通常，前束角目标速度限制部(84A)在用最小值选择部(53)和最大值选择部(55)将随动误差ΔαT1A进行min-max处理后的结果上，通过加法部(58A)加上被一次延迟补正过的前束角目标值αT2P，作为前束角目标值αT2A而输出到目标电流计算部(86)。但是，在本前束角目标速度限制部(84A)中，进行用换向控制部(56A)产生并输出最大值ΔαTmax作为前束角目标变化量ΔαT2的切换控制(换向控制)，或者在换向控制之后，针对比前束角指示值αT1更先行的前束角目标值αT2A的向中立位置的到达，进行保持控制。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种例如能够对四轮汽车的后轮的舵角进行变更控制的后轮转向控制装置。
技术介绍
现有技术中，作为使车辆的旋转性等提高的目的，正在提出各种用于控制后轮的舵角的四轮转向装置。例如，在低速行驶时，能够通过使前轮的转舵角和后轮的舵角成为反 相位来减小最小旋转半径，在高速行驶时，能够通过使前轮的转舵角和后轮的舵角成为同相位来提高在变更行车道等时的操纵性。作为用于对左右的后轮的前束角(toe angle)独立地进行控制的技术，提出了使用基于液压机构的执行器(actuator)的技术、代替液压机构而使用基于进给丝杠机构的执行器的技术(例如，参考专利文献I的图I 图6)。专利文献2公开了下述技术在SBW(线控转向)式的转向装置中，为了变更控制转舵轮(前轮)的方向，而设置用于在轴方向上驱动转向拉杆的转向电动机，基于来自驾驶者操作的方向盘的转向角的信息，由控制装置控制转向电动机。还公开了下述技术根据该转向装置，在转舵轮的实际转舵角相对于与驾驶者的转向相应的前轮的转舵角目标值具有随动延迟的状态下，即使是驾驶者使转向方向反转的情况，通过将在该时刻所测量的前轮的实际转舵角反映到转舵角目标值中，能够防止驾驶者的转向方向和随着前轮的实际转舵角的车辆的旋转方向之间的对应关系倒向。(现有技术文献)(专利文献)专利文献I :日本特开2008-201173号公报专利文献2 日本特开2006-69259号公报(图4)。(专利技术概要)(专利技术所要解决的技术问题)但是，专利文献2的技术是涉及SBW式的转向装置的技术，不能够按原样适用于后轮舵角控制装置中。 根据现有技术，在后轮转向控制装置中，存在通过悬挂几何学来求得在执行器上较大的推力的情况。这是因为，为了执行器的输出增大所导致的电动机大型化，会由于难以安装配置到车辆上，而存在与通过使减速器的减速比增大来确保推力之类的后轮转向控制装置特有的与前轮转舵装置不同的点。于是，由于通过使减速器的减速比增大会使执行器的响应性、即后轮的舵角变更速度或者后轮的前束角变更速度降低，因此在后轮的舵角指示值的变化速度的绝对值较大的情况下或者在后轮的前束角指示值的变化速度的绝对值较大的情况下，有产生后轮的实际舵角或者实际前束角的随动延迟的问题。特别地，在后轮转向控制装置中，当驾驶者进行了快速换向转向使得产生后轮的舵角指示值或者前束角指示值的快速换向的输出时，有时后轮的舵角指示值的方向和后轮的实际舵角的变动、或者后轮的前束角指示值的方向和后轮的实际前束角的变动会发生倒向，从而有产生由车辆行动的延迟所引起的身体感到不舒服之类的问题。
技术实现思路
因此，本专利技术的目的在于提供一种解决上述问题的后轮转向控制装置。(解决技术问题的手段)为了解决上述问题，方案I的本专利技术的一种后轮转向控制装置，包括用于变更车辆上所安装的后轮的舵角的执行器和用于控制执行器的驱动的控制机构，该后轮转向控制装置能够变更后轮的舵角，其特征在于，所述控制机构，具有执行器控制机构，其控制执行器；舵角指示值计算机构，其基于至少前轮的转舵状态量，来计算后轮的舵角指示值；目标值设定更新机构，其针对从舵角指示值计算机构输入的后轮的舵角指示值的值，设定向执行器控制机构输入的后轮的舵角目标值，以进行目标值更新控制；和指示值增减方向判定机构，其对计算出的后轮的舵角指示值的增减方向进行判定， 目标值设定更新机构，将后轮的舵角指示值与前次设定的后轮的舵角目标值之间的差分计算为目标值变化量，并且将计算出的目标值变化量根据需要限制到规定的最大值以下，且与前次设定的后轮的舵角目标值相加而设定为新的后轮的舵角目标值，以进行所述目标值更新控制，在指示值增减判定机构中，在检测出后轮的舵角指示值的增减方向已发生变化的情况下，按照使执行器的动作与此之前呈相反的方向且变成最大速度的方式，将目标值变化量设定成规定的最大值且与前次设定的后轮的舵角目标值相加，以进行目标值更新控制。根据方案I记载的本专利技术，目标值设定更新机构，将后轮的舵角指示值与前次设定的后轮的舵角目标值之间的差分计算为目标值变化量，并且将计算出的目标值变化量根据需要限制到规定的最大值以下，且与前次设定的后轮的舵角目标值相加，设定为新的后轮的舵角目标值，以进行目标值更新控制。然后，目标值设定更新机构，当在指示值增减判定机构中检测出后轮的舵角指示值的增减方向已发生变化的情况下，按照使执行器的动作与此之前呈相反的方向且变成最大速度的方式，设定目标值变化量，且与前次设定的后轮的舵角目标值相加，以进行目标值更新控制。因此，即使相对于后轮的舵角指示值在执行器控制机构所输出的后轮的舵角目标值上存在随动延迟，在后轮的舵角指示值的增减方向已发生变化时，也忽视在此之前的随动延迟，对后轮的舵角进行变更控制使得在与此之前相反的方向上变成最大速度。其结果是，即使在驾驶者进行迅速换向转向而产生后轮的舵角指示值的迅速换向的输出的情况下，也能够进行与后轮的舵角指示值的变化随动的后轮的舵角控制，能够防止因车辆行为的延迟引起的驾驶者的身体感到不舒服。方案2的本专利技术为根据方案I所述的后轮转向控制装置，其特征在于，目标值设定更新机构，通过在指示值增减判定机构中检测出后轮的舵角指示值的增减方向已发生变化的情况，从而当在开始了目标值更新控制之后，在检测出后轮的舵角目标值到达了中立位置的时刻，所输入的后轮的舵角指示值未到达中立位置时，按照将后轮的舵角目标值保持在中立位置的方式设定后轮的舵角目标值，以进行所述目标值更新控制。根据方案2的本专利技术，在所述指示值增减判定机构中检测出后轮的舵角指示值的增减方向已发生变化的情况下，在以使执行器在与此之前相反的方向上变成最大速度的方式对后轮的舵角的目标值开始了更新控制之后，在检测出后轮的舵角目标值比对应的后轮的舵角指示值更早地到达了中立位置的时刻，所输入的后轮的舵角指示值到达中立位置之前，将后轮的舵角目标值保持控制在中立位置。其结果是，能够防止在后轮的舵角指示值返回中立位置时，后轮的舵角目标值过冲，也就是说，能够防止由于后轮的实际舵角过冲而产生因车辆的对直线前进的收敛延迟引起的身体感到不舒服。方案3的本专利技术是一种后轮转向控制装置，包括用于变更车辆上所安装的后轮的舵角的执行器和用于控制执行器的驱动的控制机构，该后轮转向控制装置能够变更后轮的舵角，其特征在于，控制机构具有执行器控制机构，其控制执行器；指示值计算机构，其基于至少前轮的转舵状态量，来计算后轮的舵角指示值；目标值速度限制机构，其接收从指示值计算机构输入的后轮的舵角指示值的输入，按照使执行器能够随动的方式，根据需要来设定被限制到规定的最大值以下的第I目标值变化量；指示值增减方向判定机构，其对计算出的所述后轮的舵角指示值的增减方向进行判定；换向时目标值变化量设定机构，其在指示值增减判定机构中检测出后轮的舵角指示值的增减方向已发生变化的情况下，将第2目标值变化量作为已发生变化的新的增减方向而设定成规定的最大值；输出选择机构，其将从目标速度限制机构输入的第I目标值变化量和从换向时目标值变化量设定机构输入的第2目标值变化量中的一者作为目标值变化量进行输出；以及目标值更新机构，其将从输出选择机构输入的所述目标值变化量与前次的后轮的舵角目标值相加，作为新的后轮的舵角目标值而输出到执行本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...
【专利技术属性】
技术研发人员：佐佐木仁，日野原隆道，堀内泰，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：
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