输送装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种用于在相邻的储备库或加工装置（3,4）、尤其冲压机之间输送工件（2）、尤其薄板件的输送装置（1），所述输送装置（1）具有多轴的机器人（5），该机器人具有抓取工具（9）。该输送装置还具有一由机器人（5）导引的、可控制的转移装置（6），该转移装置具有用于抓取工具（9）的进给装置（7）和摆动装置（8）。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种用于工件、尤其薄板件的输送装置，具有在主权利要求前序部分中所述的特征。
技术介绍
由DE 202 16 013 Ul已知这样的用于薄板件的输送装置。它设计成冲压输送系统，通过它使薄板件在冲压线的相邻冲压板之间输送。该输送装置具有一多轴机器人，具有抓取工具。抓取工具在端部设置在防旋转地法兰连接在机械手上的托架上并且可以通过连杆围绕托架端部上的竖轴在需要时旋转。机器人可以通过摆动的托架嵌入到冲压机里面并且在那里接收或给出薄板件，其中机械手可以保留在冲压机外部。在冲压机之间输送工件时可以使工件在托架端部上旋转。机器人在输送工件时执行升降运动和水平的摆动并且在弧形轨迹上输送工件。 在实践中已知其它冲压输送系统，它们在相邻的冲压机之间的自由空间里面具有设置在工件输送平面上方的转换器。这个转换器由直线且垂直于冲压线运动的具有升降柱的输送车组成，在升降柱端部上设置直线地在两侧移动的三体的伸缩溜板，它在最后的伸缩溜板上具有可移动的输送车，它具有用于抓取工具的工具支架的摆动装置。通过输送车上的升降柱可以使伸缩溜板上升和下降。这个冲压输送系统的运动是受局限的并且带来费事的伸缩溜板结构。一方面为了实现大的托架长度，它需要嵌入到两侧的冲压机里面，另一方面为了在一起移动的中间位置形成小的伸缩溜板宽度，它需要无干扰地安置在冲压机之间的自由空间里面。
技术实现思路
因此本专利技术的目的是，给出一改进的用于工件的输送装置。这个目的通过主权利要求中的特征得以实现。所要求的输送技术的优点是，高度的运动性和灵活性。该输送装置例如可以具有八个或更多的轴，它们可以单个地控制。由此可以实现非常柔性的运动并匹配于不同的加工装置和其装配条件、尤其匹配于冲压线中的冲压机。该输送装置能够用于不同的加工装置。它也可以以简单的方式匹配于相邻加工装置之间的变化的距离。对此在大多数情况下改编机器人的程序就足够了。高度柔性的输送装置可以抬起和下降工件并且它也可以在任意的且尤其尽可能直线的轨道上在加工装置之间输送。这个快速和高效的运动有利于实现高的输送速度和相应快速的加工节拍、尤其冲压机节拍。所述输送装置也可以在需要时变化调整工件以及必要时在弯曲的轨道上输送。所要求的输送装置还具有结构尺寸方面的优点。所述输送装置可以具有低的结构高度，这首先在端部部位是有利的，它们嵌入到加工装置、尤其冲压机里面。所需的加工装置开口宽度对于这种嵌入可以保持较小，这同样可以有助于设备功能和加快工作节拍。通过在机器人轴和摆动装置的多次旋转运动性可以以不同的方式使工件旋转和摆动。这也有利于使复杂形状的具有突出的工件部位的工件快速且可靠地搬运。尤其这种工件在取出和插入到冲压机里面时通过棱边下降到冲压机内部并由此以明显减少的开口宽度需求地运动。进给和旋转装置可以作为附加轴加入到机器人控制器里面并且直接控制。这有利于抓取工具和夹持的工件快速且目的可靠的运动。此外所述输送装置提供了围绕多个不 同的轴的高度定位准确性。由此可以使工件在输送期间和在搬运过程时在从加工装置取出和放入到加工装置里面时保持和止动在给定的位置。在摆动装置中变速比有利于更好地支承和保持工件的反应转矩，其中可以使摆动驱动装置卸载。用于工件运动的摆动轴可以在需要时置于在转移装置范围中所期望的位置上或者置于在工件范围中与转移装置间隔。在转移装置上和从属的溜板上定位摆动轴有利于降低结构高度。通过机器人的旋转轴可以补偿由于靠近支承梁可能受到限制的摆动运动性。总之，所要求的输送装置与最佳的运动学相结合提供了高效率和经济性。在从属权利要求中给出本专利技术的其它有利扩展结构。附图说明在附图中示例和示意地示出本专利技术。附图示出 图I :用于薄板件的输送装置的示意位置，在两个相邻的冲压机之间的自由空间里面， 图2 :输送装置的第一变化的侧视图， 图3 :输送装置的第二变化的侧视图， 图4和5 :输送装置的第三变化的不同立体图， 图6 :第三变化的转移装置的俯视图， 图7至9 :图6的转移装置的不同方向视图， 图10 :在图I的转移装置中的能量链的示意图， 图11和12 :转移装置的不同运动位置， 图13 :摆动驱动装置的实施例的示意图， 图14 :图13的摆动驱动装置传动的立体图， 图15 :图13的摆动驱动装置传动的俯视图。具体实施例方式本专利技术涉及一用于工件(2)和其输送到一个或多个相邻的加工装置(3，4)的输送装置(I)。该输送装置(I)尤其涉及一用于在相邻冲压机(3，4)之间的薄板件(2)的冲压输送系统，它们必要时可以是冲压线的组成部分。本专利技术还涉及输送方法。图I简示出一输送装置(1)，它设置在两个相邻的加工装置(3，4)、在这里以冲压机形式之间的自由空间里面，并且使工件(2)、在这里例如弯曲的薄板件沿着基本直线的连接线(31)在冲压机(3，4)之间输送。与所示的实施例不同，加工装置(3，4)也可以其它形式和结构方式以及不同的布置。在所示的实施例中工件(2)在直接的途径上且没有中间储备地从一加工装置(3 )输送到另一加工装置(4 )。与所示的实施例不同，输送装置(I)也可以设置在加工装置与仓库或料箱或类似的用于工件(2 )的其它储备库之间，其中输送装置送入或送出工件(2 )。为了输送工件设有一输送装置(1)，它具有至少一多轴的机器人(5)，具有转移装置(6)和抓取工具(9)。机器人(5)导引可控的转移装置(6)，它具有用于抓取工具(9)的进给装置(7)和摆动装置(8)。多轴的机器人(5)可以以任意适合的方式设计并且可以以任意的轴组合和轴数量具有三个或多个旋转的和/或平移的轴。在所示且优选的实施例中机器人(5)设计成万向臂机器人，它例如具有六个旋转的基轴。它还可以具有一个或多个其它运动轴，尤其直线的移动轴或在摆杆或类似部件上的摆动轴。机器人(5)还具有多轴的机械手(10)。机械手可以具有两个或三个手轴，它们是机器人(5)上述基轴的组成部分。例如两个或三个手轴可以是正交的摆动轴并且必要时具有公共的交点。机械手(10)可以在从动端上具有活动的从动部件、例如旋转法兰(未示出)，它与转移装置(6)以直接的途径固定地或可拆卸地连接。在此还可以中间连接可遥控的更换离合器，它能够自动地更换转移装置(6)。转移装置(6)可以选择保留在机器人(5)上，其中抓取工具(9)可以与机器人背面上的工具箱共同作用地更换。机器人(5)还具有机器人控制器(未不出)。转移装置(6)的进给装置(7)和摆动装置(8)与机器人控制器连接。它们可以设计成机器人(5)的附加轴并且由机器人控制器直接控制。在所示的配置中输送装置(I)可以具有八个或多个单个的且相互独立控制的运动轴。转移装置(6)可以具有托架功能并且用于，使抓取工具(9)导入到敞开的冲压机(3，4)里面并且导入到在图I中简示的上模具与下模具之间的部位里面。机械手(10)和其它机械人部件可以保留在冲压机(3，4)以外。转移装置(6)的托架长度可以与这个嵌入功能相协调并且相应地在长度上优化。转移装置(6)在需要时也可以更长。在图2和3中示出转移装置(6)的第一和第二变化。图4至10示出转移装置(6)的第三变化。在图6的俯视图中详细地看出转移装置，其中图7和8示出按照箭头VII和VIII的侧视图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2009.12.01 DE 202009015682.61.一种用于在相邻的储备库或加工装置(3，4)、尤其冲压机之间输送工件(2)、尤其薄板件的输送装置，其中所述输送装置(I)具有多轴的机器人(5)，该机器人具有抓取工具(9)，其特征在于，所述输送装置(I)具有一由机器人(5)导引的、可控制的转移装置(6)，该转移装置具有用于抓取工具(9 )的进给装置(7 )和摆动装置(8 )。2.如权利要求I所述的输送装置，其特征在于，所述进给装置(7)和摆动装置(8)与机器人控制器连接并且设计成或控制机器人(5 )的附加轴。3.如权利要求I或2所述的输送装置，其特征在于，所述机器人(5)设计成万向臂机器人并且具有多轴的机械手(10)。4.如权利要求I，2或3中任一项所述的输送装置，其特征在于，所述万向臂机器人具有六个或多个基轴。5.如上述权利要求中任一项所述的输送装置，其特征在于，所述转移装置(6)设置在机械手(10)上。6.如上述权利要求中任一项所述的输送装置，其特征在于，所述转移装置(6)具有工具支架(16)，它由进给和摆动装置(7，8)可以相对于机械手(10)平移地和旋转地运动。7.如上述权利要求中任一项所述的输送装置，其特征在于，所述转移装置(6)具有与机械手(10)连接的支承梁(11)，所述工具支架(16)相对于支承梁(11)移动的、尤其直线运动地且可摆动地设置在支承梁上。8.如上述权利要求中任一项所述的输送装置，其特征在于，所述支承梁(11)相对于机械手(10)运动地、尤其移动地固定。9.如上述权利要求中任一项所述的输送装置，其特征在于，所述进给装置(7)具有用于与机械手(10)连接的溜板(12)和用于工具支架(16)的溜板(13)，它们在支承梁(11)上纵向移动地设置和导引。10.如上述权利要求中任一项所述的输送装置，其特征在于，所述溜板(11)在导轨(14)里面移动地安置在支承梁(11)的不同侧面上、尤其其顶面和底面上。11.如上述权利要求中任一项所述的输送装置，其特征在于，所述工具支架(16)具有摆动轴(22)，它垂直于其进给方向且平行于支承梁(11)的相邻主平面或工具导向平面、尤其平行于支承梁(11)的底面对准。12.如上述权利要求中任一项所述的输送装置，其特征在于，所述支承梁(11)这样由机器人(5)固定，使进给运动沿着加工装置(3，4)之间的连接线(31)且基本水平地取向，其中摆动运动的摆动轴(22)垂直于进给运动且基本水平地对准。13.如上述权利要求中任一项所述的输送装置，其特征在于，所述摆动轴(22)位于溜板(13)的部位或者间隔地位于工件(2)的部位。14.如上述权利要求中任一项所述的输送装置，其特征在于，所述支承梁(11)具有桁架形状的支承结构(15)。15.如上述权利要求中任一项所述的输送装置，其特征在于，所述支承梁(11)具有一组合在支承结构...

【专利技术属性】
技术研发人员：YH曹，T胡莱策克，M加斯特尔，T亨内克，S莫克，
申请(专利权)人：YH曹，T胡莱策克，M加斯特尔，T亨内克，S莫克，
类型：发明
国别省市：