【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种移动机器人领域的技术，具体涉及一种。
技术介绍
在移动机器人相关技术的研究中，导航技术是其核心，而路径规划是导航研究的一个重要环节和课题。移动机器人路径规划是机器人学的一个最基本也是最复杂的问题，目前有很多方法求解此课题，但总有各种的问题难点。偏微分方程能有效模拟动态过程，例如一维的弦振动、二维的膜振动和热传导，以及三维的声波振荡等，因此广泛应用于物理、力学、工程技术和其他自然科学领域。由于偏微分方程的丰富内容和较好的性能，这为移动机器人的路径规划方法提供了新的启示。虽然偏微分方程是一个实践性很强的工程理论，但在移动机器人路径规划中的应用研究却几乎没有。鉴于传统的路径规划方法存在的问题，本专利技术引入偏微分方程来建模路径规划问题，提出了一种新的移动机器人路径规划方法。
技术实现思路
本专利技术提供一种，根据路径规划问题建模偏微分方程模型，将自适应网格细化应用到求解路径规划模型中，解决了传统的路径规划方法存在的问题。为实现上述目的，本专利技术提供了一种，其特点是，该方法包含以下步骤 步骤I、根据路径规划问题用建模偏微分方程模型；步骤1.1用二维空间的辐射热传导方程建模，在二维平面直角坐标系下，有以下方程 ds dV QF dF dF +a dt at ac ψ ψds {ρ, T) δε. dT δε φ δε dT δε dV (X, W * & * —^_ €CCd€C^Ji^ — W ~dt ~dp ~dt ~W~dl^ W di a*a其中a = e,i,r分别表示电子、离子、光子。P是介质密度，V = Iip为比容...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种引入偏微分方程求解移动机器人路径规划的方法，其特征在于，该方法包含以下步骤 步骤I、根据路径规划问题用建模偏微分方程模型； 步骤1.1用二维空间的辐射热传导方程建模，在二维平面直角坐标系下，有以下方程2.如权利要求I所述的一种引入偏微分方程求解移动机器人路径规划的方法，其特征 在...
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