三次元机械手制造技术

本实用新型专利技术提供一种三次元机械手，它包括一机械手臂；一分别从两侧推动机械手臂同步夹紧与松开的水平连杆机构；一曲柄导轨机构，包括滑轮、曲柄和导轨，所述电机驱动所述曲柄和所述滑轮作圆周运动，所述滑轮带动上、下导轨作直线移动，上、下导轨均有直线段与圆弧段组成；一升降机构，在所述机械手臂夹紧的过程中，当所述升降机构与固定导轨接触时，所述机械手臂将升起；当所述升降机构脱离固定导轨时，所述机械手臂因自重而下降；以及一驱动所述曲柄导轨机构工作的驱动机构。本实用新型专利技术的三次元机械手由于采用机构曲柄导轨机构和升降机构，代替现有的多个滚珠丝杠结构，极大地简化了结构与程序，降低了生产成本。（*该技术在2021年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及ー种机械自动化设备，特别涉及应用于自动化生产线的三次元机械手。
技术介绍
目前，三次元机械手一般由五个电机驱动滚珠丝杠来控制机械手臂三维方向的动作，多达五个电机驱动滚珠丝杠的结构和程序比较复杂，而且制造成本高，成为机械自动化领域急需解决的技术问题
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本技术提供ー种结构简单、成本低的二次元机械手。为了解决上述技术问题，本技术提供的三次元机械手，包括一机械手臂；一分别从两侧推动机械手臂同步夹紧与松开的水平连杆机构；—曲柄导轨机构，包括滑轮、曲柄和导轨，所述电机驱动所述曲柄和所述滑轮作圆周运动，所述滑轮带动上、下导轨作直线移动，上、下导轨均有直线段与圆弧段组成；一升降机构，在所述机械手臂夹紧的过程中，当所述升降机构与固定导轨接触吋，所述机械手臂将升起；当所述升降机构脱离固定导轨时，所述机械手臂因自重而下降；以及一驱动所述曲柄导轨机构和升降机构工作的驱动机构。进ー步，所述驱动机构为ー电机。 再进ー步，所述驱动机构还包括ー减速机构。更进一歩，所述上、下导轨并安装在X、Y两组直线导轨上，当所述滑轮处于导轨直线段吋，该导轨直线移动，当所述滑轮处于该导轨圆弧段时，所述导轨減速或停止移动。所述滑轮旋转一周，则上述上下导轨将有序的在X、Y方向来回移动；所述上下导轨间接与所述机械手臂连接，当所述曲柄旋转一周，则完成所述机械手臂X、Y方向上的来回移动，其移动轨迹为圆滑过渡的矩形。又进ー步，所述升降机构中设有ー压缩弹簧，所述压缩弹簧减少提升力及缓冲升降连杆机构与固定导轨撞击。还有，所述升降机构设有一可产生上下位移的升降连杆机构。本技术的三次元机械手由于采用机构曲柄导轨机构和升降机构，代替现有的多个滚珠丝杠结构，极大地简化了结构与程序，降低了生产成本。附图说明图I是本技术提供的三次元机械手的一个实施例的结构示意图。图2是图I的实施例的侧面视图。图3是图I的实施例的水平连杆机构的ー个实施例的示意图。图4是图I的实施例的曲柄导轨机构的ー个实施例的示意图。图5是图I的实施例的升降机构的示意图。下面结合实施例及其附图对本技术作详细描述。具体实施方式图I是本技术的一个实施例的结构示意图。左右两端是两个完全相同的机构。驱动机构21驱动移动机构22带动机械手臂23运动。參见图2，驱动机构21由减速机构3和电动机4组成，移动机构22由水平连杆机构I、曲柄导轨机构2和升降机构5组成。机械手臂23夹持住エ件12，动作过程为夹紧一上升一水平移动(迸)一下降一松开一水平移动(退)。參见图3，两侧基板31和32因水平连杆机构I的作用而同步夹紧或松开。參见图4，电机202驱动曲柄的滑轮201作圆周运动，滑轮201带动上下导轨作直线移动，导轨由直线段与圆弧段组成，这样使机械手臂23沿圆滑过渡的矩形轨迹运动。所述上、下导轨安装在X、Y两组直线导轨上，当滑轮201处于导轨直线段吋，导轨直线移动，当滑轮处于导轨圆弧段吋，导轨减速或停止移动。滑轮201旋转一周，则上、下导轨将有序的在X、Y方向来回移动。上、下导轨间接与机械手臂连接，即当曲柄旋转一周，完成机械手臂X、Y方向上的来回移动，其移动轨迹为圆滑过渡的矩形。參见图5，升降机构5设有升降连杆机构53，它是ー连杆传动机构，可以产生升降位移。机械手臂23在夹紧过程中，升降连杆机构53接触固定导轨6后，机械手臂23上升，升降连杆机构53脱离固定导轨6后，机械手臂23的上升因自重而下降。另外，升降机构5设有压缩弹簧51，机械手臂23通过升降连杆机构53与固定导轨6实现升降的过程中，压缩弹簧51起到减少提升力及缓冲升降连杆机构53与固定导轨6的撞击。这在加工过程中很重要，可以有效保护设备。升降机构5的基板53用在固定升降机构5的部件，同时可以与水平连杆机构I相互连接。參见图I到图5，本技术提供的三次元机械手通过水平连杆机构I和曲柄导轨机构2实现了水平方向(X，Y方向)的运动，在通过升降机构5实现垂直方向的位移运动，使得机械手臂23夹持住エ件12，实现了动作过程为夹紧一上升一水平移动(迸)一下降—松开一水平移动(退)。本技术对现有的三次元机械手进行了改进，简化了结构与程序，減少了零部件，降低了成本。以上显示和描述了本技术的基本原理和主要特征和本技术的优点。本行业的技术人员应该了解，本技术不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本技术的原理，在不脱离本技术精神和范围的前提下，本技术还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本技术范围内。本技术要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.ー种三次元机械手，其特征在于，包括 一机械手臂； 一分别从两侧推动机械手臂同步夹紧与松开的水平连杆机构； 一曲柄导轨机构，包括滑轮、曲柄和导轨，所述电机驱动所述曲柄和所述滑轮作圆周运动，所述滑轮带动上、下导轨作直线移动，上、下导轨均有直线段与圆弧段组成； 一升降机构，在所述机械手臂夹紧的过程中，当所述升降机构与固定导轨接触时，所述机械手臂将升起；当所述升降机构脱离固定导轨时，所述机械手臂因自重而下降；以及 ー驱动所述曲柄导轨机构工作的驱动机构。2.如权利要求I所述的三次元机械手，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：王燚，
申请(专利权)人：上海通彩自动化设备有限公司，
类型：实用新型
国别省市：