本发明专利技术提供了一种电子齿轮比平滑切换系统，用于控制伺服电机实现从初始电子齿轮比到目标电子齿轮比的平滑切换，包括分子调整单元、分母调整单元以及运行控制单元；所述分子调整单元，用于将所述初始电子齿轮比的分子向目标电子齿轮比的分子调整一个单位；所述分母调整单元，用于将所述初始电子齿轮比的分母向目标电子齿轮比的分母调整一个单位；所述运行控制单元，用于使伺服电机以调整后的初始电子齿轮比运行；所述分子调整单元、分母调整单元以及运行控制单元在每一调度周期执行一次。本发明专利技术还提供一种对应的方法。本发明专利技术通过分别对电子齿轮比的分子和分母进行逐次调整，可有效平滑电机运行速度，且不会误报随动偏差过大故障。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及伺服电机控制领域，更具体地说，涉及ー种。
技术介绍
丝杆是将回转运动转化为直线运动，或将直线运动转化为回转运动的产品，目前被广泛应用于各种エ业设备和仪器。通过控制伺服电机的旋转，可实现对丝杆直线运动的速度和位置的控制。例如当丝杆运动速度变化时，伺服电机需调整电子齿轮比。 伺服电机在电子齿轮比实时切换过程中，位置随动偏差经过电子齿轮比反算得到位置指令偏差，当电子齿轮比由高切換为低时，位置指令偏差变大，反之变小。若反算得的位置指令偏差过大，伺服系统会出现报警，影响正常工作。目前在电子齿轮比实时切换的场合，主要采用如下方法在电子齿轮比切换的过程中，清除位置随动偏差，这样就不会导致伺服误报位置偏差过大故障。然而，这种方法会造成伺服电机瞬间降低为零速，在很多应用场合并不允许这样的抖动。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题在于，针对上述伺服电子在电子齿轮比切換中出现抖动的问题，提供一种。本专利技术解决上述技术问题的技术方案是，提供一种电子齿轮比平滑切换系统，用于控制伺服电机实现从初始电子齿轮比到目标电子齿轮比的平滑切換，包括分子调整单元、分母调整单元以及运行控制单元；所述分子调整单元，用于在初始电子齿轮比的分子与目标电子齿轮比的分子不同吋，将所述初始电子齿轮比的分子向目标电子齿轮比的分子调整ー个单位；所述分母调整单元，用于在初始电子齿轮比的分母与目标电子齿轮比的分母不同吋，将所述初始电子齿轮比的分母向目标电子齿轮比的分母调整ー个单位；所述运行控制单元，用于使伺服电机以调整后的初始电子齿轮比运行，所述调整后的初始电子齿轮比由调整后的初始电子齿轮比的分子及调整后的初始电子齿轮比的分母构成；所述分子调整単元、分母调整单元以及运行控制单元在每ー调度周期执行一次且每ー调度周期以上一调度周期的执行结果进行处理。在本专利技术所述的电子齿轮比平滑切换系统中，还包括结果判断単元，用于在每一调度周期完成，判断经该调度周期调整后的初始电子齿轮比是否与目标电子齿轮比相同，若不同则执行下ー调度周期。在本专利技术所述的电子齿轮比平滑切换系统中，所述分子调整单元在初始电子齿轮比的分子大于目标电子齿轮比的分子时，使初始电子齿轮比的分子减I ;在初始电子齿轮比的分子小于目标电子齿轮比的分子时，使初始电子齿轮比的分子加I ;在初始电子齿轮比的分子等于目标电子齿轮比的分子时，使初始电子齿轮比的分子保持不变。在本专利技术所述的电子齿轮比平滑切换系统中，所述分母调整单元在初始电子齿轮比的分母大于目标电子齿轮比的分母时，使初始电子齿轮比的分母减I ;在初始电子齿轮比的分母小于目标电子齿轮比的分母时，使初始电子齿轮比的分母加I;在初始电子齿轮比的分母等于目标电子齿轮比的分母时，使初始电子齿轮比的分母保持不变。在本专利技术所述的电子齿轮比平滑切换系统中，每一所述调度周期为I毫秒。本专利技术还提供一种电子齿轮比平滑切換方法，用于控制伺服电机实现从初始电子齿轮比到目标电子齿轮比的平滑切換，包括多个连续的调度周期且每ー调度周期对上ー调度周期的结果进行操作，每ー调度周期包括以下步骤(a)在初始电子齿轮比的分子与目标电子齿轮比的分子不同吋，将所述初始电子齿轮比的分子向目标电子齿轮比的分子调整ー个单位；(b)在初始电子齿轮比的分母与目标电子齿轮比的分母不同吋，将所述初始电子齿轮比的分母向目标电子齿轮比的分母调整ー个单位；(C)使伺服电机以调整后的初始电子齿轮比运行，所述调整后的初始电子齿轮比由调整后的初始电子齿轮比的分子及调整后的初始电子齿轮比的分母构成。在本专利技术所述的电子齿轮比平滑切換方法中，所述方法还包括以下步骤在每ー调度周期完成，判断经该调度周期调整后的初始电子齿轮比是否与目标电子齿轮比相同，若不同则执行下ー调度周期。在本专利技术所述的电子齿轮比平滑切換方法中，在所述步骤(a)中，当初始电子齿轮比的分子大于目标电子齿轮比的分子时，使初始电子齿轮比的分子减I ;当初始电子齿轮比的分子小于目标电子齿轮比的分子时，使初始电子齿轮比的分子加I ;当初始电子齿轮比的分子等于目标电子齿轮比的分子时，使初始电子齿轮比的分子保持不变。在本专利技术所述的电子齿轮比平滑切換方法中，在所述步骤(b)中，当初始电子齿轮比的分母大于目标电子齿轮比的分母时，使初始电子齿轮比的分母减I ;当初始电子齿轮比的分母小于目标电子齿轮比的分母时，使初始电子齿轮比的分母加I;当初始电子齿轮比的分母等于目标电子齿轮比的分母时，使初始电子齿轮比的分母保持不变。在本专利技术所述的电子齿轮比平滑切換方法中，每一所述调度周期为I毫秒。本专利技术的，通过分别对电子齿轮比的分子和分母进行逐次调整，可有效平滑电机运行速度，且不会误报随动偏差过大故障。附图说明图I是本专利技术电子齿轮比平滑切换系统第一实施例的示意图。图2是本专利技术电子齿轮比平滑切换系统第二实施例的示意图。图3是本专利技术电子齿轮比平滑切換方法第一实施例的流程示意图。图4是本专利技术电子齿轮比平滑切換方法第二实施例的流程图。具体实施例方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进ー步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并 不用于限定本专利技术。如图I所示，是本专利技术电子齿轮比平滑切換系统实施例的示意图，该系统用于控制伺服电机实现从初始电子齿轮比到目标电子齿轮比的平滑切換。在本实施例中，该系统包括分子调整单元11、分母调整单元12以及运行控制单元13。上述分子调整单元11、分母调整单元12以及运行控制单元13可集成到伺服控制器或变频器，并可通过软件、硬件或其结合实现。分子调整单元11用于在初始电子齿轮比的分子与目标电子齿轮比的分子不同时，将初始电子齿轮比的分子向目标电子齿轮比的分子调整ー个单位。例如当初始电子齿轮比的分子大于目标电子齿轮比的分子时，毎次调整将初始电子齿轮比的分子减I ;当初始电子齿轮比的分子小于目标电子齿轮比的分子时，毎次调整将初始电子齿轮比的分子加I。在初始电子齿轮比的分子等于目标电子齿轮比的分子时，分子调整单元11保持初始电子齿轮比的分子不变。分母调整单元12用于在初始电子齿轮比的分母与目标电子齿轮比的分母不同时，将初始电子齿轮比的分母向目标电子齿轮比的分母调整ー个单位。例如当初始电子齿轮比的分母大于目标电子齿轮比的分母时，毎次调整将初始电子齿轮比的分母减I ;当初始电子齿轮比的分母小于目标电子齿轮比的分母时，毎次调整将初始电子齿轮比的分母加I。在初始电子齿轮比的分母等于目标电子齿轮比的分母时，分母调整单元12保持初始电子齿轮比的分母不变。运行控制単元13用于使伺服电机以调整后的初始电子齿轮比运行，该调整后的初始电子齿轮比由调整后的初始电子齿轮比的分子及调整后的初始电子齿轮比的分母构成。上述分子调整单元11、分母调整单元12以及运行控制单元13在每ー调度周期执行一次且每ー调度周期以上ー调度周期的执行结果进行处理。上述各単元在执行时，可根据伺服控制器或变频器内的计时装置确定每ー调度周期，当然在实际应用中，也可设置单独的计时单元来确定每ー调度周期。上述每ー调度周期可以为I毫秒，即每I毫秒使分子调整单元11、分母调整单元12以及运行控制单元13执行一次。在实际应用中，可根据不同应用场合调整上述调度周期，例如O. 2本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：刘伟，
申请(专利权)人：苏州汇川技术有限公司，苏州默纳克控制技术有限公司，深圳市汇川技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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