一种具有自我故障诊断功能的家用机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种具有自我故障诊断功能的家用机器人，包括：机器人本体，在所述机器人本体中设置的电机驱动控制模块和机器人控制模块，所述机器人本体中还设置有故障检测模块，运动机构执行传感器和运动采集模块，所述故障检测模块分别与所述电机驱动控制模块、运动采集模块和机器人控制模块相连接，所述运动机构执行传感器通过所述机器人本体的各末端执行机构和电机与所述电机驱动模块相连接。通过使用本实用新型专利技术的实施例，通过故障检测模块进行机器人故障的自我检测，及时发送故障信号，将机器人使用中的不良影响降至最低。（*该技术在2021年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种新型机器人，尤其涉及一种具有自我故障诊断功能的家用机器人。
技术介绍
目前，家用机器人正以越发迅猛的速度渗透到人们日常生活之中，在教育、陪护、清洁、展示、导购、智能玩具等领域的应用越来越广泛。但是，由于家用机器人技术正处于日益完善的阶段，在机器人的使用当中会产生各种故障，由于现有的家用机器人缺乏有效的故障检测手段，导致无法进行自身的故障检测，以 致故障信息不能及时反馈给用户，故障不能被及时有效的处理，只能依靠技术人员到现场调试或者返厂维修，很大程度上影响了用户的体验，甚至还可能对机器人的本身造成进一步的破坏。
技术实现思路
基于以上内容，有必要提出一种可以及时发出信号，并部分解决机器人产生的故障的具有自我故障诊断功能的家用机器人。本技术实施例提供一种具有自我故障检测功能的家用服务机器人，包括机器人本体，在所述机器人本体中设置有电机驱动控制模块和机器人控制模块，其特征在于，所述机器人本体中设置有故障检测模块、运动机构执行模块和运动采集模块，所述故障检测模块分别与所述电机驱动控制模块、所述运动采集模块和所述机器人控制模块相连接，所述运动机构执行模块通过所述机器人本体的各末端执行机构和电机与所述电机驱动模块相连接。优选的，所述故障检测模块还可以通过传感器采集模块分别与红外传感器、超声传感器、激光传感器、碰撞传感器相连接。优选的，所述机器人控制模块通过网络传输模块与远端服务器相连接。优选的，所述网络传输模块具有一 WIFI接入端口和一无线3G接口。优选的，所述运动机构执行模块设置在各末端执行机构的末端行程开关和限位开关上，所述运动机构执行模块为运动执行机构传感器。与现有技术相比，本技术具有如下优点I、可以进行自我故障诊断，并及时发送故障信号，将机器人使用中的不良影响降至最低；2、可以使用户自主的选择网络接入商，以获取最佳的通讯能力。附图说明图I为本技术的原理示意图。具体实施方式以下结合附图和实施例，对本技术的实施方式作进一步详细说明。请参阅图1，在本技术一较佳实施方式中，一种具有自我故障诊断功能的家用机器人，包括机器人本体1，在所述机器人本体I中设置电机驱动控制模块3和机器人控制模块6，故障检测模块2，运动机构执行模块4和运动采集模块5，所述故障检测模块2分别与所述电机驱动控制模块3、运动采集模块5和机器人控制模块6相连接，所述运动机构执行模块4通过所述机器人本体的各个末端执行机构(图中未示出)和电机(图中未示出)与所述电机驱动模块3相连接。所述运动机构执行模块为一运动机构执行传感器。所述机器人控制模块6还通过网络传输模块7与远端服务器8相连接。所述网络传输模块7具有一无线WIFI接入端口和一无线3G接口。本技术的工作原理为在机器人的各个运动部件末端执行机构处设置限位传感器，例如在手臂关节，颈部关节等。故障检测模块2向电机驱动控制模块3发送运动指令，电机驱动控制 模块3驱动电机运动，电机通过传动机构带动各末端执行机构开始运动，当末端执行机构运动到预设的运动角度或运动行程时，触发运动机构执行模块4,运动机构执行模块4被触发后,针对每一个末端执行机构会产生一个IO信号，运动机构执行模块4将产生的IO信号发送给运动采集模块5，运动采集模块5将接收的IO信号进行编码分类，即每一个末端执行机构都会有自己的编码标识。运动采集模块5将IO信号的编码分类发送给故障检测模块2，故障检测模块2上自设有故障检测预定周期，当在预定周期内接收到一次末端执行机构对应的编码分类信号后，则判定此末端执行机构运行正常；当在预定周期内没有接收到编码分类信号或者接收编码分类信号超过一次时(可以在每个末端执行机构运动大于预设的运动角度或运动行程处增设一个限位传感器，表明该末端执行机构的运行没有达到预设的运动角度或运动行程或者超出预设的运动角度或运动行程，则判定该末端执行机构工作出现异常。故障检测模块2将故障信息发送给机器人控制模块6，再由机器人控制模块通过网络传输模块7将故障信息发送给远端服务器8,网络传输模块可以支持WIFI数据传输，3G网络传输等传输形式。接收故障信息的远端服务器8可以由使用者自由设置，可以为用户的移动终端(如智能手机)，也可以为机器人厂商的维护服务器。此外，对于无法用运动角度和运动行程进行检测的末端执行机构，如轮式执行机构，可以在电机上安装一转数测量装置，故障检测模块2向电机发送在固定周期内转动固定周数的运动指令，电机转数测量装置(编码器)将电机转动信息传递至电机驱动控制模块3，电机驱动模块3将测量的结果反馈给故障检测模块2，故障检测模块2将结果与预设的固定转数进行对比，从而判断该轮式执行机构的运动是否正常，如出现异常，则进行报警，报警方法如上，在此不再赘述。所述故障检测模块2还可以通过传感器采集模块9分别与红外传感器10、超声传感器11、激光传感器12、碰撞传感器13相连接。用于对非运动传感器进行检测，其工作原理为故障检测模块通过传感器采集模块9，按预先设置的采集顺序依次获取上述各传感器的信号，如对于红外传感器10，机器人本体I上可能会设置多个红外传感器10，故障检测模块会从第一个传感器开始，向传感器采集模块9发出获取红外传感器10信号的请求，传感器采集模块9根据请求，向红外传感器10采集其数据指标，并将其回传至故障检测模块2，故障检测模块2收到信号后则认为此传感器工作正常，若在预置的时间周期内未收到传感器采集模块9传送过来的信息，则可认为此传感器工作失效，同时进行报警，报警方法如上，在此不再赘 述。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有自我故障诊断功能的家用机器人，包括机器人本体(I)，在所述机器人本体(I)中设置有电机驱动控制模块(3)和机器人控制模块￠)，其特征在于，所述机器人本体(I)中还设置有故障检测模块(2)、运动机构执行模块(4)和运动采集模块(5)，所述故障检测模块(2)分别与所述电机驱动控制模块(3)、所述运动采集模块(5)和所述机器人控制模块(6)相连接，所述运动机构执行模块(4)通过所述机器人本体的各末端执行机构和电机与所述电机驱动模块(3)相连接。2.如权利要求I所述的家用机器人，其特征在于，所述故障检测模块(2...

【专利技术属性】
技术研发人员：王海鹏，徐方，曲道奎，郑春晖，杜振军，谭波悦，李燊，李学威，
申请(专利权)人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司，
类型：实用新型
国别省市：