车辆运动控制系统技术方案

使控制车辆的运动的系统构成为：当由车身上产生的前后方向的加速度(Gx)和车宽方向的加速度(Gy)合成后的车身加速度(G*)进入到高翻倒可能性范围的情况下，降低车辆发生翻倒的可能性来使车辆运动，其中，所述车辆具有被配置在车辆自身的前方侧的单个前轮和在该前轮的后方侧被分别配置在车辆自身的左右的左轮和右轮，所述高翻倒可能性范围被确定为车辆发生翻倒的可能性高的范围并且根据该车身加速度的朝向而具有大小不同的阈值。具体地说，被构成为：以成为高翻倒可能性范围外的方式来确定目标车身加速度(G’)，基于该确定的目标加速度在车宽方向上的分量(Gy’)来控制转向轮的转向量，并基于该目标加速度在前后方向上的分量(Gx’)来控制提供给车辆的制动力，由此对转向轮的转向量和提供给车辆的制动力的每个进行限制，以使车身加速度处于高翻倒可能性范围外。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及具有被配置在车辆自身前方侧的单个前轮、以及在该前轮的后方侧分别被配置在车辆自身左右的左轮和右轮的车辆，特别涉及用于控制该车辆的运动的系统。
技术介绍
近年来，例如在下述专利文献1中记载的那样，研究了具有被配置在车辆自身的前方侧的单个前轮、以及在该前轮的后方侧分别被配置在车辆自身的左右的左轮和右轮的车辆。另外，如在下述专利文献2中记载的那样，研究了除前轮和左右轮之外，还在车辆自身的后方侧配置了单个车轮的车辆、即四个车轮呈菱形配置的车辆。在先技术文献专利文献专利文献1 日本专利文献特开2006-130985号公报；专利文献2 中国授权公告号CN1304237C ；专利文献3 日本专利文献特开2004-66940号公报。
技术实现思路
专利技术所要解决的问题四个车轮被配置在四个角的一般的车辆只要考虑车宽方向的翻倒即可。因此，在那样的车轮被配置在四个角的车辆中，为了防止车辆的翻倒，例如在上述专利文献3中记载了控制各车轮的制动力以使车辆的横向加速度不超过限制值的技术。与此相对，如上述专利文献1、2所记载的车辆最容易向车辆的斜前方翻倒。本专利技术就是鉴于那样的实际情况而完成的，以提供一种车辆运动控制系统为课题，所述车辆控制系统被搭载在具有配置在车辆自身的前方侧的单个前轮和在该前轮的后方侧分别被配置在车辆自身的左右的左轮以及右轮的车辆上，并对车辆的运动进行控制，特别是提供能够防止车辆向斜前方的翻倒的车辆运动控制系统。用于解决问题的手段本专利技术的车辆运动控制系统其特征在于，所述车辆运动控制系统被搭载在车辆上，所述车辆具有被配置在车辆自身的前方侧的单个前轮和在该前轮的后方侧分别被配置在车辆自身的左右的左轮和右轮，当在车身中产生的前后方向的加速度和车宽方向的加速度合成后的车身加速度进入到被确定为车辆发生翻倒的可能性高的范围并具有与该车身加速度的朝向对应设定的阈值的高翻倒可能性范围的情况下，使车辆运动以降低车辆发生翻倒的可能性。专利技术的效果在具有配置车辆自身的前方侧的单个前轮和在该前轮的后方侧分别被配置在车辆自身的左右的左轮和右轮的车辆中，使车辆达到翻倒的力的大小根据该力的朝向而不同。根据本专利技术的车辆运动控制系统，在车身加速度进入到具有根据各自的朝向而设定的4阈值的高翻倒可能性范围的情况下，控制车辆的运动以降低车辆发生翻倒的可能性，因此即使针对作用在车身任何方向的力，都能防止车辆的翻倒。专利技术的方式以下，在本申请中，对被认为能够请求专利技术的几个专利技术(以下，有时称为“可请求专利技术”)的方式进行例示，并对它们进行说明。各方式与权利要求同样地，按项来区分，对各项标注编号，并根据需要以引用其他项的编号的方式进行记载。这至少用于容易对能够请求专利技术进行理解，并不意味着将构成那些专利技术的构成要素的组合限定在以下各项所记载的方式。即，可请求专利技术应参考各项附带的记载、实施例的记载等来进行解释，在该解释的限度中，对各项的方式还附加了其他的构成要素的方式、另外从各项的方式中删除某些构成要素的方式也能够成为可请求专利技术的一个方式。此外，在以下的各项中，⑴项相当于权利要求1，⑶项相当于权利要求2，(6)项和(7)项合在一起相当于权利要求3，(11)项至(13)项的每个相当于权利要求4至权利要求6的每个，(14)项和(15)项合在一起相当于权利要求7，(16)项相当于权利要求8，(21)项和02)项分别相当于权利要求9和权利要求10，(31)项至(35)项的每个相当于权利要求11至权利要求15的每个。(1) 一种车辆运动控制系统，所述车辆运动控制系统被搭载在车辆上并控制该车辆的运动，所述车辆具有多个车轮，所述多个车轮包括被配置在车辆自身的前方侧的单个前轮、以及在该前轮的后方侧被分别配置在车辆自身的左右的左轮和右轮，所述车辆运动控制系统的特征在于，在对在车身中产生的前后方向的加速度和车宽方向的加速度合成而成的车身加速度进入到高翻倒可能性范围的情况下，能够执行翻倒防止控制，其中所述高翻倒可能性范围被确定为车辆发生翻倒的可能性高的范围并具有根据该车身加速度的朝向而设定的阈值，所述翻倒防止控制是为了降低车辆发生翻倒的可能性而使车辆运动的控制。本项中记载的车辆运动控制系统搭载在三个车轮被配置成三角形状的车辆上。此外，搭载本项的车辆运动控制系统的车辆并不限定于车轮是三个的车辆。例如如后面详细说明的那样，可以是还具有被配置在左右轮的车辆后方的后轮的、车轮被配置成所谓的菱形的车辆。这样的车辆由于在车辆的前方在车宽方向的中央仅配置单个车轮，因此从车辆的重心位置到连结前轮和左轮的直线的距离以及从该重心位置到连结前轮和右轮的直线的距离，短于从重心位置到左右轮的车宽方向的距离，车辆容易向斜前方翻倒。具体地说，例如在处于制动并且转弯状态的情况下，当然在车身上作用向斜前方的力，由于该力车辆有可能发生翻倒。此外，该“制动并且转弯状态(以下，有时简称为“制动转弯”)”并不限定于驾驶员除进行转向操作之外还进行制动操作的状态，也表示以下状态由于因路面和轮胎之间的摩擦而产生的阻力、所谓的引擎制动和驱动用马达的旋转阻力等，在对车轮作用某些的制动力的状态下进行了转向操作的状态、即，保持当前的车辆的状态降低车速的状态。另外，在如上所述的车辆中，使车辆达到翻倒的力的大小根据该力的朝向而不同。本项中记载的车辆运动控制系统被构成为当在车身上产生的加速度进入到具有与其朝向对应、以例如大小不同的方式设定的阈值的高翻倒可能性范围的情况下，控制车辆的运动，以降低车辆发生翻倒的可能性。即，根据本项中记载的系统，即使针对作用在车身的任何方向的力，都能够防止车辆的翻倒。此外，在本项记载的系统中，判断车辆发生翻倒的可能性是否变高而使用的“车身加速度”简而言之是在从车辆的上方观看时在车身上产生的加速度。此外，该车身加速度的前后方向的分量主要是因施加在车辆上的制动力而产生的，车宽方向的分量能够认为主要是因车辆的转弯而产生的。在本项记载的系统中执行的“翻倒防止控制”，该控制手法不被特别限定。如后面详细说明的那样，能够采用控制搭载本项的系统的车辆具有的各种装置等来降低车辆发生翻倒的可能性的各种控制。(2)如(1)记载的车辆运动控制系统，所述前轮被设为转向轮。(3)如⑴项或者⑵项记载的车辆运动控制系统，所述左轮和右轮的各个被设为驱动轮，能够各自独立地进行驱动。上述两个项记载的方式是限定了搭载车辆运动控制系统的车辆的构成的方式。此外，在前者的方式中记载的“转向轮”表示根据驾驶员进行的转向操作来改变转向量的车轮。(4)如(1)项至( 项中任一项记载的车辆运动控制系统，搭载该车辆运动控制系统的车辆还具有被配置在所述左轮和右轮的后方侧的单个后轮。(5)如(4)项记载的车辆运动控制系统，所述后轮被设为转向轮。上述两个项中记载的方式是将搭载车辆运动控制系统的车辆限定为四个车轮被配置成菱形形状的车辆的方式。后者的方式是除了前轮、左轮和右轮中被设为转向轮的车轮外后轮也被设为转向轮的方式。在后者的方式中，例如构成为使后轮向与前轮反相地转向，从而实现最小旋转半径的小车。(6)如(1)项至(5)项中任一项记载的车辆运动控制系统，其中，该车辆用运动控制系统包括翻倒可能性判定部，所述翻倒可能性判定部判定所述车身加速度是否进入到所述高翻倒可能性范围；以本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

【专利技术属性】
技术研发人员：大沼丰，鹤见泰昭，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：