仿生越障探测车制造技术

一种仿生越障探测车，由越障系统和探测系统组成。越障系统的箱体上固定有第一支架、第二支架，箱体两侧内部分别装有蓄电池、电路板，连杆通过第二连杆轴套、销轴连结在支架上，连接摆杆一端活动连接在连杆上，另一端支撑在中部轮胎上，电机通过电机轴、卡簧和第一连杆套轴连接车轮，箱体前部通过第一连杆、第二连杆、第三连杆连接转向电机，电机通过电机轴、轴承、卡簧、垫片与轮胎架相连接。探测系统的直流步进电机的前端固定装有探测头，电机活动连接直齿圆锥齿轮，角斜连杆连接直流步进电机和轴套，电机连杆通过螺钉与另一个轴套相连，多个上述结构组合连接，形成的象鼻型结构通过第一锥齿轮轴、第二锥齿轮轴及角斜座回定在箱体上。（*该技术在2021年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种探测车技术，特别是一种在复杂地型情况下，对环境可以进行多方位探测的仿生越障探测车。
技术介绍
目前国内外研制的履带式搜救机器人虽然具有较强的越障能力，但体积过大、结构复杂、缺乏对狭小空间进行探测的能力，而轮式搜救机器人虽能对狭小空间进行探测，但结构复杂、不具备越障能力，也缺乏对所需探测环境各个方位的探测能力。
技术实现思路
本技术的目的是克服现有技术的上述不足而提供一种结构简单、具有较强越障能力、能对狭小空间进行全方位探测的仿生越障探测车。本技术的技术方案是一种仿生越障探测车，由越障系统和探测系统组成，其中越障系统的箱体上固定有第一支架、第二支架，箱体两侧内部分别装有蓄电池、电路板，连杆通过第二连杆轴套、销轴连结在支架上，连接摆杆一端活动连接在连杆上另一端支撑在中部轮胎上，电机通过电机轴、卡簧和第一连杆套轴连接车轮，中部四个车轮都用独立的电机驱动，箱体前部通过第一连杆、第二连杆、第三连杆连接转向电机，弹簧连接第一连杆、第二连杆，第一连杆、第三连杆用销钉活动连接，电机通过电机轴、轴承、卡簧、垫片与轮胎架相连接，轮胎架与导向轮活动连接。探测系统的直流步进电机的前端固定装有探测头，电机活动连接直齿圆锥齿轮， 角斜连杆连接直流步进电机和轴套，电机连杆通过螺钉与另一个轴套相连，多个上述结构组合连接，形成的象鼻型结构通过第一锥齿轮轴、第二锥齿轮轴及角斜座回定在箱体上。所述的第一平行四边形连杆机构包括两根第四连杆、两根摆杆，第四连杆与摆杆之间采用铰链连接。两根第四连杆中间位置通过铰链固定在探测车车箱上，连杆可绕铰接点转动。所述的两自由度角斜机构由直流步进电机、角斜连杆、轴套、第一锥齿轮轴、第二锥齿轮轴和直齿圆锥齿轮组成，第一锥齿轮轴与轴套之间呈45°夹角。当前侧驱动轮与障碍接触时，由第一连杆、第二连杆、第三连杆组成的第二平行四边形连杆机构和弹簧整体变形，前轮形成有效被动越障，后轮依然与地面接触推动车体向前；当前轮越过障碍后即转化成驱动轮，带动后轮攀爬障碍。由于第二平行四边形连杆遇障偏转变形，降低了车体重心上升高度和倾斜度，可实现平稳越障。本技术与现有技术相比具有如下特点本技术由于采用以上结构，具有较强越障能力，双曲柄越障机构中的曲柄组件，可以给前导向轮提供向上较大运动的范围，前后轮单独电机驱动，增加了仿生越障车的机动性能，能对狭小空间进行探测，象鼻型的探测结构，可以灵活地探测所有方位。以下结合附图和具体实施方式对本技术的详细结构作进一步描述。附图说明附图I为本技术整体装配图；附图2为附图I中的俯视图。具体实施方式一种仿生越障探测车，由越障系统和探测系统组成，其中一种仿生越障探测车， 由越障系统和探测系统组成，其中越障系统的箱体12上固定有第一支架10、第二支架29，箱体12两侧内部分别装有蓄电池30、电路板31，连杆11通过第二连杆轴套21、销轴22连结在支架29上，连接摆杆 32 一端活动连接在连杆11上，另一端支撑在中部轮胎9上，电机37通过电机轴26、卡簧28 和第一连杆套轴20连接车轮9，中部四个车轮都用独立的电机驱动，箱体前部通过第一连杆13、第二连杆15、第三连杆16连接转向电机17，弹簧14连接第一连杆13、第二连杆15， 第一连杆13、第三连杆16用销钉36活动连接，电机17通过电机轴35、轴承24、卡簧25、垫片23与轮胎架18相连接，轮胎架18与导向轮19活动连接。探测系统的直流步进电机I的前端固定装有探测头37，电机I活动连接直齿圆锥齿轮7，角斜连杆2连接直流步进电机I和轴套3，电机连杆4通过螺钉5、6与另一个轴套 8相连，多个上述结构组合连接，形成的象鼻型结构通过第一锥齿轮轴33、第二锥齿轮轴34 及角斜座27回定在箱体12上。所述的第一平行四边形连杆机构包括两根第四连杆11、两根摆杆32，连杆11与摆杆32之间采用铰链连接。两根连杆11中间位置通过铰链固定在探测车车箱12上，连杆11 可绕铰接点转动。所述的两自由度角斜机构由直流步进电机I、角斜连杆2、轴套3、第一锥齿轮轴 33、第二锥齿轮轴34和直齿圆锥齿轮7组成，第一锥齿轮轴33与轴套8之间呈45°夹角。当前侧驱动轮与障碍接触时，由第一连杆13、第二连杆15、第三连杆16组成的第二平行四边形连杆机构和弹簧14整体变形，前轮19形成有效被动越障，后轮38依然与地面接触推动车体向前；当前轮19越过障碍后即转化成驱动轮，带动后轮38攀爬障碍。由于第二平行四边形连杆机构遇障偏转变形，降低了车体重心上升高度和倾斜度，可实现平稳越障。权利要求1.一种仿生越障探测车，其特征是由越障系统和探测系统组成，其中越障系统的箱体上固定有第一支架、第二支架，箱体两侧内部分别装有蓄电池、电路板，连杆通过第二连杆轴套、销轴连结在支架上，连接摆杆一端活动连接在连杆上，另一端支撑在中部轮胎上，电机通过电机轴、卡簧和第一连杆套轴连接车轮，中部四个车轮都用独立的电机驱动，箱体前部通过第一连杆、第二连杆、第三连杆连接转向电机，弹簧连接第一连杆、第二连杆，第一连杆、第三连杆用销钉活动连接，电机通过电机轴、轴承、卡簧、垫片与轮胎架相连接，轮胎架与导向轮活动连接；探测系统的直流步进电机的前端固定装有探测头，电机活动连接直齿圆锥齿轮，角斜连杆连接直流步进电机和轴套，电机连杆通过螺钉与另一个轴套相连，多个上述结构组合连接，形成的象鼻型结构通过第一锥齿轮轴、第二锥齿轮轴及角斜座回定在箱体上。2.根据权利要求I所述的一种仿生越障探测车，其特征是第一平行四边形连杆机构包括两根第四连杆、两根摆杆，连杆与摆杆之间采用铰链连接，两根连杆中间位置通过铰链固定在探测车车箱上，连杆可绕铰接点转动。3.根据权利要求I或2所述的一种仿生越障探测车，其特征是两自由度角斜机构由直流步进电机、角斜连杆、轴套、第一锥齿轮轴、第二锥齿轮轴和直齿圆锥齿轮组成，第一锥齿轮轴与轴套之间呈45°夹角。专利摘要一种仿生越障探测车，由越障系统和探测系统组成。越障系统的箱体上固定有第一支架、第二支架，箱体两侧内部分别装有蓄电池、电路板，连杆通过第二连杆轴套、销轴连结在支架上，连接摆杆一端活动连接在连杆上，另一端支撑在中部轮胎上，电机通过电机轴、卡簧和第一连杆套轴连接车轮，箱体前部通过第一连杆、第二连杆、第三连杆连接转向电机，电机通过电机轴、轴承、卡簧、垫片与轮胎架相连接。探测系统的直流步进电机的前端固定装有探测头，电机活动连接直齿圆锥齿轮，角斜连杆连接直流步进电机和轴套，电机连杆通过螺钉与另一个轴套相连，多个上述结构组合连接，形成的象鼻型结构通过第一锥齿轮轴、第二锥齿轮轴及角斜座回定在箱体上。文档编号B62D57/02GK202345802SQ201120350288公开日2012年7月25日 申请日期2011年9月19日 优先权日2011年9月19日专利技术者刘仁杰, 刘轩昂, 刘雄, 张桐, 张芳礼, 赵丕玉, 郭扬, 陈丰峰 申请人:湖南工学院本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：陈丰峰，刘轩昂，刘仁杰，赵丕玉，刘雄，张芳礼，郭扬，张桐，
申请(专利权)人：湖南工学院，
类型：实用新型
国别省市：