垃圾选装用挖掘机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种垃圾选装用挖掘机器人，包括轨道和运行在该轨道上的载具，以及垂直于轨道方向并向轨道两边延伸地安装于所述载具上的输送机构，该输送机构的上料端设有上料装置。依据本发明专利技术的垃圾选装用挖掘机器人工作效率高，且更容易操控。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及ー种垃圾选装用挖掘机器人，用于垃圾的挖掘和选装。
技术介绍
垃圾分装选装运是各垃圾处理厂非常重要的ー个工作环节，也是ー项非常艰巨困苦的工作，工人工作环境极其恶劣，垃圾的臭气和产生的有毒气体给操作人员带来极大的人身伤害。为此，研制一种既能适应垃圾处理厂的选装要求，又能降低工人的劳动强度的垃圾选装设备，将工人从恶劣的工作环境中解脱出来，是ー项迫切而紧急的任务。当前垃圾选装用挖掘机器人多是轮式或者履带式挖掘机器人，这类机器人可操靠性相对较差。另ー方面，当前垃圾选装的技术路线是在挖掘机器人行进路线上进行挖掘，或 者可称为纵向式移动，此类挖掘机器人运行路线存在各种垃圾，影响挖掘机器人运行的稳定性。另外，这类挖掘机器人的挖掘工作需要频繁的进行挖掘、掉头、转弯等繁琐的エ序，效率非常低。
技术实现思路
因此，本专利技术的目的在于提供ー种工作效率高，且更容易操控的垃圾选装用挖掘机器人。本专利技术采用的技术方案为ー种垃圾选装用挖掘机器人，包括轨道和运行在该轨道上的载具，以及垂直于轨道方向并向轨道两边延伸地安装于所述载具上的输送机构，该输送机构的上料端设有上料装置。依据本专利技术的上述结构，首次提出在垃圾选装用挖掘机器人上使用轨道，这种结构可以规避普通轮式或者履带式挖掘机运行的弊端。依据上述结构，铺设的轨道可以保证机器人运行平稳，且轨道的铺设可是是机器人沿着选定的路线前进，大大減少了作业难度，另ー方面，铺设的轨道自然要避开垃圾本身，不会因为垃圾产生阻挡。尤其需要注意的是，当前长垃圾池越来越多，这种铺设轨道的方式恰恰能够更好地适应这种环境，轨道可以沿长垃圾池的走向铺设，使得垃圾选装用挖掘机器人的作业方式发生了根本改变，既有的垃圾选装用挖掘机器人的行进方向可以归结为冲着垃圾池行迸，冲着垃圾池旋装，即形成垃圾选装用挖掘机器人平行于挖掘方向行走的方式，而依据本专利技术，则表现为与挖掘方向垂直行走的方式，等于行走方向由原有的纵向式或者旋转式改为横向式，节省了挖掘、掉头、转弯的繁琐エ序，实现了挖掘、行走、挖掘的简易方式，极大地提高了挖掘效率。采用基于轨道运行的垃圾选装用挖掘机器人所帯来的更佳的效果为以下技术手段所支持，结合上述结构，所述输送机构铰接在所述载具上，形成在垂直于轨道的竖直面内转动副，相应地，一座于所述载具的抬升装置的驱动端连接所述输送机构，以驱动所输送机构的俯仰。依据本专利技术的上述结构，进一歩的选择是所述抬升装置为两端相应铰接于所述载具和所述输送机构上的油缸。上述垃圾选装用挖掘机器人，所述输送机构包括构成该输送机构机架的运输槽和安装在该运输槽内的输送机。上述垃圾选装用挖掘机器人，所述载具为设有反滚轮和平衡轮的台车，其中反滚轮设置在台车下侧相对上料端的ー边，以平衡上料端的反转カ矩；平衡轮则设置在另ー边。上述垃圾选装用挖掘机器人，所述反滚轮配有独立的轨道，该轨道设置在载具的下侧，反滚轮则运行于该轨道的下轨道面。上述垃圾选装用挖掘机器人，所述上料装置包括挖料机构和铲料机构，其中铲料机构为设置在上料端的铲斗，而所述挖料机构则包括固装在上料端的座部和设置在该座部上的具有两个正交转动自由度的机械臂和设置在机械臂端部的耙斗及其驱动装置。 上述垃圾选装用挖掘机器人，所述机械臂通过轴线向下的转臂安装在所述座部上形成ー个自由度，另ー个自由度为复合结构所形成，表现为一大臂的一端通过水平销轴安装在所述转臂上，形成第一分摆动机构，大臂的另一端则通过另一平行于所述水平销轴的销轴连接有ー小臂，形成第二分摆动机构；相应地，该小臂的末端则连接有所述耙斗。上述垃圾选装用挖掘机器人，所述水平销轴及销轴通过关节轴承装配。上述垃圾选装用挖掘机器人，还包括远程控制系统，该远程控制系统包括设置在机器人体上的视频采集装置和通过无线通信模块连接的控制终端，其中控制终端为人机界面，而挖掘机器人的操控系统被集控在该控制终端上。附图说明图I为依据本专利技术的一种垃圾选装机器人的使用状态图。图2为台车载轨道的上的配合结构示意图。图3为台车上设备的安装布局图。图4为垃圾选装机器人的一种操控部分的电气原理框图。图中1、运输槽，2、抬槽油缸，3、主销轴，4、转臂，5、小销轴，6、小臂油缸，7、大臂，8、小臂，9、耙斗油缸，10、耙斗，11、输送机，12、铲斗，13、轨道，14、台车，15、反轨道，16、反滚轮，17、马达，18、驱动滚轮，19、架体，20、平衡轮，21、冷却器，22、主油箱，23、驾驶室，24、梭阀组件，25、电控箱，26、比例减压阀，27、五联阀，28、四联阀，29、副油箱，30、双联泵，31、电机。具体实施例方式參照说明附图1，所示的ー种垃圾选装用挖掘机器人，其特征别之处在于，首先是采用了轨道13以规划机器人的行走路线，在大多数的应用中，轨道可以按照垃圾池的走向进行布装，对于比较宽的垃圾池可以铺设环绕垃圾池的轨道。引入轨道的方式使的机器人的作业方式发生了改变，在此基础上，运行在该轨道上的载具载有输送机构和上料装置，其中输送机构垂直于轨道方向并向轨道两边延伸，从而，输送机构的一端为上料端，在应用中深入垃圾池内，通过设置在该断的上料装置进行上料，另一端为卸料端，把选装的垃圾输送到诸如垃圾车上或者其他转运设上。依据上述结构可以预见的是，比如垃圾车，也不需要紧跟在机器人的后面，行走于布满垃圾堆的垃圾池内，行走也更可靠更平稳。依据上述结构可以预见的另ー个方面是，由于轨道的引入和行走方式的改变并没有根本改变垃圾的挖掘方式，因此，既有的上料装置也都可以应用到本方案中来，比如基于旋臂的挖掘机。并且由于采用了新的行进方式和轨道的引入，使得某些难以在原有的垃圾选装用挖掘机器人上应用的技术手段可以在基于本专利技术的垃圾选装用挖掘机器人更容易的实现。在上述结构的基础上，加以配合的更佳的结构被进ー步的体现。在图I所示的应用中，所述输送机构铰接在所述载具上，形成在垂直于轨道的竖直面内转动副，控制图I中运输槽I的俯仰角度，以控制上料状态。铰接点在台车14的上料端侧，图I中是在台车14上侧的上料端侧。相应输送机购的上述结构，一座于所述载具的抬升装置的驱动端连接所述输送机构，以驱动所输送机构的俯仰。抬升装置就是提供一个驱动力，使得所形成的转动副转动，因此，抬升装置的选择可以使用满足转动副驱动的机构。 由于输送机构自重比较大，为了提高驱动能力，最好采用铰接点(如图I中的大销轴3)与驱动点有一定距离的驱动方式。典型的结构采用气液动连杆机构。因此，在一个实例中所述抬升装置为两端相应铰接于所述载具和所述输送机构上的油缸，如图I中所示的抬槽油缸2，构成典型的气液动连杆机构。当然，这里需要使用的是油缸，功率密度大。在这样的应用中，专利技术人建议，最好采用液压驱动，包括后面提到的机械臂，以及耙斗10的驱动，控制起来比较容易，并且功率密度大，结构紧凑。动カ源为电机(或柴、汽油发动机)带动液压泵，用液压动力作为设备上各动作单元的动力，运行稳定、动作柔和，依靠液压系统超负荷溢流的工作原理，避免了憋机现象。关于所述输送机构，可以采用输送帯，也可以采用刮板输送机，最好采用后者，毕竟垃圾中细小垃圾的成分比较大，尽可能的避免输送中的漏料。在图I所示的结构中，运输槽I可是是周向封闭的，也可以采用上部开放的半封闭结构，采用运输槽时，可以使本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种垃圾选装用挖掘机器人，其特征在于，包括轨道(13)和运行在该轨道上的载具，以及垂直于轨道方向并向轨道两边延伸地安装于所述载具上的输送机构，该输送机构的上料端设有上料装置。2.根据权利要求I所述的垃圾选装用挖掘机器人，其特征在于，所述输送机构铰接在所述载具上，形成在垂直于轨道的竖直面内转动副，相应地，一座于所述载具的抬升装置的驱动端连接所述输送机构，以驱动所输送机构的俯仰。3.根据权利要求2所述的垃圾选装用挖掘机器人，其特征在干，所述抬升装置为两端相应铰接于所述载具和所述输送机构上的油缸。4.根据权利要求I至3任一所述的垃圾选装用挖掘机器人，其特征在于，所述输送机构包括构成该输送机构机架的运输槽(I)和安装在该运输槽内的输送机(11 )。5.根据权利要求I所述的垃圾选装用挖掘机器人，其特征在于，所述载具为设有反滚轮(16)和平衡轮(20)的台车(14)，其中反滚轮设置在台车下侧相对上料端的ー边，以平衡上料端的反转カ矩；平衡轮则设置在另ー边。6.根据权利要求5所述的垃圾选装用挖掘机器人，其特征在干，所述反滚轮配有独立的轨道，该轨道设置在载具的下侧，反滚轮则...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈长生，沈怀强，王克刚，桑逢臣，单磊，王勇，秦存海，
申请(专利权)人：泰安科创矿山设备有限公司，
类型：发明
国别省市：