除锈刷轴通过连杆还连接有除锈电磁铁；所述的进给组件包括设于机身上端的进给电机，所述的进给电机通过链条连接有两个链轮，所述的链轮分别连接有丝杆，所述的丝杆连接除锈组件，所述的丝杆设于机身内，所述机身的上下一侧分别设有两个限位开关和两个极限开关。 本技术的有益效果是本技术可以象壁虎一样可以吸附在船舷上，由操作者通过无线遥控器控制上下左右爬行，操作方便，自动化程度高，除锈干净。附图说明图I是本技术主机主视图；图2是本技术主机右视图；图3是本技术主机左视图；图4是本技术主机俯视图；图5是本技术足部仰视图；图6是本技术主机主程序流程图；图7是图6的初始化程序流程图；图8是本技术全面初始化流程图；图9是本技术显示和通讯初始化子程序流程图；图10是本技术四肢初始化子程序流程图；图11是本技术进给组件初始化流程图；图12是本技术除锈组件初始化流程图；图13是本技术IOms定时处理流程图；图14是本实用新20ms定时处理流程图；图15是本技术60ms定时处理流程图；图16是本技术120ms定时处理流程图；图17是本技术360ms定时处理流程图；图18是本技术断电处理子程序流程图。具体实施方式为了使本技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本技术。如图I至图5所示，高空除锈机器人，由手持部分和主机两部分构成，手持部分通过UHF频段电波与主机通信连接，主机由机I身及连接在机身I上的四肢、除锈组件、进给组件、电气控制箱18构成；手持部分的作用是控制主机工作和显示主机工作状态，功能有开/关机、除锈启动/停止、工作自动/手动、上一步、下一步、左一步、右一步、设置自动工作方式的等。机身I是主机上所有部件的载体，除锈组件是本技术完成目工作的机构，完成除锈工作。四肢是行走的运动组件，使除锈组件的工作范围扩大。电气控制箱18是存放控制系统的地方。本技术主机所用的电机除行程电机和除锈电机是普通三相异步电机外，其他电机都是步进电机，每个步进电机的附近都有一个传感器，用于确定步进电机的0°位置。四肢包括肩部、膝部、腿部、踝部及足部；肩部由设于机身左上端的左上肩部3、右上端的右上肩部10、左下端的左下肩部19及右下端的右下肩部14组成；左上肩部3上设有左上肩电机4，右上肩部10上设有右上肩电机9，左下肩部19上设有左下肩电机20，右下肩部14上设有右下肩电机15 ;左上肩部3与机身I之间设置有左上肩刹车组件21，右上肩部10与机身I之间设置有右上肩刹车组件22，左下肩部19与机身I之间设置有左下肩刹车组件23，右下肩部14与机身I之间设置有右下肩刹车组件24 ;肩部主要起连接机身I 与肢体和改变运动方向的作用。如从左右行走状态变换成上下行走状态或从上下行走状态变换成左右行走状态。在肩电机不转动时，刹车组件刹车，使肩关节固定。膝部由设于机身I右上部的右上膝25、设于机身I右下部的右下膝26、设于机身I左上部的左上膝27及设于机身I左下部的左下膝28组成；右上膝25通过膝电机转动轴29连接有右上膝电机30，右下膝26通过膝电机转动轴29连接有右下膝电机31，左上膝27通过膝电机转动轴29连接有左上膝电机32，左下膝28通过膝电机转动轴29连接有左下膝电机33 ;右上膝25与右上膝电机30之间设有右上膝刹车组件34，右下膝26与右下膝电机31之间设有右下膝刹车组件35，左上膝27与左上膝电机32之间设有左上膝刹车组件36，左下膝28与左下膝电机33设有左下膝刹车组件37 ;右上膝25通过腿部38连接右上足39，右下膝26通过腿部38连接右下足40，左上膝27通过腿部38连接左上足41，左下膝28通过腿部38连接左下足42 ;膝部主要起跨步和连接肩部与腿的作用，跨步时，膝部和踝部及其他部件协同动作。左上肩电机4通过肩电机转动轴43与左上膝27连接，右下肩电机15通过肩电机转动轴43与右下膝26连接，右上肩电机9通过肩电机转动轴43与右上膝25连接，左下肩电机20通过肩电机转动轴43与左下膝28连接；右上足39连接有右上踝电机44及右上踝刹车组件45，右下足40连接有右下踝电机46及右下踝刹车组件47，左上足41连接有左上踝电机48及左上踝刹车组件49，左下足42连接有左下踝电机50及本文档来自技高网...

【技术保护点】
高空除锈机器人，其特征在于：由手持部分和主机两部分构成，所述的手持部分通过UHF频段电波与主机通信连接，所述的主机由机身及连接在机身上的四肢、除锈组件、进给组件、电气控制箱构成。

【技术特征摘要】
1.高空除锈机器人，其特征在于由手持部分和主机两部分构成，所述的手持部分通过UHF频段电波与主机通信连接，所述的主机由机身及连接在机身上的四肢、除锈组件、进给组件、电气控制箱构成。2.根据权利要求I所述的高空除锈机器人，其特征在于所述的四肢包括肩部、膝部、腿部、踝部及足部； 所述的肩部由设于机身左上端的左上肩部、右上端的右上肩部、左下端的左下肩部及右下端的右下肩部组成； 所述的左上肩部上设有左上肩电机，所述的右上肩部上设有右上肩电机，所述的左下肩部上设有左下肩电机，所述的右下肩部上设有右下肩电机； 所述的左上肩部与机身之间设置有左上肩刹车组件，所述的右上肩部与机身之间设置有右上肩刹车组件，所述的左下肩部与机身之间设置有左下肩刹车组件，所述的右下肩部与机身之间设置有右下肩刹车组件。3.根据权利要求2所述的高空除锈机器人，其特征在于所述的膝部由设于机身右上部的右上膝、设于机身右下部的右下膝、设于机身左上部的左上膝及设于机身左下部的左下膝组成； 所述的右上膝通过膝电机转动轴连接有右上膝电机，所述的右下膝通过膝电机转动轴连接有右下膝电机，所述的左上膝通过膝电机转动轴连接有左上膝电机，所述的左下膝通过膝电机转动轴连接有左下膝电机； 所述的右上膝与右上膝电机之间设有右上膝刹车组件，所述的右下膝与右下膝电机之间设有右下膝刹车组件，所述的左上膝与左上膝电机之间设有左上膝刹车组件，所述的左下膝与左...

【专利技术属性】
技术研发人员：牛占华，
申请(专利权)人：牛占华，
类型：实用新型
国别省市：