【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种机器人制作技术，确切地说公开了一种仿人手多种抓取功能技术。
技术介绍
在国外，欧美国家在康复服务机器人产品研制开发方面起步较早，其重要代表有Spartacus和Heidelberg操作手项目、荷兰的Exact Dynamics by公司生产的机械手RSI,可完成喂饭和翻书等工作；日本研制出一种专为肌肉萎缩、行动不便的人士设计的“机器外套”、跑步机器人等服务机器人。近年来，发展方向主要为研究用于康复服务的智能型移动机械手的控制问题。但是在机械手的抓取功能上，目前还没有明确的研究方向，能够近似于人手功能的设计还是不多见，而机器人的主要功能基本上通过机械手来实现的，尤其是康·复服务的机器人，“手”的功能尤其重要。
技术实现思路
仿人手多种抓取功能技术，就是为解决上述问题而公开的一种技术方案。主要包括采用欠驱动原理，仿照人手的生理结构，设计出既能包络负重抓取、又能精确捏取的机构，并将两种机构集成在一个手指上，通过弹簧和机械限位进行切换，使得机器人可以采取类似于人手的抓取模式，抓取多种日常物体，给老人提供多种服务功能。其特征在于利用自适应欠驱动技术，研制兼具有包络抓取和精确捏取功能的机器人手臂机构，带有力感知能力的柔性接触面，模拟人手抓取物品时有摩擦的软指接触模式，既具有力信息获取的能力，又增强抓取稳定性。其优点在于仿人手多种抓取功能技术，以智能、动力、结构、运动和感知组成要素为基础，对服务机器人各组成单元及其间的信息处理、接口耦合、人机交互进行深入研究，对环境识别、路径规划、自主导航等多项关键技术有机集成，具备高智能、服务能力强、低成本、高可靠性的...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.仿人手多种抓取功能技术，主要技术方案采用欠驱动原理，仿照人手的生理结构，设计出既能包络负重抓取、又能精确捏取的机构，并将两种机构集成在一个手指上，通过弹簧和机械限位进行切换，使得机器人可以采取类似于人...
【专利技术属性】
技术研发人员：王丙祥，
申请(专利权)人：江苏久祥汽车电器集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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