建筑墙面施工机器人行走转向装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种建筑墙面施工机器人行走转向装置，包括履带行走装置、回转转台装置和施工转向装置，所述施工转向装置包括安装在所述回转转台上且位于所述回转转台和地面之间的内升降支撑装置，所述内升降支撑装置位于所述底盘内部；还包括安装在所述履带行走装置外部且位于所述回转转台和地面之间的外升降支撑装置；施工转向装置能使履带行走装置和整机离开地面，通过回转驱动装置使悬空的所述履带行走装置旋转90°，可使筑墙面施工机器人在墙角处快速、准确转向，大大提高了施工的效率。（*该技术在2021年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种建筑墙面施工机械，尤其涉及建筑墙面施工机械的行走装置。
技术介绍
建筑内墙面施工一直无法用机械进行，主要原因是建筑室内空间狭小，施工机械无法移动和转向，例如墙面抹灰机械，基本上都采用横向固定轨道或垂向固定轨道，对应墙面施工完成后，由人工移动轨道，造成效率低下，无法推广应用。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是提供一种移动固定方便、转向准确且转向半径较小的建筑墙面施工机器人行走转向装置。为解决上述技术问题，本技术的技术方案是建筑墙面施工机器人行走转向装置，包括履带行走装置，包括底盘，所述底盘两侧分别安装有驱动轮和引导轮，同侧的所述驱动轮和所述引导轮之间安装有履带，两个所述驱动轮分别动力连接有驱动轮动力装置；回转转台装置，包括安装在所述底盘上的回转支撑，所述回转支撑上安装有回转转台，所述回转转台上安装有回转驱动装置和施工工具，所述回转转台与所述底盘之间设有回转制动器；施工转向装置，包括安装在所述回转转台上且位于所述回转转台和地面之间的内升降支撑装置，所述内升降支撑装置位于所述底盘内部；还包括安装在所述履带行走装置外部且位于所述回转转台和地面之间的外升降支撑装置。作为优选的技术方案，所述驱动轮动力装置、所述回转驱动装置、所述内升降支撑装置和所述外升降支撑装置均为液压动力装置，所述回转转台上安装有为所述液压动力装置提供驱动力的液压站。作为对上述技术方案的改进，所述回转驱动装置包括回转液压马达，所述回转液压马达动力连接有回转变速装置，所述回转变速装置的动力输出端齿轮连接所述回转支撑的内齿圈。作为对上述技术方案的改进，所述内升降支撑装置为内升降油缸，所述外升降支撑装置包括收放调节机械臂，所述收放调节机械臂上安装有垂直导向架，所述垂直导向架内安装有内滑架，所述垂直导向架上安装有内滑架升降油缸。作为对上述技术方案的改进，所述收放调节机械臂包括铰接在所述回转转台上的第一支撑杆和第二支撑杆，所述第一支撑杆和所述第二支撑杆的上端铰接有悬挂架，所述第一支撑杆、所述第二支撑杆、所述悬挂架和所述回转转台组成四边形摆动架，所述四边形摆动架与所述垂直导向架铰接，所述四边形摆动架上安装有摆动驱动油缸，所述四边形摆动架和所述垂直导向架之间还铰接有垂直导向架角度调节油缸。作为对上述技术方案的改进，所述回转转台与所述底盘之间设有回转转台定位锁紧装置。作为对上述技术方案的改进，所述回转转台定位锁紧装置包括安装在所述回转转台上的至少一个转台定位锁紧油缸，所述转台定位锁紧油缸连接有转台定位销柱，所述底盘上固定设有与所述转台定位销柱对应的转台定位销套。作为对上述技术方案的改进，所述施工工具为墙面抹灰工具、墙面粉刷工具或墙面钻孔工具。由于采用了上述技术方案，建筑墙面施工机器人行走转向装置，包括履带行走装置，所述履带行走装置包括底盘，所述底盘两侧分别安装有驱动轮和引导轮，同侧的所述驱动轮和所述引导轮之间安装有履带，两个所述驱动轮分别动力连接有驱动轮动力装置；回转转台装置，所述回转转台装置包括安装在所述底盘上的回转支撑，所述回转支撑上安装有回转转台，所述回转转台上安装有回转驱动装置和施工工具，所述回转转台与所述底盘之间设有回转制动器；施工转向装置，所述施工转向装置包括安装在所述回转转台上且位于所述回转转台和地面之间的内升降支撑装置，所述内升降支撑装置位于所述底盘内部；还包括安装在所述履带行走装置外部且位于所述回转转台和地面之间的外升降支撑装置；所述履带行走装置使建筑墙面施工机器人行走平稳，通过两个所述驱动轮不同的转速和转向实现建筑墙面施工机器人的转向；施工转向装置能使履带行走装置和整机离开地面，通过回转驱动装置使悬空的所述履带行走装置旋转90°，可使筑墙面施工机器人在墙角处快速、准确转向，大大提高了施工的效率。附图说明图1是本技术实施例的结构示意图；图2是本技术实施例的结构示意图，图中示出了施工转向装置和回转驱动装置的结构示意图；图3是本技术实施例工作时的示意图；图4和图5是本技术实施例墙角转向时的示意图；图中1-履带行走装置；11-底盘；12-驱动轮；13-弓丨导轮；14-履带；15-驱动轮动力装置；2-回转转台装置；21-回转支撑；22-回转转台；23-回转液压马达；24-回转变速装置；25-转台定位锁紧油缸；26-转台定位销柱；27-转台定位销套；3-施工转向装置；31-内升降油缸；32-施工支撑油缸；33-第一支撑杆；34-第二支撑杆；35-摆动驱动油缸；36-悬挂架；371-垂直导向架；372-内滑架；373-内滑架升降油缸；38-垂直导向架角度调节油缸；4-液压站；5-施工工具。具体实施方式以下结合附图和实施例，进一步阐述本技术。在下面的详细描述中，只通过说明的方式描述了本技术的某些示范性实施例。毋庸置疑，本领域的普通技术人员可以认识到，在不偏离本技术的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正。因此，附图和描述在本质上是说明性的，而不是用于限制权利要求的保护范围。如图1和图2所示，建筑墙面施工机器人行走转向装置，包括履带行走装置1包括底盘11，所述底盘11两侧分别安装有驱动轮12和引导轮13，同侧的所述驱动轮12和所述引导轮13之间安装有履带14，两个所述驱动轮12分别动力连接有驱动轮动力装置15 ；回转转台装置2包括安装在所述底盘11上的回转支撑21，所述回转支撑21上安装有回转转台22，所述回转转台22上安装有回转驱动装置和施工工具5，所述回转转台22与所述底盘11之间设有回转制动器(图中未示出)；所述回转驱动装置包括回转液压马达23，所述回转液压马达23动力连接有回转变速装置M，所述回转变速装置M的动力输出端齿轮连接所述回转支撑21的内齿圈。回转支撑21和回转制动器广泛应用于工程机械领域，其具体结构在此不再赘述。如图4和图5所示，施工转向装置3包括安装在所述回转转台22上且位于所述回转转台22和地面之间的内升降支撑装置，所述内升降支撑装置位于所述底盘11内部；还包括安装在所述履带行走装置1外部且位于所述回转转台22和地面之间的外升降支撑装置。所述内升降支撑装置为内升降油缸31，所述外升降支撑装置包括收放调节机械臂，所述收放调节机械臂上安装有垂直导向架371，所述垂直导向架371内安装有内滑架372，所述垂直导向架371上安装有内滑架升降油缸373。所述收放调节机械臂包括铰接在所述回转转台22上的第一支撑杆33和第二支撑杆34，所述第一支撑杆33和所述第二支撑杆34的上端铰接有悬挂架36，所述第一支撑杆33、所述第二支撑杆34、所述悬挂架36和所述回转转台22组成四边形摆动架，所述四边形摆动架与所述垂直导向架371铰接，所述四边形摆动架上安装有摆动驱动油缸35，所述四边形摆动架和所述垂直导向架371之间还铰接有垂直导向架角度调节油缸38。液压站4安装在所述回转转台22上，为驱动轮动力装置15、回转液压马达23、内升降油缸31、摆动驱动油缸35、内滑架升降油缸373和垂直导向架角度调节油缸38提供驱动动力。所述回转转台22与所述底盘11之间设有回转转台定位锁紧装置。所述回转转台定位锁紧装置包括安装在所述回转转台22两侧的两个转台定位锁紧油缸2本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋京德，蒋学凯，
申请(专利权)人：蒋京德，
类型：实用新型
国别省市：