消除非线性影响的控制系统和方法技术方案

本发明专利技术公开了一种消除非线性影响的控制系统，包括非线性环节和设置在所述非线性环节之前的逆非线性环节，所述逆非线性环节的输入输出关系设置成所述非线性环节的输入输出关系的反函数。本发明专利技术还公开一种相应的控制方法。通过在控制系统的非线性环节之前额外地增设一个逆非线性环节，可以有效地消除转盘、联杆等非线性结构的影响，提高控制系统的性能指标，同时也使控制系统参数调整变得更为简单和方便。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种。
技术介绍
控制系统中常有非线性机械结构，例如，转盘、联杆机械结构即是机电类控制系统中一种十分常见的非典型非线性结构，其带来的非线性因素直接影响到控制系统的性能指标，此外还会使控制算法参数调整变得复杂
技术实现思路
本专利技术的主要目的就是针对现有技术的不足，提供一种控制系统和方法，消除非 线性结构的影响。为实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案一种消除非线性影响的控制系统，包括非线性环节，还包括设置在所述非线性环节之前的逆非线性环节，所述逆非线性环节的输入输出关系设置成所述非线性环节的输入输出关系的反函数。优选地,所述非线性环节是由转盘、联杆机械结构带来的。优选地，所述转盘为圆形的，所述非线性环节的输入输出关系为权利要求1.一种消除非线性影响的控制系统，包括非线性环节，其特征在于，还包括设置在所述非线性环节之前的逆非线性环节，所述逆非线性环节的输入输出关系设置成所述非线性环节的输入输出关系的反函数。2.如权利要求I所述的控制系统，所述非线性环节是由转盘、联杆机械结构带来的。3.如权利要求2所述的控制系统，其特征在于，所述转盘为圆形，所述非线性环节的输 入输出关系为 其中，R为转盘圆心至联杆支撑点的半径，L为联杆长度，a是支撑杆与水平方向夹角，9是联杆支撑点与水平方向夹角，d为联杆末端点的运动半径， 所述逆非线性环节的输入输出关系为其中6是控制系统的输入。4.如权利要求2所述的控制系统，其特征在于，所述转盘为椭圆形。5.一种消除非线性影响的方法，其特征在于，包括以下步骤 1)确定控制系统的非线性环节的输入输出关系； 2)基于非线性环节的输入输出关系的反函数确定逆非线性环节的输入输出关系； 3)将逆非线性环节加入到控制系统的非线性环节之前来实施控制。6.如权利要求5所述的方法，所述非线性环节是由转盘、联杆机械结构带来的。7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述转盘为圆形，所述非线性环节的输入输出关系为 其中，R为转盘圆心至联杆支撑点的半径，L为联杆长度，a是支撑杆与水平方向夹角，9是联杆支撑点与水平方向夹角，d为联杆末端点的运动半径， 所述逆非线性环节的输入输出关系为 其中6是控制系统的输入。8.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述转盘为椭圆形。全文摘要本专利技术公开了一种消除非线性影响的控制系统，包括非线性环节和设置在所述非线性环节之前的逆非线性环节，所述逆非线性环节的输入输出关系设置成所述非线性环节的输入输出关系的反函数。本专利技术还公开一种相应的控制方法。通过在控制系统的非线性环节之前额外地增设一个逆非线性环节，可以有效地消除转盘、联杆等非线性结构的影响，提高控制系统的性能指标，同时也使控制系统参数调整变得更为简单和方便。文档编号G05B13/00GK102636990SQ20121008296公开日2012年8月15日 申请日期2012年3月26日 优先权日2012年3月26日专利技术者刘越, 吴宏, 孙大卫 申请人:固高科技(深圳)有限公司本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：吴宏，孙大卫，刘越，
申请(专利权)人：固高科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：