【技术实现步骤摘要】
本技术属于机械臂，特别涉及一种含有加长臂和复铰的重载机械臂。
技术介绍
机构是机器装备的核心，机构的创新一直是机器装备创新的关键，开发相应的具 有自主知识产权的机构对提高我国机械装备的科技水平核心竞争力非常重要。实现挖掘、 抓取、搬运等功能工作装置，应用连杆机构较为普遍。常用的串联机械手，工作空间大，但承 载能力低，只能抓取、搬运一些较轻的物体。对应的并联机械手，承载能力高，但工作空间 小，由于串联和并联机械手的优势有互补性，如果能有效的结合两者的优点来设计出混联 机械手，或者说是多环耦合机构，那么这种机械手的性能会更优越。中国专利CN03105161. 8 涉及一种四自由度混联机器人，它由两平动自由度并联机构、与之串联的两转动自由度转 头结构、以及安装在所述转头结构上的末端执行器构成，然而，不是基于重载来设计的，不 适用于重载物体的搬运工作。中国专利CN99241607. 8公开了一种挖掘机用的三节臂折叠 式工作装置，该机构在斗杆油缸与斗杆之间增加了一个连杆，在斗杆油缸与上动臂之间增 加了一个拉杆；在上动臂与基座间增加了一个下动臂和调节油缸。然而，该专利只能实现挖 掘功能。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种工作空间大、承载能力高的含加长臂和复铰的四 自由度重载机械臂。底座通过回转装置与履带运动装置连接，上述底座上设有三对平行对 称的基座，其中位于中部的一对基座通过铰链与大臂的一端连接，该大臂的另一端通过铰 链与加长臂的中部连接；该加长臂的另一端通过铰链与一对加长臂油缸的活塞杆端部连 接，该加长臂油缸的缸套端部通过铰链与底座一端的一对基座连接，或者采用...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种含有加长臂和复铰的四自由度重载机械臂，其特征在于底座(2)通过回转装 置与履带运动装置(1)连接，上述底座(2)上设有三对平行对称的基座，其中位于中部的一 对基座通过铰链与大臂(10)的一端连接，该大臂(10)的另一端通过铰链与加长臂(4)的中 部连接；该加长臂(4)的一端通过铰链与一对加长臂油缸(3)的活塞杆端部连接，该加长臂 油缸(3)的缸套端部通过铰链与底座(2)—端的一对基座连接；上述加长臂(4)的另一端通 过铰链与小臂(6)的中部连接，该小臂(6)的一端通过铰链与末端执行器(7)的一个部位连 接，其另一端通过铰链与一对小臂油缸(5)的缸套端部连接，该小臂油缸(5)的活塞杆端部 与一对拉杆(9)的一...
【专利技术属性】
技术研发人员：丁华锋，曹文熬，陈谊超，杨凤霞，王园园，
申请(专利权)人：燕山大学，
类型：实用新型
国别省市：
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