定位装置以及定位方法制造方法及图纸

一种定位装置以及定位方法，在其判断为处于规定状态，即，根据间歇性定位后的绝对位置与连续性获取到的相对位置数据而计算出的当前的自身推定位置在从事先登记的地点起的规定范围内，并且处于有已到达上述所登记的地点的可能性的情况下，将上述登记地点设定为当前的绝对位置。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及。
技术介绍
一直以来存在有一种装置，其将利用GNSS(Global Navigation SatelliteSystems (全球导航卫星系统))所测定的绝对位置与通过利用由加速度传感器或磁传感器构成的运动传感器的自主式导航方法所测定的相对变位进行组合，求出沿着移动路径的一系列的位置数据并存储。另外，这种装置将该一系列的位置数据作为移动轨迹显示在地像上。另外，由于这种装置在接收定位卫星的信号时需要很大的电能，因此，一方面连续 地进行利用自主式导航方法的定位，一方面间歇性地进行利用定位卫星的绝对位置的测定，以便降低电能消耗。间歇性地求出的绝对位置的数据在自主式导航方法中被用作基准地点的位置数据。另外，绝对位置的数据也用于在之后的对具有逐渐积累误差这一性质的自主式导航方法的定位结果进行修正的处理中。另外，作为与本专利技术相关的现有技术，专利文献I (JP特开平11-194033号公报)公开了 使用GPS(全球定位系统)，对在利用自主式导航方法进行的行走物体的定位中所使用的参数或其定位结果进行修正的技术。
技术实现思路
本专利技术的目的在于，提供一种在向预定地点移动或通过的情况下、能够将该地点的正确位置数据反映在定位结果中的。为了达到上述目的，本专利技术的一个实施方式为一种定位装置，其特征在于，具有第一定位单元，以规定的时间间隔接收定位卫星的信号来定位自身当前的位置，进行绝对位置的测定； 第二定位单元，连续地检测自身的移动和行进方位，且据此获取相对位置数据；位置计算单元，根据通过上述第一定位单元所获取的绝对位置和通过上述第二定位单元所获取的相对位置数据，来计算当前的自身的推定位置；地点登记单元,登记任意的地点；位置范围判断单元，判断通过上述位置计算单元所计算出的推定位置是否在从通过上述地点登记单元所登记的地点起的规定范围内；到达状态判断单元，判断是否处于有已到达上述所登记的地点的可能性的规定状态；以及当前位置确定单元，在上述位置范围判断单元判断为在上述规定范围内、并且上述到达状态判断单元判断为处于上述规定状态的情况下，将上述所登记的地点确定为当前的绝对位置。为了达到上述目的，本专利技术的一个实施方式为一种定位装置，其特征在于，具有第一定位单元，以规定的时间间隔接收定位卫星的信号来定位自身当前的位置，进行绝对位置的测定；第二定位单元，连续地检测自身的移动和行进方位，且据此获取相对位置数据；定位控制单元，使上述第一定位单元进行绝对位置的测定，并使上述第二定位单元进行相对位置数据的获取；位置计算单元，根据通过上述第一定位单元所获取的绝对位置和通过上述第二定位单元所获取的相对位置数据，来计算当前的自身的推定位置； 地点登记单元,登记任意的地点；以及位置范围判断单元，判断通过上述位置计算单元所计算出的推定位置是否在从通过上述地点登记单元所登记的地点起的规定范围内，上述定位控制单元在上述位置范围判断单元判断为在上述规定范围内的情况下，还使上述第一定位单元进行绝对位置的测定。为了达到上述目的，本专利技术的一个实施方式为一种定位方法，使用第一定位单元和第二定位单元进行定位，其中，上述第一定位单元以规定的时间间隔接收定位卫星的信号来定位自身当前的位置，进行绝对位置的测定，上述第二定位单元连续地检测自身的移动和行进方位，且据此获取相对位置数据，上述定位方法的特征为，包括位置计算步骤，根据通过上述第一定位单元所获取的绝对位置和通过上述第二定位单元所获取的相对位置数据，来计算当前的自身的推定位置；地点登记步骤，登记任意的地点；位置范围判断步骤，判断通过上述位置计算步骤所计算出的推定位置是否在从通过上述地点登记步骤所登记的地点起的规定范围内；到达状态判断步骤，判断是否处于有已到达上述所登记的地点的可能性的规定状态；以及当前位置确定步骤，在上述位置范围判断步骤中判断为在上述规定范围内、并且在上述到达状态判断步骤中判断为处于上述规定状态的情况下，将上述所登记的地点确定为当前的绝对位置。为了达到上述目的，本专利技术的一个实施方式为一种定位方法，使用第一定位单元和第二定位单元进行定位，其中，上述第一定位单元以规定的时间间隔接收定位卫星的信号来定位自身当前的位置，进行绝对位置的测定，上述第二定位单元连续地检测自身的移动和行进方位，且据此获取相对位置数据，上述定位方法的特征为，包括定位控制步骤，使上述第一定位单元进行绝对位置的测定，并使上述第二定位单元进行相对位置数据的获取；位置计算步骤，根据通过上述第一定位单元所获取的绝对位置和通过上述第二定位单元所获取的相对位置数据，来计算当前的自身的推定位置；地点登记步骤，登记任意的地点；以及位置范围判断步骤，判断通过上述位置计算步骤所计算出的推定位置是否在从通过上述地点登记步骤所登记的地点起的规定范围内，上述定位控制步骤在上述位置范围判断步骤判断为在上述规定范围内的情况下，还使上述第一定位单元进行绝对位置的测定。附图说明图I是表示本专利技术的实施方式的定位装置的整体构成的框图。图2是用于说明在从车站返回家的路程中进行移动轨迹的记录的一个例子的图。图3是表示通过CPU执行的第一实施方式的定位控制处理的控制顺序的流程图。图4是表示通过CPU执行的第二实施方式的定位控制处理的控制顺序的流程图。 图5是表示通过CPU执行的第三实施方式的定位控制处理的控制顺序的流程图。图6是表示通过CPU执行的第四实施方式的定位控制处理的控制顺序的流程图。具体实施例方式以下，根据附图对本专利技术的实施方式进行说明。(第一实施方式)图I是表示本专利技术的第一实施方式的定位装置I的框图。本实施方式的定位装置I在移动中进行位置的测定，将沿着移动路径的一系列的位置数据记录为轨迹数据登记。并且，该定位装置I将该轨迹显示在地像上。虽然没有进行特殊限定，但是该定位装置I能够对应于用户的行走来进行基于自主式导航方法的定位(以下称为自主定位)。如图I所示，该定位装置I具有CPU(中央处理器)10，用于进行装置的整体控制；RAM (Random Access Memory (随机存储器))11，用于向CPU 10提供工作用的存储空间；ROM (Read Only Memory (只读存储器))12，用于保存CPU 10执行的控制程序或控制数据；GPS接收天线13和GPS接收部14，用于从GPS (全球定位系统)卫星接收信号或数据；作为自主式导航方法用的运动传感器的三轴地磁传感器15和三轴加速度传感器16 ;气压传感器17，用于检测高度方向的移动；显示部18，用于进行各种信息显示或图像显示；电源19，用于从二次电池向各部分提供工作电压；自主定位控制处理部20，用于根据由三轴加速度传感器16或三轴地磁传感器15构成的运动传感器的测量数据来进行自主定位的运算；自主定位误差修正处理部21，用于进行通过自主定位控制处理部20所获得的位置数据的修正运算；轨迹数据存储部22，用于积蓄沿着移动路径的一系列的位置数据；登记点存储部23，用于存储用户设定登记的地点数据；地图数据库24，是以将各地点的地像数据与位置数据建立联系的方式登记的；电池盖开闭传感器(开闭检测单元)25，检测用于插拔电源19的二次电池的开闭盖的打开/闭关；以及具有多个操作键，接收来自外部的操作输入的操作开关部本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
2011.02.18 JP 2011-0328301.一种定位装置，其特征在于，具有 第一定位单元，以规定的时间间隔接收定位卫星的信号来定位自身当前的位置，进行绝对位置的测定； 第二定位单元，连续地检测自身的移动和行进方位，且据此获取相对位置数据； 位置计算单元，根据通过上述第一定位单元所获取的绝对位置和通过上述第二定位单元所获取的相对位置数据，来计算当前的自身的推定位置； 地点登记单元，登记任意的地点； 位置范围判断单元，判断通过上述位置计算单元所计算出的推定位置是否在从通过上述地点登记单元所登记的地点起的规定范围内； 到达状态判断单元，判断是否处于有已到达上述所登记的地点的可能性的规定状态；以及 当前位置确定单元，在上述位置范围判断单元判断为在上述规定范围内、并且上述到达状态判断单元判断为处于上述规定状态的情况下，将上述所登记的地点确定为当前的绝对位置。2.根据权利要求I所述的定位装置，其特征为， 上述定位装置还具有对移动进行检测的移动检测单元， 上述到达状态判断单元， 当在规定期间内没有由上述移动检测单元进行的移动检测的情况下、并且/或者不能通过上述第一定位单元进行绝对位置的定位时，判断为处于有已到达上述所登记的地点的可能性的规定状态。3.根据权利要求I所述的定位装置，其特征为， 上述到达状态判断单元， 在通过上述位置计算单元所依次计算出的当前的自身推定位置在一定范围内逗留了规定时间的情况下、并且/或者不能通过上述第一定位单元进行绝对位置的定位时，判断为处于有已到达上述所登记的地点的可能性的上述规定状态。4.根据权利要求I所述的定位装置，其特征为， 上述定位装置还具有输入外部电源来进行充电的充电单元， 上述到达状态判断单元， 在通过上述充电单元已开始充电的情况下，判断为处于有已到达上述所登记的地点的可能性的上述规定状态。5.根据权利要求I所述的定位装置，其特征为， 上述定位装置还具有用于取出或放入电池的电池盖以及检测该电池盖的打开或闭合的开闭检测单元， 上述到达状态判断单元， 在通过上述开闭检测单元检测出上述电池盖已被打开的情况下，判断为处于有已到达上述所登记的地点的可能性的上述规定状态。6.根据权利要求I所述的定位装置，其特征为， 上述定位装置还具有 移动轨迹计算单元，其根据通过上述第一定位单元所获取的绝对位置和通过上述第二定位单元所获取的相对位置数据来求出移动轨迹；和 移动轨迹修正单元，其根据通过上述第一定位单元所获取的绝对位置的数据，来修正通过上述移动轨迹计算单元所求出的移动轨迹， 上述移动轨迹修正单元， 在通过上述当前位置确定单元确定了绝对位置的情况下，还根据该绝对位置的数据来进行上述移动轨迹的修正。7.根据权利要求6所述的定位装置，其特征为， 上述移动轨迹计算单元， 通过在绝对位置的数据中累计上述第二定位单元的相对位置数据来求出移动轨迹，并且 通过上述当前位置确定单元来确定绝对位置，然后，在重新开始上述第二定位单元的相对位置数据的测定的情况下，使用通过上述当前位置确定单元所确定的绝对位置的数据来计算上述移动轨迹。8.—种定位装置，其特征在于，具有 第一定位单元，以规定的时间间隔接收定位卫星的信号来定位自身当前的...

【专利技术属性】
技术研发人员：三本木正雄，
申请(专利权)人：卡西欧计算机株式会社，
类型：发明
国别省市：