蜗杆减速器、机器人关节及机器臂制造技术

本实用新型专利技术实施例公开了一种蜗杆减速器，该蜗杆减速器包括壳体、相互啮合的蜗轮和蜗杆以及定子部，该壳体包括蜗轮腔和蜗杆腔；该蜗轮和蜗杆分别设于该蜗轮腔和蜗杆腔内，其中，该蜗杆包括轮齿和位于该轮齿两侧的第一轮轴和第二轮轴，该第一轮轴和/或该第二轮轴包括转子部；该定子部设于该蜗杆腔内，该定子部与该转子部组成驱动该蜗杆旋转的内置式电机。此外，本实用新型专利技术实施例还公开一种包括上述蜗杆减速器的机器人关节及机器臂。本实用新型专利技术实施例公开的蜗杆减速器的蜗杆以其局部兼作电机的转子部，省去了现有技术中电机转子部与蜗杆通常所需的传动装置，使得蜗杆减速器和电机集成的总体积减小、重量降低、结构紧凑，同时降低了生产成本。（*该技术在2021年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术实施例涉及蜗轮蜗杆传动
，特别涉及一种蜗杆减速器，还涉及一种机器人关节及一种机器臂。
技术介绍
串联式多关节机器臂以其高柔性和较大的工作范围在制造行业中获得了广泛的应用。比如在汽车生产线上，机器手为不可缺少的生产工具，在焊接、喷涂及自动装配等领域，也常常需要机器手的帮助来提高工作效率。作为多关节机器臂的关键部件的关节减速器的成本通常占到机器臂总成本的50％以上。在对现有技术的研究和实践过程中，本技术的技术人发现，在现有技术中，由于蜗杆减速器需要与外置电机的转子部通过传动装置实现动力传输，导致体积大且较重而难以应用于机器人关节上。
技术实现思路
本技术实施例提供一种蜗杆减速器、机器人关节及机器臂，以解决现有技术中蜗杆减速器体积大且较重而难以应用于机器人关节上的技术问题。为解决上述技术问题，本技术实施例采用的一个技术方案是：提供一种蜗杆减速器，该蜗杆减速器包括壳体、相互啮合的蜗轮和蜗杆以及定子部，该壳体包括蜗轮腔和蜗杆腔；该蜗轮和蜗杆分别设于该蜗轮腔和蜗杆腔内，其中，该蜗杆包括轮齿和位于该轮齿两侧的第一轮轴和第二轮轴，该第一轮轴和/或该第二轮轴包括转子部；该定子部设于该蜗杆腔内，该定子部与该转子部组成驱动该蜗杆旋转的内置式电机。为解决上述技术问题，本技术实施例采用的另一个技术方案是：提供一种蜗杆减速器，该蜗杆减速器包括相互啮合的蜗轮和蜗杆及定子部，该蜗杆包括轮齿和位于该轮齿两侧的第一轮轴和第二轮轴，该第一轮轴和/或该第二轮轴包括转子部；该定子部固定设置，与该转子部组成驱动该蜗杆旋转的电机。为解决上述技术问题，本技术实施例采用的另一个技术方案是：提供一种机器人关节，该机器人关节包括上述的蜗杆减速器，该机器人关节还包括用于输出动力的动力输出臂，该动力输出臂与该蜗轮的左侧和/或右侧端面相连接。为解决上述技术问题，本技术实施例采用的另一个技术方案是：提供一种机器臂，该机器臂包括上述的机器人关节。本技术的有益效果是：区别于现有技术的情况，本技术实施例公开的蜗杆减速器以蜗杆的局部兼作电机的转子部，直接接受定子部的励磁产生驱动转矩，省去了现有技术中电机转子部与蜗杆通常所需的传动装置，并且本技术实施例公开的蜗杆减速器还可利用其壳体兼作电机的机座以安装转子部，使得蜗杆减速器和电机集成的总体积减小、重量降低、结构紧凑，同时降低了生产成本，适用于机器人关节上。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，其中：图1是根据本技术一优选实施例的蜗杆减速器的立体结构示意图；图2是图1所示的蜗杆减速器的爆炸图；图3是图1所示的蜗杆减速器的截面示意图，该截面方向与蜗杆的轴线方向垂直，并大致沿蜗轮的中轴线方向；图4是图1所示的蜗杆减速器的截面示意图，该截面方向与蜗轮的轴线方向垂直，并大致沿蜗杆的中轴线方向；图5是根据本技术一优选实施例的偏心套筒的主视图；图6是图5中所示的偏心套筒的S-S截面示意图，同时示意了偏心套筒的轴线与图2中所示第二壳体的中心线偏移设置；图7是根据本技术一优选实施例的机器人关节的立体示意图；图8是图7所示的机器人关节的主视图。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。本技术实施例公开了一种蜗杆减速器，该蜗杆减速器包括壳体、相互啮合的蜗轮和蜗杆以及定子部，该壳体包括蜗轮腔和蜗杆腔；该蜗轮和蜗杆分别设于该蜗轮腔和蜗杆腔内，其中，该蜗杆包括轮齿和位于该轮齿两侧的第一轮轴和第二轮轴，该第一轮轴和/或该第二轮轴包括转子部；该定子部设于该蜗杆腔内，该定子部与该转子部组成驱动该蜗杆旋转的内置式电机。本技术实施例公开的蜗杆减速器以蜗杆的局部兼作电机的转子部，直接接受定子部的励磁产生驱动转矩，以蜗杆轴承兼作电机的轴承，并将电机的定子部设置在蜗杆减速器的壳体内，使得蜗杆减速器和电机集成的总体积减小、重量降低、结构紧凑，同时降低了生产成本，适用于机器人关节上。本技术实施例还公开了一种蜗杆减速器，该蜗杆减速器包括相互啮合的蜗轮和蜗杆及定子部，该蜗杆包括轮齿和位于该轮齿两侧的第一轮轴和第二轮轴，该第一轮轴和/或该第二轮轴包括转子部；该定子部固定设置，与该转子部组成驱动该蜗杆旋转的电机。本技术实施例公开的蜗杆减速器以蜗杆的局部兼作电机的转子部，直接接受定子部的励磁产生驱动转矩，以蜗杆轴承兼作电机的轴承，其结构紧凑，在此结构的基础上可对蜗杆减速器的其他零部件进行较大改进设计，适用于机器人关节上。本技术实施例还公开了一种机器人关节，该机器人关节包括上述的蜗杆减速器，该机器人关节还包括用于输出动力的动力输出臂，该动力输出臂与该蜗轮的左侧和/或右侧端面相连接。本技术实施例的公开的机器人关节采用上述的蜗杆减速器，降低了机器人关节的生产成本。本技术实施例还公开了一种机器臂，该机器臂包括上述的机器人关节。本技术实施例的公开的机器臂采用上述的机器人关节，大大降低了机器人的生产成本。下面将结合具体实施例对本技术进行详细描述。实施例一、一种蜗杆减速器请一并参阅图1至图4，本技术实施例公开了一种蜗杆减速器10，该蜗杆减速器10包括壳体100、相互啮合(图未出示具体的齿条)的蜗轮200和蜗杆300以及定子部400。该壳体100包括蜗轮腔110和蜗杆腔120。该蜗轮200和蜗杆300分别设于该蜗轮腔110和蜗杆腔120内，其中，该蜗杆300包括轮齿310和位于该轮齿310两侧的第一轮轴320和第二轮轴330，该第一轮轴320和该第二轮轴330包括转子部340，当然，在某些实施例中，该转子部340也可以单独设于该第一轮轴320或该第二轮轴330上。该定子部400设于该蜗杆腔120内，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种蜗杆减速器，其特征在于，包括：
壳体，包括蜗轮腔和蜗杆腔；
分别设于所述蜗轮腔和蜗杆腔内且相互啮合的蜗轮和蜗杆，其中，
所述蜗杆包括轮齿和位于所述轮齿两侧的第一轮轴和第二轮轴，所述第
一轮轴和/或所述第二轮轴包括转子部；
定子部，设于所述蜗杆腔内，所述定子部与所述转子部组成驱动所
述蜗杆旋转的内置式电机。
2.根据权利要求1所述的蜗杆减速器，其特征在于，所述蜗杆减速
器包括偏心套筒，所述偏心套筒可旋转设置于所述蜗杆腔内，所述偏心套
筒轴线相对于所述蜗杆腔中心线偏移特定距离，所述蜗杆通过蜗杆轴承设
置在所述偏心套筒内，通过旋转调整所述偏心套筒的角度，进而调整所述蜗
杆与所述蜗轮的啮合侧隙。
3.根据权利要求2所述的蜗杆减速器，其特征在于，所述定子部固
定在所述偏心套筒或所述壳体上。
4.根据权利要求1所述的蜗杆减速器，其特征在于，所述第一轮轴
和/或所述第二轮轴上设有转子绕组以形成所述转子部。
5.根据权利要求1所述的蜗杆减速器，其特征在于，所述蜗杆减速
器包括编码器，所述编码器设于所述蜗杆上，用于测量所述蜗杆的转速
以提供反馈控制信号。
6.根据权利要求1所述的蜗杆减速器，其特征在于，所述壳体包括
第一壳体、第二壳体以及扣环，所述第一壳体和所述第二壳体的侧部分别
形成有扣环槽，所述扣环扣入所述扣环槽使得所述第一壳体和所述第二壳相
互连接。
...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙尚传，王小椿，
申请(专利权)人：配天安徽电子技术有限公司，
类型：实用新型
国别省市：