【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种基于移动锚节点的传感器网络节点定位方法，更涉及到随机移动技术与无线测距技木。
技术介绍
无线传感器网络由部署在监测区域内大量的廉价微型传感器节点组成，通过无线 通信方式形成ー个多跳的自组织网络系统，协作地感知、采集和处理网络覆盖区域中感知对象的信息，并发送给观察者，对传感器网络节点进行准确定位是实现上述目标的前提。普通节点由于结构简单计算能力差，能量有限，所以不能完全自主完成定位。按是否需要锚节点參与辅助定位划分，现有定位算法分为基于锚节点定位算法和无需锚节点定位算法，而目前采用的锚节点成本高，不能大量使用，导致对未知节点覆盖率低，从而使得节点在定位过程中无法获得足够的信息引起较大的定位误差。
技术实现思路
本专利技术主要解决传统锚节点成本高，覆盖率低，现有定位算法复杂且定位误差大的问题。本专利技术解决上述问题采用的技术方案为采用移动锚节点产生虚拟锚节点代替传统的锚节点，解决了使用大量锚节点成本高的问题，并借助高斯马尔科夫移动模型，采用控制技术使得锚节点按照优化之后的移动路径进行移动，锚节点通过发送即时位置信号通知周围的未知节点，同时未知节点通过RSSI技术测得自身与虚拟锚节点之间的距离。待测节点在完成自身定位过程中，增加靠近自身的虚拟锚节点的权重，通过加权质心算法实现自身定位。从而得到一种成本低，覆盖率高，算法简单，误差小的节点定位方法。附图说明图I是本专利技术方法中锚节点移动路径优化流程图；图2是锚节点实际移动过程中停留位置与系统生成目的点之间误差示意图；β表示实际移动偏离模型生成方向的角度；d表示实际停留位置偏离目的点的距离；图3是虚...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于移动锚节点的无线传感器网络节点加权质心定位方法，其特征在于它的步骤如下 步骤ー完成传感器网络节点布撒，节点处于睡眠状态； 步骤ニ 将带有GPS定位设备的锚节点安装在可控移动装置上，进入待测区域； 步骤三移动装置在向下ー个目的点移动前，预先判断此目的点与之前储存的历史坐标位置之间的距离，只有在该距离大于设定的值时移动装置认为此目的点有效，并开始移动，否则重新生成目的点，直至目的点有效； 步骤四移动锚节点在待测区域内移动，每移动ー个设定周期便停下来，通过GPS获得即时坐标位置，并将信息储存在自身内存中，同时以一定通信半径向四周广播信息，广播完成后继续向如移动； 锚节点通过移动模型生成下ー个周期的转弯角度，移动速度与移动目的点，按上述三组參数移动，由于移动装置转弯角度，移动速度误差的存在，导致自身停止的位置与实际生成的位置存在误差，此时抛弃模型生成的坐标点，保存并发送GPS測定的值。步骤五未知节点被唤醒后接收锚节点发送的坐标信息，同时通过RS...
【专利技术属性】
技术研发人员：沈艳霞，薛小松，赵芝璞，吴定会，潘庭龙，纪志成，
申请(专利权)人：江南大学，
类型：发明
国别省市：
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